1. Уважаемый Гость! При написании вопросов в раздел форума [ArduCopter] Вопросы, проблемы и решения обязательно придерживаться шаблона сообщения, оговоренного в правилах раздела! Если сообщение не будет оформлено должным образом, то и ответ на вопрос будет с наименьшим приоритетом. Старайтесь дать максимально полную информацию по вашей проблеме, чтобы можно было более детально рассматривать вопрос!
    Скрыть объявление
  2. Уважаемый Гость! Хотите получать кэшбэк с покупок в online-магазинах? Сервис "Zozi.ru" дает такую возможность!
    Скрыть объявление
  3. Друзья! Для нашего ресурса необходим дополнительный объем пространства в облаке Dropbox. Подробнее.
    Скрыть объявление

Болтанка ("брейкданс") при развороте во всех режимах

Тема в разделе "Разбор полета, улеты, не держит позицию/высоту", создана пользователем uwrtey, 12 июл 2016.

Реклама. Купить это место.
  1. uwrtey

    uwrtey Научный сотрудник

    Регистрация:
    22 июн 2016
    Сообщения:
    642
    Город:
    Екатеринбург
    Имя:
    Александр
    Анатолий, отпишись пожалуйста - получится или нет.
     
  2. uwrtey

    uwrtey Научный сотрудник

    Регистрация:
    22 июн 2016
    Сообщения:
    642
    Город:
    Екатеринбург
    Имя:
    Александр

    ночные испытания полетов с трехосевым подвесом.
    ПИД регуляторы настроил халтурно - лишь бы взлететь и поснимать :)
    В ближайшее время перенастрою.

    МНЕ очень не нравится что коптер не останавливается при отпускании стика.
    Делает небольшой маневр, но его все равно тащит в сторону первоначального движения...
    Продожу в другой ветке ? ( один фиг ПИД регуляторы опять виноваты )
     
  3. uwrtey

    uwrtey Научный сотрудник

    Регистрация:
    22 июн 2016
    Сообщения:
    642
    Город:
    Екатеринбург
    Имя:
    Александр

    То-ли рэйт_рол/питч_P параметр великоват, то ли рэйт_рол/питч_D маловат
    щас поднастрою
     
  4. uwrtey

    uwrtey Научный сотрудник

    Регистрация:
    22 июн 2016
    Сообщения:
    642
    Город:
    Екатеринбург
    Имя:
    Александр

    мишн планер не сохранил параметр. По этому рэйт_ролл/питч_п оказался слишком высоким. ( причину по которой мишн планер не сохраняет параметры опишу отдельно )
    Снизил рэйт_ролл/питч_п - теперь лучше
    Эффект брэйдэнс не возникает при ровном висении.
    Если задать крен, то инерциалка справляется.
    А если задать тангаж - то нет.
    Нужно отдельно настроить рэйт_питч_п
    А затем настроить рэйт_ролл/питч_D
    и точно так-же для каждой оси отельно.
     
  5. uwrtey

    uwrtey Научный сотрудник

    Регистрация:
    22 июн 2016
    Сообщения:
    642
    Город:
    Екатеринбург
    Имя:
    Александр
    предыдущее видео соответствует вот таким настройкам
    4S-5000 .jpg
    --- Сообщения объединены, 4 сен 2016 ---
    немного изменил параметр Рэйт_Питч_П
    4S-5000 .jpg
    камера стала снимать без тряски.
    странно, но параметр изменился совсем чуть-чуть

    --- Сообщения объединены, 4 сен 2016 ---
    Думаю, что еще придется П параметр поркутить.
    Надо щас еще полетать ( дождаться ветер )
     
  6. uwrtey

    uwrtey Научный сотрудник

    Регистрация:
    22 июн 2016
    Сообщения:
    642
    Город:
    Екатеринбург
    Имя:
    Александр
    есть у меня видос, где пид регуляторы по крену и тангажу настроены синхронно.
    там на видео сперва нет тряски, а потом она появляется
    вот видео

    тряска появляется на 16-ой секунде
    Это я к чему веду разговор - думаю, что причина вибраций не в том что ПИД были настроены синхронно при неравномерном весе, а ветер...
    Точно нужно крутить параметр П
    Пойду щас полетаю - проверю повторится или нет.. дождусь ветер
     
  7. uwrtey

    uwrtey Научный сотрудник

    Регистрация:
    22 июн 2016
    Сообщения:
    642
    Город:
    Екатеринбург
    Имя:
    Александр
    Возможно глюк подвеса - но это маловероятно.
    вот полетал еще
    ветра так и не дождался

    Сейчас нужно решить проблему которая мешает коптеру резко останавливаться в точке при отпускании стоика.
     
  8. masterjon1972

    masterjon1972 Главный научный сотрудник

    Регистрация:
    28 июн 2016
    Сообщения:
    1.136
    Город:
    Latvia
    Имя:
    Анатолий
    Я так понимаю камера на подвесе? ну не знаю!? что с ним происходит... не давно летал прицепив камеру к акуму изолентой . не думаю что на такой высоте нет ветра,или нормально настроен?
    --- Сообщения объединены, 4 сен 2016 ---
    О болтанке говоря,- это какая то чума! решил проверить на другом квадре 450. болтается и этот! раньше просто не проверял, заметил что в стабе не болтается, походу виноват лойтер и алт.?!
     
