AltHold. Коптер не дежит высоту

Да, Александр! Вот отчёт, тест состоялся 10 минут назад:
Мне никакие потуги не помогли - коптер при переключении из стаба в Alt hold начинает дёргаться вверх-вниз с амплитудой до 40 сантиметров.

--- Сообщения объединены, 4 сен 2015 ---

Насчёт калибровок акселераторов Вы тоже правы - они влияют только на отрыв, и критичны в тех случаях, когда нет практики управления аппаратом в удержании в стабе в горизонтальном полёте.

--- Сообщения объединены, 4 сен 2015 ---

Наверное, мне надо выполнить совет Тимура, включить запись логов сначала в сбае, потом - переключиться в неудачный режим alt hold и выложить логи на всеобщее рассмотрение?

--- Сообщения объединены, 4 сен 2015 ---

У меня в настройках включена опция слабого подавления вибраций. Это-так, к слову...

 

А я продолжу грешить на баро: сегодня тоже продул его, на губке, его прикрывающей - пятна ржавчины/коррозии. Откуда - совершенно непонятно: в дождь/туман не летаю, храню в сухом/чистом месте и т.д. - но явно, получается, ТАМ ВНУТРИ ЧТО-ТО ПОСТОРОННЕЕ ЕСТЬ на днях подниму, отпишусь о результатах...

 

Допустим, что предположение - верное. Но какие меры надо предпринимать, а главное - где нормальный результат - в пользу данного предположения?

--- Сообщения объединены, 4 сен 2015 ---

Барометр этот долбаный я вряд ли сумею перепаять. Раздавить его плоскогубцами и подключить новую плату бародатчика по i2c?

--- Сообщения объединены, 4 сен 2015 ---

А если это пьезо барометр и элемент разрушился. И размеры частиц кристалла, находящегося внутри -больше диаметра дырок? Мне дырки придется в корпусе датчика рассверливать?!

--- Сообщения объединены, 4 сен 2015 ---

Кстати! У меня ставили пластиковые окна ребята. Ну и - стены в доме - кирпичные, широкие- сантиметров под 90. Местный спец Рома, пославший подальше обучение в медине, взялся за установку пластиковых окон. Так вот он подоконник мой делал с использованием лазерного уровня. Если теперь на этом подоконнике калибровать Level, то коптер взлетает ровнёхонько, как будто за штурвалом управления - инструктор Советского авиаклуба ДОСААФ со стажем полётов в 35 лет.

--- Сообщения объединены, 4 сен 2015 ---

Одно озадачивает при подобной калибровке: добротная чугунная батарея длиною в метр....

 

Товарищи специалисты! Как и куда выкладывать логи для Вашего рассмотрения с последующим вердиктом?
Еле-еле уяснил как их добыть...

 

Отчитываюсь: Отлетал две батарейки, в разные дни, HDOP 1.7 (10 sat) и 2.1 (7 sat), практически без ветра. После продувки грушей. Результат - отрицательный: по-прежнему гуляет по высоте. При этом RTL отрабатывает с точностью менее метра, и моторки глушит вовремя. В стабе тоже вполне себе послушен. Буду перепропаять барометр.

 

Вот и я в сомнениях: по даташиту в нем еще и память есть - для калибровки... че-то я не припомню в MissionPlanner калибровки баро... В общем, это не просто датчик, там еще мозгов немножко. А в данном конкретном случае это плохо Внешним шилдом не рассматриваю: все равно как-то надо будет имеющийся отключать - дорожки резать и пр., лучше уж сдуть старый и воткнуть следующий... Но вначале попробую пропаять имеющийся: с акселерометром же мне это помогло (прям как в анекдоте про грудь и туалетную бумагу )

 

Даже не знаю, какой смайлик прилепить: грустный или веселый...

