1. Уважаемый Гость! При написании вопросов в раздел форума [ArduCopter] Вопросы, проблемы и решения обязательно придерживаться шаблона сообщения, оговоренного в правилах раздела! Если сообщение не будет оформлено должным образом, то и ответ на вопрос будет с наименьшим приоритетом. Старайтесь дать максимально полную информацию по вашей проблеме, чтобы можно было более детально рассматривать вопрос!
    Скрыть объявление
  2. Уважаемый Гость! Хотите получать кэшбэк с покупок в online-магазинах? Сервис "Zozi.ru" дает такую возможность!
    Скрыть объявление
  3. Друзья! Для нашего ресурса необходим дополнительный объем пространства в облаке Dropbox. Подробнее.
    Скрыть объявление

AltHold. Коптер не дежит высоту

Тема в разделе "Разбор полета, улеты, не держит позицию/высоту", создана пользователем Yorick09, 30 авг 2015.

Реклама. Купить это место.
  1. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.137
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Надо проверять конфиг коптера на коптер-калькуляторе. Возможно, движки работают на пределе - а может просто в неоптимальном режиме.

    Тогда на камеру просится бленда и возможно светофильтр.
    Беда стандартного креста - что демпферы по дефалту работают на растяжение, а должны работать на сжатие.
     
  2. ma273r

    ma273r Старший научный сотрудник

    Регистрация:
    30 янв 2015
    Сообщения:
    326
    Город:
    Самара
    Имя:
    Дмитрий
    смотрел, все достаточно в рамках разумного
    --- Сообщения объединены, 30 сен 2015 ---
    как раз из за "широкоугольности" и то и другое затруднительно. (я по первому хобби фотограф, знаю о чем говорю :) )
     
  3. Yorick09

    Yorick09 Студент

    Регистрация:
    25 май 2015
    Сообщения:
    254
    Город:
    Томск
    Имя:
    Андрей
    Доброго времени дня!
    Сегодня я отлетал 20 минут-решил покуражиться в стабе - но при попытки набора высоты задымил, как сбитый "Мессер" и довольно удачно (без каких-либо фатальных повреждений) шлёпнулся в густую траву уже полностью обесточенным. С грустью решил, что - накрылся один из стабилизаторов 5 вольт (выполненных не совсем традиционно - совсем даже не по Фэнь-шую) или (более вероятно - по энергичному режиму полёта) регуль - но вскрытие показало, что выгорела на нижней плате печатная силовая разводка - когда пытался из горизонтального полёта энергичным виражом уйти в резкий набор - печатный монтаж с пайкой не выдержали броска тока, как следствие - пошёл дымок с характерным запахом горелого лака. Решил я попенять сам себе - по факту того. что дюже торопился в воздух и не удосужился перед вылетом проверить работёнку местного авиатехника дядюшку Чена, но потом понял, что пяткой бить себя в грудь - нет смысла, поскольку вычислить визуальным осмотром вероятно предполагаемый дефект было абсолютно не реально.
     
    Последнее редактирование модератором: 5 ноя 2015
  4. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.137
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Почему-то мне платы разводки не нравятся и всё тут! То ли доверия нет, то ли кайфа ещё не понял. Нет-нет, да и опять паяю пучок проводов, стыдливо пряча его подальше внутрь. На мелком переборол-таки себя, и сделал плату разводки. Один раз уже фольга сгорела в несильно укрепленом оловом месте. Пайку восстановил, вроде летает... Но не проникся как-то. Экономии по весу - лично у меня не выходит. А червячок недоверия - подгрызает.
     
