AltHold. Коптер не дежит высоту

Да, хорошо!Я отровняю контроллер по отношению к плате и попытаюсь найти толковую виброразвязку в придачу к квдратикам.

 

Установил АПМ на 4 сантиметровые амортизирующие прокладки из 4-х слоев, между слоями 3 слоя фум-ленты. АПМ установлен симметрично в центре платформы. Фото -прилагаю. Позже выложу логи полёта. Большое спасибо -всем участвующим в обсуждении моей проблеме!

 

А это нафига?

 

Александр, доброе утро! Это -для большей подвижности АПМ. Надо было вообще миллиметров по 5 шириной сделать полоски. Но тогда бы заиграли жёсткие провода, приходящие в АПМ...

--- Сообщения объединены, 18 сен 2015 ---

К моей великой радости в верхней плате рамы коптера обнаружилось отверстие миллиметров 40 диаметром. Это даёт реальный шанс посадить крепление АПМ через стойку прямо на аккумулятор - тем самым организовать механическое крепление ко второму по весу элементу конструкции коптера после рамы.

 

Все эти мои потуги - как мёртвому - припарки. Вибрации почти вчетверо выше нормы.

 

Я АРС-овские заказал. По совету Юлиана. Правда - пластик.

--- Сообщения объединены, 18 сен 2015 ---

Процедура балансировки без дополнительного оборудования реальна в домашних условиях?

 

Доброго времени дня! Сегодня поставил новые пропы и почти полчаса гонят коптер в стабе и периодически включал альтхольд. По серии полётов резюме: имеет место положительная динамика. Хотя полноценного альтхольда -нет как такового, коптер пытается его держать. Из чего я сделал предварительный вывод, что амплитуда (уровень) вибраций ощутимо снизились. После скачки и анализа логов вывод подтвердился - амплитуда вибраций снизилась почти в двое.
Да. ещё я жёстко закрепил сопли-разъёмы двигателей

--- Сообщения объединены, 19 сен 2015 ---

Но я до сих пор не отключил подавление вибраций, а наоборот - хотел бы попытаться сделать попытку поставить значение, соответствующее подавлению сильных вибраций.

 

Это лог от сегодня.

--- Сообщения объединены, 20 сен 2015 ---

Log File C:/Program Files/Mission Planner/logs/QUADROTOR/1/2015-09-20 19-14-31.log
Size (kb) 3191.4287109375
No of lines 45326
Duration -1 day, 15:21:34
Vehicletype ArduCopter
Firmware Version V3.2.1
Firmware Hash 36b405fb
Hardware Type
Free Mem 0
Skipped Lines 0

Test: Autotune = UNKNOWN - No ATUN log data
Test: Balance/Twist = GOOD -
Test: Brownout = GOOD -
Test: Compass = GOOD - No MAG data, unable to test mag_field interference

Test: Dupe Log Data = GOOD -
Test: Empty = GOOD -
Test: Event/Failsafe = GOOD -
Test: GPS = GOOD -
Test: IMU Mismatch = NA -
Test: Parameters = GOOD -
Test: PM = GOOD -
Test: Pitch/Roll = GOOD -
Test: Thrust = GOOD -
Test: VCC = GOOD -

Это автоанализ выложенного лога. У кого есть что сказать революционного по факту изложенного?

--- Сообщения объединены, 20 сен 2015 ---

Тимур, здравствуйте! Я эту (приблуду-как говорят у меня на Родине) - видел на фото, из неё вроде исходят такие лучики с зацепами. Всё равно я толком не знаю, как разбираться с этими фьюзами, загрузчиками и что заливать в старые регули. Практики пока-нет, тут только хватило выходных чтобы на школьном стадионе - фото которого Вы видели по данным выложенных мной логов, отработать навык весьма посредственного управления коптером в стабе, чтобы не разложить его на ветках зелёнки, которая обрамляет стадион или не загнать на крышу какой-нибудь из соседствующих пятиэтажек. Команда бомжей, облюбовавшая место под забором, ограничивающим школьный стадион, во время моих тренировочных полётов трижды подавала команду "шухер" и усматривала до сегодняшнего дня в моих опытах происки местного участкового, который посягает на их уединение с целью регулярного коллективного употребления с последующим выходом в Нирвану.

--- Сообщения объединены, 20 сен 2015 ---

Наверное, мне надо на коптер поставить проблесковый огонь и огни на лучах. Рядом тренируются на вечерних полётах Акулы, можно так и повстречаться вечерком с одной из них, когда они возвращаются с тренировочных полётов.

 

Сегодня смотрел настройки APM, применяемые в целях борьбы с вибрациями. Я совсем даже -не большой дока в этих вопросах, учитывая мой стаж в коптеростроении, не превышающий 4 месяца. Однако сама концепция направления подавления вибраций в APM меня немного озадачила. Если отбросить ограничения APM по вычислительным ресурсам, то в идеале хотелось бы иметь систему подавления вибраций с минимумом настроек. То, что уже сейчас в APM минимум три аппаратных источника данных по вибрациям - детализировать подробно каждый из них, я думаю, -не стоит. То есть, в принципе, определиться с параметрами вибраций - вполне реально, используя штатные ресурсы APM. А вот создавать программный фильтр, который в последствии ещё нужно доводить до ума и изменять его какие-либо параметры в ходе полётных настроек - это занятие весьма специфическое - на любителя поковыряться (если ещё и точно знать в- каких настройках - именно). В общем-то имея в идеале абстрактный вычислительный ресурс как таковой, практичнее было бы применять адаптивную фильтрацию, суть задачи которой -борьба с паразитными сигналами в области их МАКСИМАЛЬНОЙ СПЕКТРАЛЬНОЙ ПЛОТНОСТИ, если стараться говорить максимально приближённо к практическому результату. Конечно, написать код адаптивного фильтра для узкого специалиста -нет вопросов. Жаль только одно - старому доброму APM, надёжному как отечественный AKM, эта задача - точно уже не по зубам. Ресурсов маловато.

 

Насчёт бомжей - куда деваться... Я не в Токио живу, где уличных котов моют с шампунем, кастрируют за счёт муниципалитета и через ФБ раздают нуждающимся в общении. Я сам удивился, не пойму - откуда что полезло!

 

Тимур! У меня в листе параметров этой строки AHRS_EKF_USE = 0 ? - НЕТ!!! Ещё почему-то оказался компас включен как внутренний, хотя у меня АПМ 2.6. Ну и автоопределение типа GPS было включено, я сразу проставил UBLOX - там, наверное, привязка к протоколу идёт.

 

Yes! Ща гляну....

 

Подлетнул, как и обещал. логи для анализа прилагаю. на вопли о краше в конце внимания не обращайте: это коптер зацепился за травку и перевернулся. К счастью, летал в окружении опытных Асов : человек взял моего винтокрыла на руки. Я погазовал: диагноз - недопустимо большие вибрации - необходима балансировка. Теперь к логам: как я понимаю, вибрации по х и у в норме (ура, моя виброразвязка себя оправдывает!) - надо убирать вибрации по Z. но это ж получается вертикальная ось, и вибрации возникают... а от чего они возникают? ведь, по идее, от разбаланса пропов-моторов должны быть вибрации в горизонтальной плоскости?

 

А вот мне не смешно: AHRS_EKF_USE у меня как не было в фулл листе, так и нет. А после того, как я в этом листе включил внешний компас, у меня пре -Арм ругается на компас и не даёт армится....