AltHold. Коптер не дежит высоту

В принципе, время позволяет и балкон-тоже. на улице, как раз, температура свалилась до минус 25. так что поэксперементирую. Что самое любопытное, смартфон под Андроидом. прикреплённый к аппаратуре для переключения режимов и индикации параметров, за то же время полёта не глюканул ни разу и мужественно выдержал снижение температуры до минус 20. Что косвенно указывает на то, что передатчику тоже вроде бы жаловаться -грех.

 

В принципе-да. Всего лишь фактики. В мире галактики. А она - велика и бесконечна.

 

Подскажите пожалуйста, где находится барометр на плате или как выглядит и как правильно он должен быть закрыт поролоном, а то я как купил разобрал, посмотрел , собрал и не понял нафиг он нужен. А теперь понимаю, почему коптер стоит на месте а МП постепенно набирает высоту до 16м.

 

Спасибо большое

 

Кстати. После прочтения поста Алексея Козина, хотелось бы полюбопытствовать: а кто-нибудь вообще пытался в принципе повысить скорость обмена данными GPS выше 38400, каков был конечный результат - то есть как влияет
такое изменение на стабильность удержания в режимах, использующих GPS?

 

зачем нам предельные скорости обмена, если недостаточна точность... это только если статистическая обработка в реальном времени - но ресурсы процессора на пределе, нельзя впихнуть невпихуемое

 

Доброго времени дня!

Попытаюсь ответить по очереди и Дмитрию и Тимуру.

Правда, я не считаю себя настолько компетентным в данной теме, что у меня ответов - больше чем вопросов, но кое-какое собственное мнение по ходу обсуждения темы вроде бы уже - даже сформировалось…
Так вот:

-в качестве преамбулы и упоминать не стоит, что GPS- ресивер передаёт геоданные полётному контроллеру. А вот высказанное предположение по поводу того, что, увеличивая данную скорость передачи (обмена) - можно исчерпать ресурсы полётного контроллера – вызывает очень серьёзные сомнения. Например, меняя скорость работы порта с телеметрией, установленную как 57000 до 115000 – при подключении по USBк компьютеру я до сих пор подобного рода выводов сделать не сумел.

В посте Алексея Козина высказывается наблюдение, смысл которого состоит в том, что между двумя ближайшими отсчётами GPS, переданными контроллеру –так или иначе существует пауза, во время которой местоположение летательного аппарата оценивается с помощью гироскопов и акселерометров – поскольку за время от получения геоданных GPS-приёмником до передачи их полётному контроллеру летательный аппарат наверняка изменит своё местоположение. Я с этим полностью согласен, и могу только предположить в качестве дополнения, что эта пауза тем больше, чем ниже скорость работы порта, по которому осуществляется передача GPS-данных контроллеру. Частоту же опроса GPS– до максимального определённого значения увеличить не получится в связи с практическими ограничениями, заложенными конструктивно в работу связки приёмник GPS– спутник. Было бы логичным предположить, что очень неплохо получать данные о местоположении летательного аппарата по возможности чаще, для чего имеет смысл увеличить выше оговоренную скорость передачи данных от приёмника к контроллеру.

В качестве практического наблюдения имеет смысл привести тот самый факт, что знаменитый Фантом -3, который, судя по отзывам, не имеет фатальных проблем по удержанию позиции с использованием GPSи

имеющий в качестве GPS– приёмника не менее знаменитый модуль UbloxNEOM8N, стартует после включения на скорости 9600 бит в секунду и обменивается данными по протоколу NMEA, а вот в рабочем режиме после взлёта использует протокол Ubxи скорость уже в 115000 бит в секунду.

 

Добрый день! Это уровень вибраций для режима альтхолд. Для двух настроек пидов. Изначально квадрик держал высоту хорошо, но я решил поменять немного значение Altitude Hold,в большую сторону, при порывах ветра он быстрее стал выравниваться(резко возвращался), убрал до таких значений что бы он не дёргался при порывах ветра, а плавно держал высоту+добавил пидов.
Сделал 2 замера вибраций , с 2 разными настройками пидов,
На первой фотке более высокие значения пидов, но и вибрации больше
На второй поменьше пиды, вибрации меньше.
По вашему мнению вибрации нужно ещё уменьшить, либо поставить прежнее значение пидов и так можно летать, так как больших изменений в управлении не заметил.

--- Сообщения объединены, 15 мар 2016 ---

Настройку пидов для режима альтхолд делал из за того, что когда набрал высоту и летишь в одном направлении метров 100, потом обратно, при этом стик наклона передвигаю не сильно, квадрик не теряет высоту при перемещении туда обратно. Если стик убрать в крайне положение, то квадрик проседает по высоте метров на 5, резко снижаясь при перелёте. Так и должно быть, при сильном наклоне он теряет высоту. Или он в любом случае должен держать высоту.

 

моторы давно были отбалансированы, пропеллеры тоже , правда 2 пропеллера сломал сегодня, не получилось посмотреть какой уровень вибраций был. Поставил не отбалансированые. Изменил пиды, в стабе колебаний меньше, в альтхолде больше. По графикам видно, и если руку приложить, тоже ощущаются. Но колебания снизились.

 

Эх, спрошу и я. Вчера было воскресенье, погодка хорошая, но ветерок порывами до 8м/с (может и больше) Выехал в поле а там народ уже на самолетах летает. Ну я думаю что мне ветер.. ФРВ за одно по испытываю. Кстати передатчик на 200мвт отлично справляется в радиусе 200 метров на обычных сосисках. Но использовать смартфон в качестве экрана.. не айс, особенно на солнце. Да вот ещё функцию следуй за мной по тестировал наконец-то. За пол дня пять акков израсходовал, и при этом дул ветер
Короче вопрос: отчего коптер при сильном ветре в авто режимах поворачивает по яву? (в лево) ?
То есть допустим, направляю передом навстречу ветру, он висит на месте но его разворачивает задом в штиль всё отлично