1. Уважаемый Гость! При написании вопросов в раздел форума [ArduCopter] Вопросы, проблемы и решения обязательно придерживаться шаблона сообщения, оговоренного в правилах раздела! Если сообщение не будет оформлено должным образом, то и ответ на вопрос будет с наименьшим приоритетом. Старайтесь дать максимально полную информацию по вашей проблеме, чтобы можно было более детально рассматривать вопрос!
    Скрыть объявление
  2. Уважаемый Гость! Хотите получать кэшбэк с покупок в online-магазинах? Сервис "Zozi.ru" дает такую возможность!
    Скрыть объявление
  3. Друзья! Для нашего ресурса необходим дополнительный объем пространства в облаке Dropbox. Подробнее.
    Скрыть объявление

Болтанка ("брейкданс") при развороте во всех режимах

Тема в разделе "Разбор полета, улеты, не держит позицию/высоту", создана пользователем uwrtey, 12 июл 2016.

Реклама. Купить это место.
  1. uwrtey

    uwrtey Научный сотрудник

    Регистрация:
    22 июн 2016
    Сообщения:
    642
    Город:
    Екатеринбург
    Имя:
    Александр
    Трясет - это осцилляции - дрожание аппарата, как будто ему холодно :)
    Раскачивает - это колебания с более низкой частотой.

    У меня коптер раскачивает при спусках в Loiter'е
    В STABILIZE даже не попробовал спускаться с высоты.
     
  2. Uolg

    Uolg Студент

    Регистрация:
    4 янв 2016
    Сообщения:
    435
    Город:
    Руза
    Имя:
    Олег
    Cтранно, ты чуть уменьши до момента, как осциляции пропали на 5-10% от того как появились.
    Как он на базовых у тебя веде если на 0.18 дрожит а на 0.13 качается.?
    Мне кажется истина у тебя как раз приходится на 0.15.
    у меня со схожим весом и 900кв с винтами 12 p был 0,1 и это была грань.
    На гексе у меня пиды были базовые и он не качался и не трясется, сейчас я их поднял на 30% он не трясется и не качается (правда это для аккумулятора массой 1,2, на вдвое легком еще не летал), но устойчивости и резкости добивалось, пропало ощущение что Гексе тяжеловато. время полета тоже не измнилось.
     
  3. uwrtey

    uwrtey Научный сотрудник

    Регистрация:
    22 июн 2016
    Сообщения:
    642
    Город:
    Екатеринбург
    Имя:
    Александр
    Да, я тоже так думал...
    Но происходит следующее:
    0,150 он еще трясется, но уже раскачивается при спуске.
    По этому приходится снижать до 0,130...
    Летал в ветер.
    Снижение проверял в ЛОЙТЕРЕ, а по идее надо проверять в СТАБИЛИЗАЦИИ.
     
  4. masterjon1972

    masterjon1972 Главный научный сотрудник

    Регистрация:
    28 июн 2016
    Сообщения:
    1.136
    Город:
    Latvia
    Имя:
    Анатолий
    А Вы случайно фильтр на апм-е не поставили га 10герц.? У меня был такой фокус.
     
  5. uwrtey

    uwrtey Научный сотрудник

    Регистрация:
    22 июн 2016
    Сообщения:
    642
    Город:
    Екатеринбург
    Имя:
    Александр
    Вроде бы он у меня выключен вовсе.
    Опишите, пожалуйста, Ваш случай
     
  6. masterjon1972

    masterjon1972 Главный научный сотрудник

    Регистрация:
    28 июн 2016
    Сообщения:
    1.136
    Город:
    Latvia
    Имя:
    Анатолий
    Я писал об этом,в этой же теме, но ладно. Проблема была такая же, крутя по яву быстро он ,,танцевал,, По советам начал настраивать пиды, и тоже не смог поймать золотую середину.То много P. то малоD. пока не выключил фильтр, но без него вибрации на грани!Но у меня рама 650. и пропы 17. Пиды настроил что бы снижался без расколбаса, а по яву мне крутить его в принципе нет необходимости, так и оставил.
     
  7. uwrtey

    uwrtey Научный сотрудник

    Регистрация:
    22 июн 2016
    Сообщения:
    642
    Город:
    Екатеринбург
    Имя:
    Александр
  8. Molyan

    Molyan Абитуриент

    Регистрация:
    31 янв 2017
    Сообщения:
    24
    Город:
    Москва
    Имя:
    Максим
    Можно ли на коптер поставить разные ESC(все 30А, но прошивка разная)?
     
