Перевод описания параметров Ардупилота для коптера

Наверно Алексей бы смог разъяснить.

--- Сообщения объединены, 29 окт 2015 ---

Если прошерстить ветку АПМ на RC форуме, то можно найти много разъяснений параметров, но на 500 с лишним страниц нужно время, или правильно писать в поиске.

 

"Вот чёт" попалось :
http://multicopterwiki.ru/index.php/Mission_Planner._Полный_список_параметров

 

Да там вАще ! - читать не перечитать ! Хоть ангицкий не учи ...
http://multicopterwiki.ru/index.php/Mission_Planner

 

Mission Planner. Полный список параметров

Полный список параметров для APM\Pixhawk находится в Mission Planner в разделе Software/Adv Parameter List. После изменения настроек нужно не забыть нажать Write Params, чтобы они прописались в полётном контроллере.


ACRO_BAL_PITCH
ACRO_BAL_ROLL
Скорость возврата тангажа (pitch) и крена (roll) к горизонту в режиме ACRO, 0..3. По умолчанию = 1, что означает скорость 30°/с. Больше - быстрее.

ACRO_RP_P
Коэффициент скорости изменения тангажа (pitch) и крена (roll) в режимах ACRO и SPORT. Больше коэффициент - больше скорость наклона. 1..10, по умолчанию 4.5.

ACRO_TRAINER
Тип тренировочного режима:

• 0 - выключен. ЛА полностью под контролем пилота.
• 1 - автовыравнивание. ЛА автоматически вернётся в горизонтальное положение когда пилот отпустит стики. Скорость возврата определяется параметрами ACRO BAL ROLL and ACRO BAL PITCH
• 2 (по умочланию) - автовыравнивание и ограничение наклона. Повторяет предыдущий режим, но дополнительно не позволяет наклонять коптер более чем на 45° (регулируется параметром ANGLE MAX).

ACRO_YAW_P
Коэффициент преобразования наклона стика рудера пульта в скорость вращения вокруг вертикальной оси (yaw, по курсу, по рудеру, рыскание) в режимах ACRO, Stabilize и SPORT. Больше коэффициент - больше скорость вращения. 1..10, по умолчанию 4.5.

AHRS_COMP_BETA
Некая временная константа, определяющая какие данные (AHRS, то есть скорость относительно воздуха и направление, или данные GPS) будут сильнее влиять на вычисление скорости относительно поверхности. По умолчанию = 0.1, при увеличении будут всё меньше учитываться данные GPS, и наоборот. 0.001-0.5, шаг 0.01

AHRS_GPS_DELAY
Ожидаемая задержка (в секундах) данных от GPS, на время которой будет зарезервирован интегральный буфер накопления данных от акселерометров. Параметр был добавлен в версии 2.7.6. В частности, улучшает точность определения высоты полёта при поворотах, позволяя сильнее «зажать» настройки контроллера без возникновения паразитных колебаний.

AHRS_GPS_GAIN
0.0-1.0, по умолчанию = 1. Коэффициент значимости данных GPS при коррекции положения ЛА в воздухе. Рекомендации для самолётов: никогда не должен быть = 0, т.к. при этом будет потеря ориентации при поворотах, лучше устанавливать в 1.

AHRS_GPS_MINSATS
Минимальное количество видимых спутников GPS, при котором данные GPS будут использованы в дополнение к данным акселерометров для коррекции положения ЛА в воздухе. 0-10. По умолчанию - 6, это практически минимальное значение для надёжного позиционирования. Коррекция будет отключаться, если видимых спутников будет меньше заданного в этом параметре.

AHRS_GPS_USE
Определяет, будут ли использоваться данные GPS для навигации (полёт по маршруту). По умолчанию = 1.

• 0 - не использовать GPS, полёт «вслепую», по сути - реализация инерциальной навигационной системы. Вообще говоря, нормальный полёт в таком режиме невозможен.
• 1 - использовать GPS.

AHRS_TRIM_X
AHRS_TRIM_Y
AHRS_TRIM_Z [
Углы по осям X (roll), Y (pitch), Z (не используется) для точной компенсации угла наклона платы полётного контроллера относительно рамы. От -0.1745 до 0.1745 радиан.

AHRS_ORIENTATION
Расположение платы контроллера относительно «стандартного» (определяемого по меткам на плате контроллере). В некоторых случаях может быть неудобно установить платку на борту «по стрелкам», например, из-за расположения разъёмов и т.п. С помощью этого параметра можно указать насколько и как повёрнут контроллер относительно «правильного» расположения и показания датчиков: гироскопов, акселерометров и компаса - будут соответственно пересчитываться.