  9. uwrtey

    uwrtey Научный сотрудник

    Регистрация:
    22 июн 2016
    Сообщения:
    642
    Город:
    Екатеринбург
    Имя:
    Александр
    У меня болтало во всех режимах.
    Попробуйте все же увеличить Д параметр.
     
  10. masterjon1972

    masterjon1972 Главный научный сотрудник

    Регистрация:
    28 июн 2016
    Сообщения:
    1.136
    Город:
    Latvia
    Имя:
    Анатолий
    Да увеличивал!,в пределах разумного.
     
  11. uwrtey

    uwrtey Научный сотрудник

    Регистрация:
    22 июн 2016
    Сообщения:
    642
    Город:
    Екатеринбург
    Имя:
    Александр
    при этом П параметр должен быть достаточно высок.
    Довели до осцилляций, и чуть снизили. А уже потом увеличивть Д параметр.
    Покажите свои настройки ПИД регуляторов
    И расскажите нам о конфиге коптера
     
  12. masterjon1972

    masterjon1972 Главный научный сотрудник

    Регистрация:
    28 июн 2016
    Сообщения:
    1.136
    Город:
    Latvia
    Имя:
    Анатолий
    Выкладывал уже не раз,-пиды поднимал до 0,27 д 0.014 конечно постепенно, понизилась болтанка при быстром спуске,а по яву если резко начать крутить,то колбасит,а если плавно начать а потом до упора,то можно крутить долго и нормально. Наверно закончу докапыватся до Ява, настрою режимы которые более важные для не спешных полётов с камерой.для этого и собирал данный коптер.
     
  13. uwrtey

    uwrtey Научный сотрудник

    Регистрация:
    22 июн 2016
    Сообщения:
    642
    Город:
    Екатеринбург
    Имя:
    Александр
    а чего больше 0,014 поднимать не пробовал ?
     
  14. masterjon1972

    masterjon1972 Главный научный сотрудник

    Регистрация:
    28 июн 2016
    Сообщения:
    1.136
    Город:
    Latvia
    Имя:
    Анатолий
    Осициляции. Перебор.
     
  15. uwrtey

    uwrtey Научный сотрудник

    Регистрация:
    22 июн 2016
    Сообщения:
    642
    Город:
    Екатеринбург
    Имя:
    Александр
    низкочастотные или высокочастотные ?
     
  16. masterjon1972

    masterjon1972 Главный научный сотрудник

    Регистрация:
    28 июн 2016
    Сообщения:
    1.136
    Город:
    Latvia
    Имя:
    Анатолий
    не вижу разницы, если начал дергатся. сегодня не было ветра и я вышел полетать и подстроить, как я понял все проблемы у меня от ветра!поролон на баро хороший,балансировку проверил лазерной указкой, -на яв сильно не обращал внимание,а остальное меня устраивает.

    --- Сообщения объединены, 6 сен 2016 ---

    вот вид с бортовой камеры.
     
    Последнее редактирование модератором: 7 сен 2016
  17. uwrtey

    uwrtey Научный сотрудник

    Регистрация:
    22 июн 2016
    Сообщения:
    642
    Город:
    Екатеринбург
    Имя:
    Александр
    А если его качнуть по тангажу или по крену а затем сразу крутануть по яв ? ( я прогнозирую, что брэйкдэнс появится снова )
    ну как это?
    высокочастотные осциляции ( дрожжит коптер ) это перекачаный рэйт-П или маловат рэйт-Д
    если коптер раскачивается то это высокий рэйт-Д или слишком низкий стбилайз-П.

    предлагаю эксперимент:
    уменьшай рэйт-Д до 0,004 ( или меньше )
    увеличивай стабилайз-П до 4,500
    увеличивай рэйт-П пока не появится дрожжь, затем немного убавь.
    увеличивай рэйт-Д до тех пор пока не избавишься от брэйкдэнса.
    учти, что ПИД надо настраивать каждый раз при изменении конфига апарата ( сдвинул аккум, установил подвес и тд )
     
  18. masterjon1972

    masterjon1972 Главный научный сотрудник

    Регистрация:
    28 июн 2016
    Сообщения:
    1.136
    Город:
    Latvia
    Имя:
    Анатолий
    ну да, -брэйкдэнс появится снова, вот докапался я до этого ява и не могу понять, где я его буду использовать???
     
  19. uwrtey

    uwrtey Научный сотрудник

    Регистрация:
    22 июн 2016
    Сообщения:
    642
    Город:
    Екатеринбург
    Имя:
    Александр
    Ты может и не будешь, а вот инерциалка должна работать правильно.
    Ну или представь ситуацию когда ветер резко поднимется, а тебе нужно будет развернуть аппарат.
    Как минимум вибрации на видео.
    Как максимум падение аппарата.
     
  20. masterjon1972

    masterjon1972 Главный научный сотрудник

    Регистрация:
    28 июн 2016
    Сообщения:
    1.136
    Город:
    Latvia
    Имя:
    Анатолий
    Я в таких случаях включаю RTL
     
Реклама. Купить это место.