  9. LampGraph

    LampGraph Кандидат наук

    Регистрация:
    16 ноя 2015
    Сообщения:
    1.229
    Город:
    Абакан
    Имя:
    Вячеслав
    да
     
  10. Molyan

    Molyan Абитуриент

    Регистрация:
    31 янв 2017
    Сообщения:
    24
    Город:
    Москва
    Имя:
    Максим
    три BiHeli, один симонк
     
  11. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.324
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    Перенес ваш вопрос сюда, т.к. после такой установки похоже придется почитать эту тему. :D
     
  12. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.137
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
  13. Whitelion

    Whitelion Абитуриент

    Регистрация:
    5 мар 2019
    Сообщения:
    9
    Город:
    Брославль
    Имя:
    Олег
    Всем привет. Вот и я добрался до форума) Сам уже заколёбся искать причину)
    В общем в режиме стаба коптер вполне красиво летает, при поворотах по yaw его совсем чуть раскачивает, но не критично и особо не заметно.
    А вот в loiter при дерганье резко ручки yaw как видно на видео коптер очень здорово задирает горизонт в сторону вращения (на видео не так сильно, но обычно сильнее)(танцует ламбаду :)) и улетает с точки (хотя кручу только по yaw), а так же здорово теряет высоту (висеть висит по высоте что в AltHold, что в Loiter, а вот когда начинаешь летать, то проседает. AltHold P выкручивал до 3 - не слишком помогает, паралонка есть на баре). Если начать крутить по yaw медленно,то горизонт не теряет, но с точки улетает. https://www.youtube.com/watch?v=pPDEifNHUec
    Так же очень медленно останавливается в режиме loiter если лететь лететь и бросить ручки он может еще метров 10 думать и потом более-менее замереть. APM 2,8, прошивка 3.2.1, gps compass m8n ublox, офсеты около 40, спутники в среднем около 15 hdop в среднем 1.3. Есть минус что компас установлен на вспененном скотче на раму, но когда он стоял на стойке было так же. Компас размагничен.
    --- Сообщения объединены, 18 мар 2019 ---
    p.s. забыл написать - рама а'ля tbs discovery, центр тяжести примерно посередине, моторы Emax 980kV, регули blheli 30A, пропы 1045 gemfan, апмка установлена на виброразвязке, в mission planner настроена рама как V. Симметричную пробовал, не помогает)
     
  14. uwrtey

    uwrtey Научный сотрудник

    Регистрация:
    22 июн 2016
    Сообщения:
    642
    Город:
    Екатеринбург
    Имя:
    Александр
    1) Поролон на барометре установлен ? ( барометр светочувствительный )
    2) Посмотрел видео - ни чего критичного не увидел. Видели бы как у меня болтает при резком развороте. Причину так и не выяснил. Но если ограничить скорость, то даже видео получается вполне приемлемого качества. Я просто сильно стики не дергаю.
    3) если бросить стики, то мой аппарат тащит еще пару-тройку метров. По этому я вручную делаю компенсацию в противоположную сторону. Я уже привык и не замечаю этого. И не вспомнил бы, если бы Вы не упомянули об этом.
     
  15. Whitelion

    Whitelion Абитуриент

    Регистрация:
    5 мар 2019
    Сообщения:
    9
    Город:
    Брославль
    Имя:
    Олег
    1) Поролон есть.
    2) Раньше вообще конкретно болтало, причем на ровном месте - то есть стопнул коптер а альтхолде на месте, включаю лоитер (коптер вообще висел в альтхолде) и пошла мараена-макарена-макарена))) Ни ветра, ни движения стиков этому не способствовали
    3) Вот это печаль. Хочется, конечно, а'ля DJI чтобы летал)) Хотя вроде были видео в сети где не на очень сильно отличающихся рамах коптер с приличной скорости...ну не вставал как вкопанный, но нормально так останавливался. Да и не дрейфовал.
     
  16. uwrtey

    uwrtey Научный сотрудник

    Регистрация:
    22 июн 2016
    Сообщения:
    642
    Город:
    Екатеринбург
    Имя:
    Александр
    магнитное склонение правильное установили?
    покажите как настроили пид регуляторы
     
  17. Whitelion

    Whitelion Абитуриент

    Регистрация:
    5 мар 2019
    Сообщения:
    9
    Город:
    Брославль
    Имя:
    Олег
    Извиняюсь за долгое молчание - то работа то редкие выходы в поле. В общем точку коптер держит. Причем держит по сути как привязанный - сегодня был ветер порядка 6-7 м/с по яндексу, по видео видно что он неплохо сопротивляется ему. Однако вопрос в болтанке все же остался. А так же я понял когда именно поведение коптера меня не устраивает - при висении при развороте по яву у него как-будто "голова кружится" и он как пьяный начинает слоняться и искать ту точку, на которой я его крутил))) Declination 10 20 для моей местности ставил. На коробочку на апм не обращайте внимания - колхозинг временный, с ней он высоту так же держит, значит задувало раньше.
    Так же поменял прошивку на "от Алексея Козина 3.14" - вот на видео он с ней. То насколько резко он останавливается при отпускании стиков вроде как настроил с помощью Loiter Rate P - еще потом прибавлю.
    Так же еще вопрос - в прошивке от Алексея отключено управление подвесом на сервах. А как же управлять подвесом на БК двухосевым через АПМ теперь? Если приемник i6b работает по РРМ у него же другие выходы как бы отключены если прилепить напрямую питч подвеса на приемник.
    Вот видео (доступ по ссылке чтобы не захламлять канал) https://youtu.be/5qOMjupMz_I
    Ну и пиды прилагаю :)
    Заранее благодарен
     