По умолчанию = 0. Yaw - поворот в плоскости платы, Roll - поворот вокруг продольной оси, Pitch - поворот вокруг поперечной оси.

• 0 - Контроллер установлен «правильно»
• 1 - Yaw 45°
• 2 - Yaw 90°
• 3 - Yaw 135°
• 4 - Yaw 180°
• 5 - Yaw 225°
• 6 - Yaw 270°
• 7 - Yaw 315°
• 8 - Roll 180°

После изменения нужно перезагрузить и перекалибровать контроллер.
См. также параметр COMPASS ORIENT

ALT_HOLD_RTL [
0 или не ниже RTL ALT

ANGLE_MAX
мaкcимaльный угoл (рекомендуется 3500 = 35°)

--- Сообщения объединены, 1 мар 2016 ---

CIRCLE_RADIUS
Определяет радиус круга, который ЛА будет описывать в режиме Circle mode. От 0 до 10000 см.

CIRCLE_RATE
Скорость поворота ЛА по кругу (см. CIRCLE RADIUS) в режиме Circle mode. От -90°/с до 90°/с. Положительное значение - вращение по часовой стрелке.

COMPASS_AUTODEC
Определяет будет ли вычисляться угол склонения (см. параметрCOMPASS DEC) автоматически, используя позицию, определённую по GPS.

• 0 - автоматическое определение склонения отключено
• 1 - автоматическое определение склонения по GPS-позиции.

В режиме автоматического определения склонения полётный контроллер берёт значение склонения для данной местности (определённой по GPS) из подготовленных таблиц, зашитых в контроллер. Точность склонения из таблиц немножко ниже (из-за экономии памяти на контроллере) той, которую можно прописать самому с сайта. Но разница ничтожна, и в полёте заметить её практически невозможно.

COMPASS_DEC
Угол склонения для компенсации разницы направлений на истинный север и на магнитный север. Может принимать значения от -3,142 до 3,142 радиан.

COMPASS_EXTERNAL
Выбор компаса. Устанавливается автоматически в контроллерах PX4 и Pixhawk, но должен быть установлен корректно вручную для контроллеров APM2.

• 0 - внутренний (на плате контроллера)
• 1 - внешний (обычно на плате компаса, который расположен на стойке, вдали от силовых цепей). В этом случае принимается во внимание параметр COMPASS ORIENT независимо от параметра AHRS ORIENTATION.

COMPASS_LEARN
После калибровки через Mission Planner устанавливается в 0. Для правильной калибровки компаса «сведением стиков» должен быть вручную установлен в = 1

COMPASS_ORIENT
Расположение и ориентация компаса (относительно контроллера!, см. также параметр AHRS ORIENTATION ).

По умолчанию = 0. Yaw - поворот в плоскости платы, Roll - поворот вокруг продольной оси, Pitch - поворот вокруг поперечной оси.

• 0 - Компас установлен в том же «направлении», что и полётный контроллер.
• 1 - Yaw 45°
• 2 - Yaw 90°
• 3 - Yaw 135°
• 4 - Yaw 180°
• 5 - Yaw 225°
• 6 - Yaw 270°
• 7 - Yaw 315°
• 8 - Roll 180°

После изменения нужно перезагрузить и перекалибровать контроллер.
См. также параметр AHRS ORIENTATION

COMPASS_MOT_X
COMPASS_MOT_Y
COMPASS_MOT_Z
Значения смещения по осям, умножаемые на значение тока (или уровня газа) для компенсации влияния магнитного поля моторов и силовых проводов на показания компаса. Могут принимать значение от -1000 до 1000.

COMPASS_MOTCT
Выбор компенсации показаний компаса:

• 0 - нет компенсации
• 1 - в зависимости от уровня газа
• 2 - в зависимости от силы тока

COMPASS_OFS_X
COMPASS_OFS_Y
COMPASS_OFS_Z
Индивидуальные параметры настройки компаса. Смещения по осям, компенсирующие влияние металлических частей рамы и т.д. Могут принимать значения от -400 до 400. Установленные все в 1 говорят о неправильной калибровке компаса. Можно сохранить в файл параметров и загрузить из него, если настройки компаса по каким либо причинам сбились.

 

Всё целиком получится и так удобнее читать ,чем в таблице.перенеси в ту тему по параметрам ,я там дальше продолжу наполнять.

