1. Уважаемый Гость! При написании вопросов в раздел форума [ArduCopter] Вопросы, проблемы и решения обязательно придерживаться шаблона сообщения, оговоренного в правилах раздела! Если сообщение не будет оформлено должным образом, то и ответ на вопрос будет с наименьшим приоритетом. Старайтесь дать максимально полную информацию по вашей проблеме, чтобы можно было более детально рассматривать вопрос!
    Скрыть объявление
  2. Уважаемый Гость! Хотите получать кэшбэк с покупок в online-магазинах? Сервис "Zozi.ru" дает такую возможность!
    Скрыть объявление
  3. Друзья! Для нашего ресурса необходим дополнительный объем пространства в облаке Dropbox. Подробнее.
    Скрыть объявление

AltHold. Коптер не дежит высоту

Тема в разделе "Разбор полета, улеты, не держит позицию/высоту", создана пользователем Yorick09, 30 авг 2015.

Реклама. Купить это место.
  1. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.324
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    Напомните, что у вас с прошивкой PPM? 16я версия? Прошит самолично или не трогали и стоит что было?

    А почему выключаете аппаратуру, чтобы призвать коптер? Лучше бы режим RTL кнопкой включать. Но FS отключением аппаратуры тоже конечно периодически проверять не плохо.

    Сработка FS по уровню газа. Т.е. делать он его начал, а вот что дальше пошло?...
     
    Последнее редактирование: 5 ноя 2015
  2. Yorick09

    Yorick09 Студент

    Регистрация:
    25 май 2015
    Сообщения:
    254
    Город:
    Томск
    Имя:
    Андрей
    Вот логи этого злосчастного филсейва:
    --- Сообщения объединены, 8 окт 2015 ---
    PPM прошивал по видеоролику с вполне удачным исходом.
    --- Сообщения объединены, 8 окт 2015 ---
    скрины до сих пор делать не умею в семёрке, вот файл с текущими настройками. калибровал аксели перед полётом:
    --- Сообщения объединены, 8 окт 2015 ---
    Вчера про HDOP больше двух возвращался при выключении управления - как миленький.
    --- Сообщения объединены, 8 окт 2015 ---
    В качестве примечания могу добавить лишь то, что Loiter сегодня не держится вообще -это -раз. И плюс ко всему в логе HDOP скачет очень здорово. При ясном-то небе и прочих вполне благоприятных факторах. Сегодня пойду вечерком на строе место -на школьный стадион. Попытаю счастья там - может, будет видна разница в поведении аппарата? Да, ветер сегодня - сильный. Может -дело в нём?
    --- Сообщения объединены, 8 окт 2015 ---
    Test: Pitch/Roll = FAIL - Pitch (67.75, line 6042) > maximum lean angle (45.00)
    Вот ещё что автоанализу не нравится....
    тоже не знаю -что....
     

    Вложения:

  3. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.324
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    +вибрации = снос мозга...
    Это как раз об этом и говорит. Но это скорее от результата падения коптера.
     
  4. Yorick09

    Yorick09 Студент

    Регистрация:
    25 май 2015
    Сообщения:
    254
    Город:
    Томск
    Имя:
    Андрей
    Был ещё один грех: перед когда поднимал коптер в воздух, двигатели запустились вразнобой, а калибровку я так и не сделал. Вообще не сделал.
     
  5. Yorick09

    Yorick09 Студент

    Регистрация:
    25 май 2015
    Сообщения:
    254
    Город:
    Томск
    Имя:
    Андрей
    А вот лог по HDOP перестал прыгать -по сравнению с предыдущим -почти прямая линия.

    Смотрю я на лог барометра - и он мне активно не нравится. В нём - такое количество шума и помех от вибраций и прочего - что становится любопытно - а как фильтруется выходной сигнал барометра? Установкой демферов и борьбой с вибрациями?
     

