1. Уважаемый Гость! При написании вопросов в раздел форума [ArduCopter] Вопросы, проблемы и решения обязательно придерживаться шаблона сообщения, оговоренного в правилах раздела! Если сообщение не будет оформлено должным образом, то и ответ на вопрос будет с наименьшим приоритетом. Старайтесь дать максимально полную информацию по вашей проблеме, чтобы можно было более детально рассматривать вопрос!
    Скрыть объявление
  2. Уважаемый Гость! Хотите получать кэшбэк с покупок в online-магазинах? Сервис "Zozi.ru" дает такую возможность!
    Скрыть объявление
  3. Друзья! Для нашего ресурса необходим дополнительный объем пространства в облаке Dropbox. Подробнее.
    Скрыть объявление

Swift-Flyer (Firmware для F4BY)

Тема в разделе "F4BY / Swift-Flyer Project", создана пользователем strizhmax, 11 мар 2015.

Реклама. Купить это место.
  1. strizhmax

    strizhmax Coder Команда форума

    Регистрация:
    11 мар 2015
    Сообщения:
    37
    Город:
    Москва
    Имя:
    Максим Стринжа
    Обсуждаем прошивку Swift-Flyer для полетного контроллера F4BY. Вопросы, предложения, замечания.
    Вопросы о железе, подключении обсуждаем в другой ветке.


    итак пакет дополнений m1:
    * e7f6fee 2015-09-08 | Enable ADC channels 14/15 for board and servo voltage monitoring (origin/relay_pin, origin/F4BY-AC-3.2) [Maxim Strinzha]
    * 3d1c41b 2015-06-25 | Enable ADC channels 14/15 for board and servo voltage monitoring [Maxim Strinzha]
    возможность мониторинга и логирования напряжения 5вольт поступающего с блока питания и на рейке сервоприводов (моторов) необходимые аппаратные доработки имеются на плате f4by 2.1.5

    * f0f89ce 2015-09-30 | Send distance/bearing to WP on GUIDED mode (relay_pin) [Maxim Strinzha]
    шлет по мавлинку дистанцию и курс в режиме GUIDED для того чтобы можно было видеть это значение в мишен планере. Мы тестируем хардварную фолоумикалку - нам важно видеть правильно ли он видит цель.

    * 9d9a1bd 2015-06-22 | NMEA: enable RMC messages for logging date and time [kozinalexey]
    при использовании навигационного приемника с выводом данных в формате NMEA в лог не писалась дата т.к. в прошивке ардукоптера в инициализации приемника посылалась команда отключающая сообщение содержащее в себе время и дату
    * d61f33a 2015-05-06 | Support D1/D2 as relay output (for camera trigger) [Maxim Strinzha]
    поддержка использования одного из цифровых выходов для управления спуском фотоаппарата.

    * ca49c4b 2015-04-08 | Allow to use only primary compass. [Maxim Strinzha]
    * 753175b 2015-04-07 | Allow to start ArduPilot without internal compass [Maxim Strinzha]
    * 49d458f 2015-04-07 | Allow to use only one compass. [Maxim Strinzha]
    группа фиксов позволяющая не использовать встроенный на контроллер компас в случае что если заранее известно что расположен он в совершенно неподходящем месте.

    * 759f24c 2015-04-07 | Swap GPS and NSH ports (i.e. USART1 and USART3). [Maxim Strinzha]
    поменян порт к которому подключают навигационный приемник. Удобно подключать навигационный модуль к гнезду которое рядом с разъемом подключения компаса т.к. многие навигационные модули имеют на борту компас и тащить два провода с разных мест неудобно.

    * bf6c6ce 2015-03-09 | Change default parameters [Maxim Strinzha]
    изменен ряд параметров по умолчанию втч ahrs_gps_gain =0

    * 1da74d8 2015-03-09 | Remove wrong pwm initialization [Maxim Strinzha]
    при включении контроллера на выходах краткосрочно появлялся импульс с длительностью 1000мс что не позволяло использовать режим калибровки всех регуляторов сразу.
    прошивка Arducopter 3.2 доступна на офф. сайте http://swift-flyer.com/
    прошивка Arducopter 3.2 m1 пока распространяется по запросу. пишите в личку и мэйл.

    git clone https://github.com/Swift-Flyer/ardupilot.git
    cd ardupilot
    git checkout Copter-3.3
    make -C ArduCopter f4by-<рама>

    варианты <рама>
    quaid tri
    hexa
    y6
    octa
    octa_quaid
    heli
    single
    coax

    на компьютере должны быть установлены программы git, make и быть прописаны к ним пути

    релиз arducopter 3.3.2 http://fw.swift-flyer.com/ (файлы прошивок все типы рам)
    особенность сборки
    - перед заливкой вынуть перемычку д3 и не использовать с этой прошивкой.
    на выходы Д2 Д3 продублированы светодиоды с платы.