    Последнее редактирование модератором: 5 ноя 2015
  5. Yorick09

    Yorick09 Студент

    Регистрация:
    25 май 2015
    Сообщения:
    254
    Город:
    Томск
    Имя:
    Андрей
    Там смотреть в собранном состоянии-нечего. Сверху -мотор, снизу -рама. Между ними - ФИРМЕННАЯ (!!!) резинка (купленная в ближайшем магазине канцтоваров). Любопытным явилось следующее: при подключении аккумулятора моторы - поют. Раньше вместе с моторами "пела" вся рама. причём - довольно отчётливо слышно. Сейчас - приходится прислушиваться, -настолько тихо... Теперь -дело за погодой. Аксели -откалиброваны, бортовая флэшка для записи логов- почищена. Завтра по району обещают безоблачное "Окно" с 10 до 13.00 по местному времени. Посмотрим завтра -как отрабатывают свои оклады местные метеорологи.
    Кстати - сама рама (ее вес) навевает на меня довольно грустные впечатления. Всё-таки придётся - скорее поздно-чем рано - мигрировать на карбон. Этими лучами - на которых я ща летаю - вполне можно бомбить ЭГИЛ. Ну или -тренироваться в самых первых десяти полётах.
    Из Тайваня едет SJ7000- для использования на борту коптера. То-то ещё будет возни с вибрациями. Только уже - при съёмке видео...
     
  6. Коса Смерти

    Коса Смерти Научный сотрудник

    Регистрация:
    14 авг 2015
    Сообщения:
    291
    Город:
    Воскресенск, М.О.
    Имя:
    Роман
    Что-то мне кажется, что получится хе..ня. o_O:):).
    Вот не знаю почему, сам себе не могу обьяснить, но не покидает это чувство. :D:D:D.
    --- Сообщения объединены, 3 окт 2015 ---
    Очень интересны результаты на "практике". С нетерпением ждем-с...;)
     
    raefa нравится это.
  7. Yorick09

    Yorick09 Студент

    Регистрация:
    25 май 2015
    Сообщения:
    254
    Город:
    Томск
    Имя:
    Андрей
    Логи имеются. Уровень вибраций свалился раза в полтора-два. Однако - снижения до минимального уровня -не произошло. Отсюда вывод -переношу акцент в борьбе с вибрациями на сам контроллер. По данному эксперименту - результат есть, однако он -недостаточен....
    --- Сообщения объединены, 4 окт 2015 ---
    Вот-лог с данными вибраций.
     

    Вложения:

  8. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.324
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    Тоже есть такое чувство.
    Вибрации понизились, но как это скажется на долговечности работы? Стерка раскрошится.
    Надеюсь это просто эксперимент. Наверно лучше прикрутить через вспененную резину от коврика мышки (бывают такие толщиной около 3мм).
     
  9. Yorick09

    Yorick09 Студент

    Регистрация:
    25 май 2015
    Сообщения:
    254
    Город:
    Томск
    Имя:
    Андрей
    Да, резинка долговечностью не отличается. Я на Али где-то видел готовые демферы с резьбовыми креплениями (болтами), такой (фото выкладываю) сейчас делаю для крепления АПМ к аккумулятору через отверстие в верхней палубе коптера.
     

    Вложения:

  10. Yorick09

    Yorick09 Студент

    Регистрация:
    25 май 2015
    Сообщения:
    254
    Город:
    Томск
    Имя:
    Андрей
    В случае с нашим APM и распространённой в последнее время болезнью плохого удержания в Альтхольд с моей точки зрения был бы уместен следующий эксперимент:
    -во-первых, непременно -задействовать ВНЕШНИЙ БАРОМЕТР, а во-вторых - во его-то и попытаться изолировать от вибраций. Но! Если дело в этом направлении даст ощутимый положительный результат, то про внешний барометр по идее -надо бы -забыть, переключиться опять на родной (бортовой) и, как логическое завершение эксперимента, - переписать программную обработку данных барометра - особенно в части анализа грубой погрешности. Мне кажется, что этот самый барометр, .... нехороший он такой, при наличии определённо направленного вектора механической вибрации замечательно работает как... обычный микрофон. А данные для компенсации вибраций можно вполне задействовать из штатного гироблока APM. такая вот мысль...
     
