AltHold. Коптер не дежит высоту

Наза -это капитан Кук нашего времени. (КК2). Арм во всей его красе и - без изысков. Как Вы справедливо заметили, -по конскому ценнику. Однако, на каждое предложение сыщется свой потребитель. Тем не менее, следующим полётным контроллером для меня будет только - академический проект pixhawk.

 

<=>

 

нет-нет! С этим буду разбираться до полного прояснения причин!!!

--- Сообщения объединены, 14 сен 2015 ---

У меня соседи, у них (по сведениям, заслуживающим доверия) -нечто подобное нашей ситуации: Жена упрекала мужа, что он не может обеспечить её годовым абонементом в известный фитнес-клуб. Супруг напрягся на штуку баксов, и абонемент был в руках счастливой женщины. Через два дня - то ли не рассчитавши нагрузку на тренажёре, то ли не проконсультировавшись со своим врачом по факту - имел место геморрой. Муж - опять -дурак: надо было перед посещением оздоровительного заведения ознакомится с соответствующими проблемами любимой женщины и отвезти её к проктологу.

--- Сообщения объединены, 14 сен 2015 ---

Вывод про старика и рыбку - прост: перед тем, как жениться - купи себе НОВОЕ корыто!

 

Прошу прощения за лирический оффтоп, но:
-...Дмитрий!
Я уже допускал предположение, о том, что проблема у нас с Вами имеет все признаки идентичности. По данному предположению предлагаю объединить усилия и решать проблему не с одного и того же направления, а каждому -отрабатывать свое, индивидуальное направление, отличающееся от моего или Вашего. К примеру - одному работать по линии GPS, другому - к примеру - по барометру. Чтобы не доиграться до ситуации. в которой О. Генри в одной из своих новелл допустил следующее наблюдение: "... -дураки бывают -разные!" (это я конечно же - исключительно - о себе!).
Так вот. В этой связи мне бы очень хотелось просить Вас, чтобы Вы включили у себя в логах фиксирование вибраций и данных барометра. Чтобы я хоть мог сравнить ХОТЬ ЧТО-ТО со своими данными и хоть что-то уяснить для общего дела - играют ли злую шутку шумы и вибрация, или эту составляющую проблемы можно благополучно забыть. У меня де-факто препаршивые пропеллеры, покоцанные в десятках крашей и приблизительно такие же движки. Если проблема имеет место, то по ней надо принимать решение.

 

Кстати, Дмитрий! Насчёт прошивки GPS - мужики - сомневаются. Если есть устойчивый 3Dfix и приемлемый HDOP - то прошивка не даст никакого принципиального изменения в GPS. А вот тонкая настройка параметров - запросто может помочь. Я уже видел пост. в котором восьмой ублокс некорректно общался с APM, и выпадение данных было излечено установкой периода выдачи навигационных данных в 250 мс вместо 200.

--- Сообщения объединены, 15 сен 2015 ---

У меня какое-то торможение: я не могу по ссылке скачать файл конфига для восьмого ублокса: https://github.com/diydrones/ardupilot/tree/master/libraries/AP_GPS/config
Кто-нибудь может объяснить - как это сделать? Голова -не варит, сбой.

 

Да, у меня жена поломала щипцы для колки кедровых орехов. представляется мне. что пришло время кедровые орешки и грецкие колоть... собственным лбом.

 

О! Европа- пробуждается.... Ща-то нам масть и попрёт....

--- Сообщения объединены, 15 сен 2015 ---

Доброе утро, Александр!

Тимур, навигационные данные исходят из ресивера без провалов. Просто скорости шина данных АПМ и ресивера -не всегда равны или хотя бы -кратны. Могут быть и потери во время обмена -из-за асинхронности.

--- Сообщения объединены, 15 сен 2015 ---

Это-понятно. Но если GPS -зарегистрировался как работающий, а данные -недостоверны?

 

скорость работы порта для восьмого ублокса -38400 и с ней -лучше -не шутить. А вот период выдачи GPS- ом геоданных в порт - можно и варьировать от 1000 мс до 200 мс - как кому ближе. То есть как примет в обработку сам АПМ.