--- Сообщения объединены, 1 мар 2016 ---

А как в гугле эту таблицу сделать?Только чтобы стиль сохранился.

 

FENCE_ACTION
Определяет действие при пробитии виртуального забора. По умолчанию = 1.

• 0 - только уведомить
• 1 - возврат домой и/или посадка

FENCE_ALT_MAX
Высота «потолка» виртуального забора. От 10 до 1000 м. По умолчанию = 100 м.

FENCE_ENABLE
Включение/выключение виртуального забора.

• 0 - «забор» выключен
• 1 - «забор» включен

FENCE_MARGIN
Расстояние до виртуального забора, при котором срабатывает действие, определяемое параметром FENCE ACTION. От 1 до 10 м. По умолчанию = 2 м.

FENCE_RADIUS
Радиус круга виртуального забора с центром в домашней точке). При выходе за пределы этого круга срабатывает действие, определяемое параметром FENCE ACTION. От 30 до 10000 м. По умолчанию = 250 м.

FENCE_TYPE
Тип виртуального забора

• 0 - не определён
• 1 - «потолок», ограничение высоты полёта.
• 2 - «круг», ограничение расстояния от домашней точки.
• 3 - «круг»+«потолок», ограничение расстояния от домашней точки и высоты полёта.

FLOW_ENABLE
Включение/выключение датчика Optic Flow.

• 0 - Optic Flow выключен
• 1 - Optic Flow включен

FRAME
Определяет схему микширования управляющих сигналов, подаваемых на моторы, в зависимости от выбранного типа рамы. Не используется для трикоптеров и вертолётов.

• 0 - Схема «+» (луч вперёд)
• 1 - Схема «X» (развалом лучей вперёд) - значение по умолчанию и самая популярная схема.
• 2 - Схема «V»
• 3 - Схема «H»
• 4 - Схема V-Tail
• 10 - Схема Y6B

FS_BATT_ENABLE
Failsefe по питанию: поведение коптера при достижении значения батареи установленном в параметре FS_BATT_VOLTAGE.

• 0 = отключено
• 1 = Land (автоматическая посадка). Как правило устанавливают в 0 и контролируют батарею через телеметрию или визуально по тяге.
• 2 = Возврат в домашнюю точку.

FS_BATT_MAH
Остаточная ёмкость аккумуляторной батареи, при достижении которой срабатывает программа, выбираемая параметром FS_BATT_ENABLE

FS_BATT_VOLTAGE
Минимальное значение напряжения батареи, при достижении которого (и ниже) срабатывает программа, выбираемая параметром FS_BATT_ENABLE . К примеру, для LiPo-аккумулятора 3S безопасно можно понизить до 10,5.

Можно, но не желательно, установить вообще в 0 (отключить функцию), хотя это верный способ убить LiPo-аккумулятор, напряжение в котором не должно понижаться определённого значения. При отключении функции обязательно нужно летать по таймеру или контролировать разряд батареи телеметрией или пищалкой.

FS_GСS_ENABLE
Failsefe при потере GCS. Определяет действие ЛА при потере связи с наземной станцией GCS.

0 – выключено
1 – возврат в домашнюю точку и посадка
2 – продолжение миссии в автоматическом режиме
FS_GPS_ENABLE
Failsefe при потере GPS. Если активен режим полёта, требующий GPS, этот параметр определяет действие ЛА при потере спутников, глюке GPS или пропадании сигналов спутников, или забросе трека.

0 – выключено
1 (Land) – произойдёт автоматическая посадка.
2 – включится режим AltHold(удержание высоты).
3 – автопосадка включится даже в режимах, не требующих GPS, например Stabilize Mode.
FS_THR_ENABLE
Failsefe при отказе канала газа. Определяет поведение коптера при уровне сигнала канал газа, равном или меньше значения, определённого параметром FS THR VALUE

0 – блокирует коптер, даже в режим калибровки не войти и моторы разблокировать не возможно.
1 – всегда возвращаться домой - так и есть, всегда возвращается.
2 – продолжать выполнять миссию, а если её нет - возвращаться. Если вместо режима AUTO включен режим RTL, то будет возвращаться, прерывая миссию.
3 – всегда приземляться.
FS_THR_VALUE
Уровень ШИМ-сигнала (PWM) на 3 канале (канале газа - Throttle), ниже которого срабатывает Failsefe по отказу канала газа. От 925 до 1100, по умолчанию = 925.

Должно быть выше значения газа при выключенном пульте и ниже минимального значения газа при включенном пульте.