    Последнее редактирование модератором: 5 ноя 2015
  11. Yorick09

    Yorick09 Студент

    Регистрация:
    25 май 2015
    Сообщения:
    254
    Город:
    Томск
    Имя:
    Андрей
    Диспуты на тему стабилизации видео -вполне годятся как частность при решении задачи по удержанию альтхольда. А вот то, что я написал в предпоследнем посте - это, с моей точки зрения - и есть решение по удержанию альтхольда. Причём само решение - с моей точки зрения, предполагает чисто программный характер. Поскольку - как я считаю - в СТАБЕ коптер вполне корректно себя ведёт и на взлёте и на горизонтальном полёте и на месте - то есть гироскопы и акселераторы работают вполне нормально. А вот в "Альтхольде", задействующем данные барометра - механические вибрации в процессе наложений вызывают появление (периодических) помех в виде регулярных импульсов высокой скважности -заметных в логе. И вот эти самые эти самые механические импульсы, возникающие вполне периодически и отличные от вибраций, "аукаются" в барометре и вызывают срыв удержания в режиме АЛТХОЛЬД. Потому что данные барометра поступают в программу управления аппаратом или необработанными, или попросту не учитывают этих самых помех высокой скважности- то есть не реагируют на их наличие. Вот и получается - что если я -прав, то надо писать программную обработку с целью селекции и фильтрации этих самых помех по каналу барометра, или сделать попытку заменить барометр на более удачный - учитывая то обстоятельство, что в продаже уже имеются готовые модули на бошевском барометре последнего поколения (BMP280), который используют в последних моделях Айфонов.
     
  12. ma273r

    ma273r Старший научный сотрудник

    Регистрация:
    30 янв 2015
    Сообщения:
    326
    Город:
    Самара
    Имя:
    Дмитрий
    В RTL и Land садится и дизармится очень четко. Лучше, чем я его ручками сажаю. Ни сесть раньше времени, ни провалиться сквозь землю не пытается. (При этом проблемы с удержанием высоты в AltHold в наличии)
    --- Сообщения объединены, 6 окт 2015 ---
    IMHO задача на нашем уровне - получить приемлемое поведение коптера "административно-хозяйственными" мерами на ИМЕЮЩЕМЯ оборудовании: виброразвязка, балансировка, настройки... Декомпиляция и переписывание прошивки и переход на другую аппаратную платформу не только выходят за рамки темы, но... как там в народном фольклоре про "мешки ворочать" :) :) :)
     
  13. Yorick09

    Yorick09 Студент

    Регистрация:
    25 май 2015
    Сообщения:
    254
    Город:
    Томск
    Имя:
    Андрей
    Ну кому- как... Лучше недо- чем пере? Я сегодня проверил работу филсэйва и я -в восторге. GPS (восьмой ублокс M8N) выполняет свою работу в дефолте без настроек. Видит 12 спутников в максимуму, HDOP - 1.5.
    Кстати, садит автопилот в филсэйве - очень аккуратно, -респект автору прошивки! Я помню весь ужас ситуации, когда коптер улетел на хорошей высоте за школьные постройки и как я здорово попотел по факту, перед тем, как вернуть его назад...
    Поставил новый демфер -но переборщил - он самопальный одноосевой (фото выложил выше) и плату контроллера, расположенную на нём, мотает весьма ощутимо со всеми вытекающими... Буду его делать жёстче. Однако изменился и лог вибраций. Для желающих это оценить я выкладываю этот лог на всеобщее обозрение.
     

    Вложения:

  14. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.324
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    Про какую прошивку речь?
     
  15. Yorick09

    Yorick09 Студент

    Регистрация:
    25 май 2015
    Сообщения:
    254
    Город:
    Томск
    Имя:
    Андрей
    Добры день, Александр!
    Конечно же - коптерная прошивка. В части подпрограммы филсейва. Всё очень корректно и аккуратно. Как здорово, что есть такие специалисты!
     
  16. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.324
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    Так какая прошивка то??? Версия?
     