    Вложения:

  18. uwrtey

    uwrtey Научный сотрудник

    Регистрация:
    22 июн 2016
    Сообщения:
    642
    Город:
    Екатеринбург
    Имя:
    Александр
    Интересное поведение.
    Это не болтанка - болтанку я вам покажу чуть позже...
    Он у Вас почему то ориентацию теряет по инерциалке, а потом GPS его возвращает на место.
    1) Как установлен контроллер на раму? Фото бы посмотреть.
    2) Настройку всю пошагово делали? По мануалу ? По оригинальному мануалу ?
    3) На аппаратуре никакие миксы не установлены ? точно? проверили?
    4) На аппаратуре триммеры в нулях?
    5) висит ровно в режиме STAB ? Ни куда не тянет? тримировали модель посредством АПМ ? ( это один из пунктов настройки, кстати )
    6) Рама ровная? моторы ровно установлены? геометрию всего оборудования проверьте на всякий случай..
    7) что с вибрациями? лог вибраций покажите.
    8) а почему РЭЙТ РОЛЛ/ПИТЧ не симметрично? рама не симметричная? центр масс не в центре? винтомоторные группы разные?

    А Вы пробовали? если отключены, то они есть на АПМ. Ну отключено управление подвесом, но выходы все равно дублируются с ППМ энкодера.
    Ну не знаю как в прошивке от Козина, в оригинальной дублируются. ( я так понимаю, Козин что-бы память освободить, удалил кусок кода отвечающий за УПРАВЛЕНИЕ подвесом, а ППМ энкодер и его порты ввода вывода тут не причем, тоесть должно работать в штатном режиме - проверьте, я точно не знаю... )

    Плохо видно на фоне пашни, надо было чуть повыше взлететь, и на фоне неба снимать. нО я разглядел вроде бы..
     
  19. Whitelion

    Whitelion Абитуриент

    Регистрация:
    5 мар 2019
    Сообщения:
    9
    Город:
    Брославль
    Имя:
    Олег
    1)ПК на стандартной своей вибре
    2) Настраивал все по мануалу (это уже пятая или шестая настройка, поэтому все в голове)
    3) Миксов точно нет
    4)Триммеры так же в нулях (да он бы и в стабе не висел тогда)
    5)висит и взлетает ровно, поэтому не триммировал. Нужно всеравно? Это когда арминг надо держать 15 сек?
    6)Рама клон discovery поэтому выбрано V в мишн планере, в принципе когда-от пробовал и Х - не помогло
    7)Логгирование надо включать принудительно или оно включено? К своему стыду пока до темы логгирования не добрался в изучении
    8)Рама да - не симметрична получается, соотв поэтому ролл/питч разные - вся нагрузка на питч, поэтому там больше Р.
    ЦТ примерно в центре - аккум достаточно тяжелый и ЦТ может гулять +/- процентов 10, но не на столько же влиять на yaw ))
    Про подвес-там просто заблокирован INputCh . То есть канал APM на Tilt я могу поставить, но Input CH не могу назначить/
    Да там съемки второпях были, поэтому как-то все быстрее быстрее, но я старался комментировать что вижу :)
    --- Сообщения объединены, 11 апр 2019 ---
    Почему-то именно с прошивкой от Алексея коптер стал меньше дрейфовать в loiter и адекватнее впринипе работать с gps. Видимо это из-за поддержки NMEA, так как мой ublox Без флеш памяти, соотв. конфиг я в него залить не могу, видимо по nmea он лучше пашет.
    Есть еще такой момент, что коптер у меня очень неплохо крашнулся об асфальт в ноябре, так что один из моторов вышел из строя, заказал я их (сразу 4) только спустя месяца 4. Может из-за краша гиры повредились? Или они либо работают либо нет? Хотя с другой стороны он и до этого себя похоже вел....
     

    Вложения:

    • EAQOY97Qkm4.jpg
      EAQOY97Qkm4.jpg
      Размер файла:
      120 КБ
      Просмотров:
      3
    • 939r0umMG4M.jpg
      939r0umMG4M.jpg
      Размер файла:
      98,3 КБ
      Просмотров:
      2
  20. Whitelion

    Whitelion Абитуриент

    Регистрация:
    5 мар 2019
    Сообщения:
    9
    Город:
    Брославль
    Имя:
    Олег
    Еще есть интересность что высоту у меня по OSD показывает на земле 188-189 метров, и потом как взлетаю адекватно к этой отметке прибавляет метры - то есть 190,191,192 и т.д. Определение высоты по GPS отключал, но видимо (надо проверить) это в OSD демонстрация какой-то другой высоты стоит. К мишн планеру подключаю без перезагрузки АПМ - высота норм, где-то плюс минус 0,5 метра
     
Реклама. Купить это место.