 

В самом барометре есть АЦП, котроллер ввода-вывода по I2c и записаны поправочные коэффициенты на каждый диапазон измерений. Адрес, похоже - уникальный. Сам барометр - деталь может и белая, а вот сборка - известно-чья. Но он при включении питания вполне адекватен и даже измеряет метровый перепад давления при перемещении коптера на метр ввех или вниз. Тут ещё -куча попутной глючины, включая шум, вибрации, пульсации и т.п., ну а самое пикантное - это обработка данных барометра.... Так что с большей вероятностью может быть даже не в самом барометре. Я логи посмотрел - не ндраятся мне они! Ох как не ндравятся! Пестрят ошибками фильтра калмана. А как он реализован в данной прошивке - я не знаю и понять мне самому - очень непросто.

--- Сообщения объединены, 7 сен 2015 ---

Правда, я видел где-то инфу, что в АПМ фильтрация по Калману реализована для галочки. Ну да это- всё, что я могу вразумительно сказать. Так что туп-с и глуп-с пока Ваш покорный слуга. А как следствие - без идей.

 

Хотя в пользу неисправного барометра идея такова: можно по I2C прицепить свежий новый барометр, углядеть его адрес и подставить его в обработку, проигнорировав физически и программно наличие старого, живущего своей жизнью. Если датчики одной линейки, то есть ощутимый шанец на то, что сами датчики совместимы сверху вниз, поскольку все их обновления и формируются в расчёте на совместимость. Это -по типу Ублоксов, там присутствуют фичи новые типа ассистента по протоколу со стеком TCPIP плюс новая реализация фильтров - которая присуща тисключительно каждой генерации ресиверов, но формат ввода-вывода, управление и всё остальное - остаются старыми.

--- Сообщения объединены, 7 сен 2015 ---

Уважаемый Тимур! Я вообще не знаю, какая фильтрация присутствует в моей прошивке. Что ресурсы она кушает - это без обсуждений, но если в настройках указать отсутствие фильтрации -то она задействована не будет - и Бог с ней! Не вопрос. И её отключу и облетаю.

 

В пользу версии неисправного барометра говорит хотя бы то, что его физическая реализация допускает "девиантное" поведение при попадании внутрь посторонних частиц. А разговоры о неоптимальности реализации ЦФ в алгоритме APM не повлияют на качество удержания координат коптером. НИКАК.

 

Дык и я о том же: есть проблема, но ни только нет ее решения - даже толком локализовать не получается

 

Но в общем-то и в автонавигатор на плату можно запросто установить аппаратный барометр. Десять центов за корпус -погоды не делают.

--- Сообщения объединены, 7 сен 2015 ---

Дмитрий, я предлагаю оценить предполагаемое решение проблемы таким образом: Если Вы решите проблему с Альтхольдом, то при нормально работающем GPS Вы сразу должны иметь устойчивый Loiter!

--- Сообщения объединены, 7 сен 2015 ---

Да не расстраивайтесь вы! У меня коптер тоже мечется по высоте -аж сердце замирает. Сейчас буду отключать непонятную фильтрацию вибраций. Хотя надежды на этот ход -тоже -немного...

--- Сообщения объединены, 7 сен 2015 ---

Я не могу загрузить логи на форуме доступными мне опциями. Файл логов при загрузке - не видим. Что мне делать?

 

1. 5 US$ за корпус не хотите?
2. Я в курсе. Раз RTL отрабатывает правильно (я писал выше), то с GPS навигацией все в порядке.
3. Как ни криво реализована фильтрация (да и врядли криво, скорее просто упрощен алгоритм, чтобы APM успел переварить), вообще без нее будет СИЛЬНО хуже. Впрочем, отпишитесь о результатах.
4. На яндекс диск и ссылку в форум

 

Прошу прощения. Но! Не могли бы Вы. команда форума -написать мне хоть какой-то расхожий мэйл -чтобы я мог сбросить на него свои логи и выслушать Ваш приговор? А то - аж зудит...

--- Сообщения объединены, 7 сен 2015 ---

Ну насчёт пяти баксов за корпус - я не знаю. Бошевский датчик BMP-180 на китайской плате, готовый к использованию -68 рублей на Али - видел в субботу. Это - цена с доставкой.

--- Сообщения объединены, 7 сен 2015 ---

Значительно хуже без фильтрации? Представляется мне, что хуже - просто быть не может! Этот паразит (коптер) при включении альтхольд позавчера тупо шлепнулся на землю! Ну куда ещё хуже, скажите пожалуйста?!