    дополнения к релизу 3.3.2
    https://www.dropbox.com/s/mydd4qbwz12fodg/ac-33-compasswarm-rgbledByfile.zip?dl=0
    постфиксы которые мы признали важными
    • некоторые экземпляры компаса не стартуют в сильный холод, введена задержка 15 сек и повторный рестарт если компас не стартанул.
    • отключен по умолчанию RGBLED - девайс свойственный пиксу с шины внешнего компаса, но тем у кого он есть его можно включить разместив в папке APM пустой файл с именем RGBLED
    • добавлен код компенсации офсета alegro питаемого от контроллера. Для активации функции нужно установить BAT_ISALEGRO =1
    подробнее про компенсацию и что она дает тут https://sites.google.com/site/picsharekozin/acs758-allegro-ofset-compensation

    arducopter 3.4 arduplane 3.6 в редакции от 01.01.2017
    все типы коптерных рам и прошивка самолета.
    https://www.dropbox.com/s/pvp98foy9717njv/ac34rc1_ap36_12out.zip?dl=0
    особенности и специфика во вложенном ридми файле, прочитайте внимательно
    настройка пидов в картинках
    • добавлено 2 программируемых выхода на разъеме "сонар"
    • доработан функционал camera feedback
    • добавлена поддержка компенсации офсета алегро, это позволяет более точно измерять ток при непостоянном напряжении питания сенсора.
    • поддерживается компактный бортовой дисплей ssd1306 (втч двухцветный)

    arducopter 3.4.4 arduplane 3.7.1 в редакции от 14.01.2017
    все типы коптерных рам и прошивка самолета.
    особенности и специфика во вложенном ридми файле, прочитайте внимательно
    https://www.dropbox.com/s/tcg7teyxgnd7sov/ArduCopter-ac344-quaid-f4by.zip?dl=0
    Новые возможности:
    • добавлено 2 программируемых выхода на разъеме "сонар"
    • доработан функционал camera feedback
    • добавлена поддержка компенсации офсета алегро, это позволяет более точно измерять ток при непостоянном напряжении питания сенсора.
    • oneshot125 (с разрешением 1000 ступеней)
    • ultrapwmx8 (с разрешением 1000 ступеней)
    • два типа бортовых дисплея
    Arducopter 3.6 Dev
    https://www.dropbox.com/s/l2h8le8z4tiz652/arducopter_36dev.zip?dl=0
    программное обеспечение подготавливалось для интеграции в официальный репозиторий Ardupilot, в ходе тестов хорошо себя проявило, поэтому принято решение о публикации,
    В данном программном обеспечении по причине требований основного проекта пришлось временно отказаться от нескольких собственных доработок и улучшений.
    - нет поддержки отдельных входов от радиоприемника в формате PWM, в случае необходимости используйте декодер PWM-PPM
    - нет параметра разрешающего коррекцию офсета сенсора аллегро для более точной его настройки
    Контроллер поддерживает
    4- до 12 PWM выходов, количество регулируется параметром BRD_PWM_COUNT
    при этом 4=4 выхода, 6=6 выходов , 8=8Выходов, 9=12 выходов, остальные значения неприменимы

    официальные сборки "Ardupilot"с OS ChibiOS
    самые свежие сборки для тестировщиков:
    http://firmware.ardupilot.org/Plane/latest/F4BY/ - самолетная прошивка
    http://firmware.ardupilot.org/Copter/latest/F4BY/ - мультироторные аппараты
    по аналогии там же прошивки на традиционный вертолет, ровер-лодка, треккер (поворотка антенны) и подводная лодка


    Особенности журнала полета в 3.4.
     
    Последнее редактирование модератором: 18 июл 2018
    akrb, ExxxIM, hyperion и 2 другим нравится это.
  2. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    724
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    Я правильно понял, в новой прошивке перемычка для приемника уже не нужна. Просто втыкаем в новый разъем.
     
  3. Xatron

    Xatron Студент

    Регистрация:
    24 янв 2016
    Сообщения:
    87
    Город:
    Великий Новгород
    Имя:
    Алексей
    А экранчик работает параллельно с внешним компасом ? подключать все через Y кабель ?
     
  4. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    724
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    Проверил, перемычка нужна.
    Вроде все работает, включая серво. Серво проверял на 9 канале (бывший 8 пвм).
    Из новых особенностей: арминг прошел без фикса. прикольно. НО, все режимы с жпс просто теперь не включаются (в логе ошибки, а в МП вроде не было сообщений).
    Получается теперь не надо париться с отключением ЖПС.
    Без жпс в логе неправильная дата. Щас буду проверять.
    --- Сообщения объединены, 1 окт 2016 ---
    ЖПС ловиться, режимы с ЖПС без проблем.
    Дата в логе есть.
     
  5. serg2557

    serg2557 Студент

    Регистрация:
    1 апр 2016
    Сообщения:
    95
    Город:
    Нижний Новгород
    Имя:
    Сергей
  6. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    927
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    Xatron и akrb нравится это.
  7. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    724
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    Только сейчас обратил внимание, что еще пишет : nogps , nofix. Классно.
    С шдоп , я так понял напоследок будет или другие вкусности ожидаются?
     