 

Насчёт физического и программного отключения навигатора для проверки барометра - мысль давно созрела. Так - пробовать удержание в альтхольд. В моём случае меня настораживает анализ лога барометра, Я вижу в нём, естественно, аддитивное наложение шумов или вибраций - то есть паразитных (мешающих) составляющих. Но пока -не с чем сравнивать - был бы исходный лог с нормальными вибрациями и нормальным барометром. Но его -пока нет.

--- Сообщения объединены, 15 сен 2015 ---

Нет. Тимур, не так. Скорость работы порта - это отдельныц показатель. А период выдачи геоинформации -отдельный. Если просишь восьмёрку выдать геоданные до 5 герц (200мс), то она умудряется опросить видимые спутники двух группировок - GPS и Глонасс. Это - как частность.

 

Промежуточный итог - planner под Андроид ( Tower) на моём zte z5s mini стал -как влитой и увидел телеметрию -на ура. Теперь хоть нет нужды для подсчёта HDOP и кучи всяких параметров таскать с собой ноут не самых маленьких размеров. Ну и пришла очередная беда в дом - пропал любимый кот породы Нибелунг. Научили на свою ж.... ходить кота через балкон во двор на улицу. Из лучших. так сказать. побуждений. Сперли кота или сожрали местные аборигены...

--- Сообщения объединены, 15 сен 2015 ---

Кстати - стал теперь планер (кажется - после сегодняшнего обновления) на приборной панели после подключения по телеметрии выписывать гордое сообщение " EKF". Кто-нибудь разумеет - к чему меня обязывает столь информативное сообщение?

 

Тоже- мнения разделяются. Если изменения в прошивке и планере известны и устраивают - то почему бы и не обновиться? Я вспомнил - это сообщение висело периодически. С последним обновлением его мало что связывает.

--- Сообщения объединены, 15 сен 2015 ---

Кстати, смотрел начинку Ublox M8n - так вот во всей линейке присутствует нативная поддержка USB, который может функционировать параллельно с UART. Но до сих пор - ни разу не слыхал, чтобы производитель модуля хотя бы предусмотрел распиновку с обозначениями под возможность опциональной распайки, не говоря уже о том, что кто-то из пользователей самостоятельно припаял USB - хвостик. А ведь как народ мается с переходниками FTDI и драйверами для них....

 

Доброе утро, Тимур! Я же - как всегда - совсем даже -не спорю. Я всего лишь сказал то, что в структурной схеме ублоксов присутствует достаточно развитый аппаратный интерфейс: - отдельно UART, и отдельно - то есть допускающий параллельную работу - USB. Сами же парты COM и USB - если мне не изменяет память, имеют с точки зрения системы отличающийся приоритет и, конечно же, при взаимодействии с программатором более предпочтителен переходничок на FTDI. Хотя кто-то перепрошивает те же самые регули с помощью переходника из обычного LPT - порта и нескольких резисторов. Я в коптеростроении - пятый месяц и приобрёл себе по дешёвке в Китае регули - оказались такое (лайно), что APM их практически не видит и не хочет ими управлять. Под изоляцией не обнаружились те самые пины, специально разводимые на одной из боковых поверхностей регуля для перепрошивки. И они у меня теперь молча отдыхают. Их заменили 20 - амперные Opto mini с прошивкой Simon K, к которым нет претензий и которые почти на порядок меньше и легче предыдущего неудачного приобретения. Я пишу это к тому, что всё приходит -не мгновенно, а со временем. Насчёт самолётика - не знаю, потому как я живу через речку от Китая и по моей области даже на машине зимой особенно не накатаешься - приходится час гонять от сети помпу на борту машины, чтобы двигатель набрал положенные 65 градусов смог запуститься без проблем в минус 35. C самолётиком у нас тоже -не надейтесь на воплощение в жизнь уведомительной системы при планировании полётов. У нас в России была и остаётся работающая схема, по которой разрешения на подъём в воздух летательного аппарата и последующий за этим полёт даёт в принципе один-единственный регулятор - командир дежурных сил района ответственности ПВО. Это -специфика.