  17. Yorick09

    Yorick09 Студент

    Регистрация:
    25 май 2015
    Сообщения:
    254
    Город:
    Томск
    Имя:
    Андрей
    Ща, одну секунду... Задействую автоанализ....
    Version V3.2.1
    Firmware
    --- Сообщения объединены, 7 окт 2015 ---
    Александр! Я просматриваю материалы по последнему бошевскому барометру и вспоминаю прения на форуме по теме барометра. так вот: данный барометр BMP-280 как ни странно - а всё же -моё предположение оказалось верным - позиционируется разработчиком для использования в навигаторах. Вот из описания на него: Помимо использования в планшетах и смартфонах, MEMS-высотомеры найдут применение в навигаторах для измерения высоты над уровнем моря, в спортивном оборудовании для измерения крутизны подъёмов, в медицинских устройствах для измерения ёмкости лёгких.
     
    raefa нравится это.
  18. Yorick09

    Yorick09 Студент

    Регистрация:
    25 май 2015
    Сообщения:
    254
    Город:
    Томск
    Имя:
    Андрей
    Доброго времени дня всем присутствующим! Сегодня у меня не сработал филсейв. Автоанализ выдал ошибку. Ну и в общем -было над чем подумать. Вот данные автоанализа:
    Log File C:/Program Files/Mission Planner/logs/QUADROTOR/1/2015-10-08 14-03-19.log
    Size (kb) 3451.9873046875
    No of lines 47726
    Duration 0:23:32
    Vehicletype ArduCopter
    Firmware Version V3.2.1
    Firmware Hash 36b405fb
    Hardware Type
    Free Mem 0
    Skipped Lines 0

    Test: Autotune = UNKNOWN - No ATUN log data
    Test: Balance/Twist = GOOD -
    Test: Brownout = GOOD -
    Test: Compass = GOOD - No MAG data, unable to test mag_field interference

    Test: Dupe Log Data = GOOD -
    Test: Empty = GOOD -
    Test: Event/Failsafe = FAIL - ERR found: FS_THR
    Test: GPS = GOOD -
    Test: IMU Mismatch = NA -
    Test: Parameters = GOOD -
    Test: PM = GOOD -
    Test: Pitch/Roll = FAIL - Pitch (67.75, line 6042) > maximum lean angle (45.00)
    Test: Thrust = GOOD -
    Test: VCC = GOOD -
     
  19. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.324
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    Причину отказа нашли? Что произошло?
     
  20. Yorick09

    Yorick09 Студент

    Регистрация:
    25 май 2015
    Сообщения:
    254
    Город:
    Томск
    Имя:
    Андрей
    Что такое за параметр филсейва FS_THR - мне неизвестно. Предполагать и умничать -не стану. Сегодня коптер при выключении отключении аппаратуры обыденно и не слишком раздумывая загремел в кусты камышовые на заброшенном стадионе. Если бы я ему сделал дизарм - то я бы сроду его не обнаружил в зарослях на этом заброшенном стадионе. Но звук агонизирующих моторов я услышал, взял относительно точно пеленг и вскоре обнаружил свой бедный аппарат. Страшнючие заросли камыша - с помощью которых я мог расстаться с коптером, спасли его от удара о землю и он висел в густых зарослях в полуметре над грунтом.
    Меня больше всего настораживает тот факт. что HDOP был очень непло х - в районе 1.3 и поэтому я смело отключил аппаратуру чтобы призвать коптер домой.
    Объяснений такого ненормального положения вещей у меня -тока одно: в 30 метрах от точки старта коптера -ЛЭП -500 (ориентировочно). может -это она дизорентировала магнитометр GPS?
    --- Сообщения объединены, 8 окт 2015 ---
    Почему логи вибраций пишутся через раз -тоже, млин, загадка. Всё-наперекосяк...
    --- Сообщения объединены, 8 окт 2015 ---
    Что произошло? Коптер ушёл черт знает куда и упал в кусты. В точку старта возвращаться не захотел.
     
Реклама. Купить это место.