  8. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    927
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    c хдопом пока муки выбора дизайна. толи вообще не писать
    GPS: 3D fix толи чередовать эту инфу с хдопом в цикле по паре секунд
     
  9. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    724
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    По правому краю в виде индикатора не получается.
    Тогда может и впрямь:
    нет жпс - nogps.
    Нет фикса - NoFix.
    появился фикс - указывается шдоп. Т.е. побежали цифры , значит фикс прошел и следим только за качеством приема.
     
  10. Slic

    Slic Абитуриент

    Регистрация:
    22 окт 2016
    Сообщения:
    4
    Город:
    Таганрог
    Имя:
    Вячеслав
    Добрый день. А как бы получить исходники ArduPlane хотя бы версии 3.4?
    Интересно покопаться в коде.

    И еще вопрос, почему при сборке ArduCopter выдавалась ошибка проверки модулей, пока не создал пустые папки gbenchmark, qtest, mavlink, waf?
    Собирал под Linux make-м
     
  11. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.137
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Может на Гитхабе? (https://github.com/ArduPilot/ardupilot)
     
  12. Slic

    Slic Абитуриент

    Регистрация:
    22 окт 2016
    Сообщения:
    4
    Город:
    Таганрог
    Имя:
    Вячеслав
    Да хотелось бы под плату F4BY, а там только 3.3 и то ArduPlane не собирается
     
  13. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    927
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    для f4by тут https://github.com/Swift-Flyer/ardupilot/tree/Copter-3.3
    по моему как раз соответствует ардуплейну 3.4
    субмодули следует инициализировать как описано в инструкции ардуплейна а затем заменить источники на наши
     
    Последнее редактирование: 24 окт 2016
  14. Slic

    Slic Абитуриент

    Регистрация:
    22 окт 2016
    Сообщения:
    4
    Город:
    Таганрог
    Имя:
    Вячеслав
    Да я от туда и брал, но ArduCopter собрался, а ArduPlane при компиляции выдал синтаксическую ошибку на файл ArduPlane.pde
     
  15. Slic

    Slic Абитуриент

    Регистрация:
    22 окт 2016
    Сообщения:
    4
    Город:
    Таганрог
    Имя:
    Вячеслав
    Пожалуйста, взгляните в папку ArduPlane в ветке Copter-3.3. Все таки есть подозрение что там что то не то (компилятор выдает ошибку на строку "AP_HAL_MAIN();" в файле ArduPlane.cpp)
     
  16. KirS

    KirS Студент

    Регистрация:
    26 апр 2016
    Сообщения:
    82
    Город:
    Киев
    Имя:
    Кирилл Смирнов
    Приветствую разработчиков !
    А когда намечается выпуск ArduCopter 3.4 для F4BY ?
     
  17. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    927
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    привет,
    встречный вопрос.
    можно , но каков мотив разработчикам собирать в 3.4 если никто даже не отписался и не выложил видео по 3.4rc1 + 12выходов + ssd1306 причем у официалов дисплей появится еще не скоро..
    зы удручает отсутствие ответной реакции летает-нелетает-замечены недостатки, отлетал 10 полетов без единого глюка, слетал на 40км и вернулся в автономке .. итд.
     
  18. hyperion

    hyperion Куратор Команда форума

    Регистрация:
    19 фев 2015
    Сообщения:
    832
    Город:
    Абакан
    Имя:
    Алексей
    Подключил подвес storm32 к f4by. Подключал к usart3. Вроде видится, работает. Point here функционирует. Но вот управление pitch не работает.. Возможно косяк в шторме какой то. не вижу Virtual Channel Configuration = serial в списке..
    Прошивка старая 3.3. Алексей, много фиксов вышло с момента RC1 до финала. В том числе и фиксы ваншота. Потому хотелось бы опробовать финальную версию. И также обнаружил что для штормы выпустили бетакоптер.
    https://github.com/olliw42/storm32bgc/tree/master/betacopter
    обещают лучшую работу подвеса. Хотелось бы включения этого бетакоптера для f4by..
     
  19. hyperion

    hyperion Куратор Команда форума

    Регистрация:
    19 фев 2015
    Сообщения:
    832
    Город:
    Абакан
    Имя:
    Алексей
    а все получилось. Работает и питч и управление подвесом. Давненько не летал на коптере. Снова проснулось желание попробовать. Но только на релизе 3.4 )
     
  20. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    724
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    А чего все таки хочется от 3.4?
    Ваншот и Дшот это конечно интересно, но по мне гораздо больше можно выиграть от регов. Уже на сегодня 3.3. в комбинации с быстрыми регами с дампейлайт дают много. А быстрые ВМГ с жесткими винтами еще добавляют. Вот где хранятся огромные резервы.
    Мало того испытания регов показывают, что от них еще сильно зависит экономичность, а не только от ВМГ.
     
  21. KirS

    KirS Студент

    Регистрация:
    26 апр 2016
    Сообщения:
    82
    Город:
    Киев
    Имя:
    Кирилл Смирнов
    Да, согласен. Но погода не позволяет сейчас летать. Сейчас собираю два новых коптера, поэтому хотелось сразу новую прошивку поставить.
     
Реклама. Купить это место.