Matek F405-CTR

Прошу любить и жаловать - ПК Matek F405-CTR.
Ссылка на сайт производителя.

Спойлер: Фотки полетника

Спойлер: Комплект поставки

1. Сам ПК
2. текстолитовая плата-основание для крепления к раме (необязательна)
3. Шесть (???) силиконовых стоечек-вибродемпферов (для крепления винтиками М3)
4. Конденсатор полярный 35V, 470 мкФ (для питания на входе)

Спойлер: Что на борту

1. Основной микроконтроллер STM32F405
2. Гироскоп / акселерометр MPU-6000
3. Барометр BMP-280
4. Микросхема ОСД AT7456E
5. Резистивный датчик тока и напряжения
6. Интегрированная PDB.
7. Слот CD карты для записи логов.
8. Разъем микро УСБ

Спойлер: Схема подключения оборудования (пример для Inav)

Данный контроллер позиционируется как ВСЁ-В-ОДНОМ. Габариты - хорошие 47х35 мм, если сильно нужно, то можно срезать ширину до 43 мм. Отверстия под стойки - 30х30 мм.
Регуляторы припаиваем прямо к нему, разъем батареи прямо к нему, камеру, приемник РУ, передатчик видео.
Полетник поставляется прошитый прошивкой BetaFligth (я не уверен), прошить можно Inav, и что мне особенно интересно - Ардупилот.

Спойлер: Как прошить Ардупилот

Тому, кто всё знает - достаточно этой ссылки (официальный сайт).
1. Сначала ПК, подключенный к USB определяется как Matek F4.
2. Качаем драйвер Zadig (можно с моего облака), запускаем, на плате держим кнопочку DFU и подтыкаем к USB порту (кнопку можно отпустить после подключения кабеля), в программе тыкаем кнопочку Install Driver. И ДОООЛГО ждем. Не менее 5 минут. Далее, оно само отключится. После переподтыкания платы должно появиться устройство STM32 BOOTLOADER (втыкаем с зажатой кнопкой DFU).
Далее - можно прошить либо прошивку от НайтГхоста, либо официальную от Ардупилотов.

Спойлер: НайтГхост

3. Качаем собранный архивчик из моего облака (прошивка портирована Найт Гхостом, последняя на начало июня 2018), распаковываем в папочку, запускаем flash.bat
Запустится дос-окно, ждем надписи File downloaded succesfully.
4. Отключаем полетник, подключаем снова (но кнопку уже не нажимаем). В диспетчере задач появится "Legacy FMU (Com__)". (если вместо этого появилось 3DR чего-то чего-то - значит нужно УСТАНОВИТЬ Мишн Планнер, при установке поставятся нужные драйвера). Заходим в свойства устройства, устанавливаем скорость.
5. Запускаем МП, выбираем тот самый ком-порт, ставим скорость, коннектимся, настраиваем полетную прошивку. Первым делом рекомендую выбрать тип рамы!
На данный момент прошивка Ардукоптера версии 3.6 (ArduCopter V3.6-dev (81a02482 2018-06-21)), МП версии 3.56

Спойлер: Прошивка от официалов

3. На данный момент заливка прошивки из МП напрямую из интернета не работает (наверное скоро пофиксится). Поэтому идем на хранилище прошивок http://firmware.ardupilot.org/Copter/, там ищем папку с названием "MatekF405". Она будет либо в папке Stable (стабильные прошивки), либо в Beta (неотлаженные до конца), либо в папке Latest (самые свежие), либо выбираете по дате релиза. Например, вот ссылка на папку с самой свежей версией: http://firmware.ardupilot.org/Copter/latest/MatekF405/. Там лежит три файла, которые нам могут пригодиться - arducopter.apj (файл для заливки прошивки без потери параметров), arducopter.hex (просто более старый, "классический" формат прошивки), и arducopter_with_bl.hex (прошивка с загрузчиком).
Если мы ещё не ставили Ардукоптер на плату, тогда качаем arducopter_with_bl.hex.
4. Так же скачиваем BetaFlight configurator. ВНИМАНИЕ. Возможно, уже ситуация поменялась, возможно уже через сам МП можно накатить прошивку arducopter_with_bl.hex (через кнопочку залить другое фирмваре).
5. Запускаем Бетафлайт конфигуратор, там полетник должен определиться как DFU устройство (если нет - значит нужно проверить пункт 2), идем на вкладку Firmware, ставим Full chip erase, жмем Load Firmware Local, указываем ему файл arducopter_with_bl.hex, прошиваем.
6. После прошивки закрываем БФ конфигуратор, открываем МП, коннектимся на ком-порт. (полетник после прошивки перезагружается сам и переопределяется как устройство на ком-порту). Настраиваем и калибруем.

Особенности:
1. Обязательно сначала указать тип рамы.
2. Указать расстановку моторов (требуется перезагрузка ПК)
3. Указать порт для GPSа
4. Отключить лишние компасы (по умолчанию включено три)
5. Задать настройки сенсора вольтажа и тока.
Некоторые параметры в ФуллПараметр лист появляются не сразу. Например, чтобы заработало ОСД, сначала ставим параметр OSD_TYPE=1, потом переконнектить, после этого появляются много других параметров, связанных с ОСД.

При последующих обновлениях прошивки можно скачивать файл формата APJ, заливать его уже через МП, при этом уже настроенные параметры не стираются.