    Вложения:

    Последнее редактирование модератором: 5 ноя 2015
  6. Yorick09

    Yorick09 Студент

    Регистрация:
    25 май 2015
    Сообщения:
    254
    Город:
    Томск
    Имя:
    Андрей
    Доброго времени суток всем присутствующим! Я обнаружил коварно обломанный у самого основания пропеллер. Он давал сильную вибрацию со ухослышным звуком. пропеллер сменил,жду погоды опробовать замену и записать результат в лог. Вот такие открытия по факту внимательного осмотра...
     
  7. Коса Смерти

    Коса Смерти Научный сотрудник

    Регистрация:
    14 авг 2015
    Сообщения:
    291
    Город:
    Воскресенск, М.О.
    Имя:
    Роман
    Карбон наше все.:D. А коль на то пошло, то лопасть должа (но не обязана) была давным-давно улететь.:D:D:D.
     
  8. Yorick09

    Yorick09 Студент

    Регистрация:
    25 май 2015
    Сообщения:
    254
    Город:
    Томск
    Имя:
    Андрей
    Я не думаю, что китайский карбон кому-то чем-то сильно должен. Трещина была -продольная, по длине винта. Практически не видна. Я заменил пропеллер и жду у моря - погоды для тестового полёта. Ещё я установил контроллер на две поролоновые прокладки толщиной по два сантиметра. Хочу посмотреть на вибрации в логах. Имело место мнение - что поролон -неплохой подавитель вибраций.
     
  9. Коса Смерти

    Коса Смерти Научный сотрудник

    Регистрация:
    14 авг 2015
    Сообщения:
    291
    Город:
    Воскресенск, М.О.
    Имя:
    Роман
    А так-же, возможно, неплохой "входник в резонанс". Не знаю, спорить не буду.:).
    Вот это да... Интересно...
     
  10. Yorick09

    Yorick09 Студент

    Регистрация:
    25 май 2015
    Сообщения:
    254
    Город:
    Томск
    Имя:
    Андрей
    Насчёт того, что поролон входит в резонанс - это, наверное, очень тонкое жизненное наблюдение. Причём именно из той области - что в резонанс входит -практически всё. И металлы, и неметаллы. и газы и тела в аморфном состоянии. Весь вопрос - какой резонанс (тип) и какова частота данного явления. Причём поляризация резонанса -тоже имеет совсем не последнее значение.
    А у меня - более чем интересные логи. Интерес начался тогда, когда я из стаба переключился в Loiter. Обычно с моими вибрациями после переключения коптер или проваливался едва не до касания земли - не обращая внимания на уровень газа, или же намеревался уйти свечкой вверх. После установки поролона под АПМ я щёлкнул тумблером (включая Лойтер) - но ожидаемой просадки коптера, которую собирался уже компенсировать газом - так и не обнаружил. Сначала я предположил, что я не включил режим - однако LOTER по всем признакам был - вполне натурален. Я вдоволь погонял коптер, но не до срабатывания филсейва по уровню аккумулятора - и понёс коптер домой скачивать логи, поскольку их содержимое (в части уровней вибрации) -меня очень заинтересовало. Вот выкладываю логи на всеобщее обозрение.
    Если значения вибраций действительно так уменьшились - как вижу это в логах я, то у меня рождается в общем-то - системный подход к снижению уровня вибраций. Получается - работу по снижению вибраций начинать надо приблизительно по следующему сценарию (в моей редакции):
    - покупаем качественные сбалансированные пропеллеры (я видел в рекомендациях Юлиана как вариант-пропеллеры от АРС);
    - виброизолируем АПМ;
    - в некоторых случаях имеет смысл задуматься об установке виброразвязки между моторами и рамой;
    - балансируем моторы до получения приемлемого результата;
    Оцениваем результат по данным вибраций в логах.
     

    Вложения:

  11. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.324
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    Мысли совершенно верны. Только 4й пункт у некоторых на первом месте.
     
  12. Yorick09

    Yorick09 Студент

    Регистрация:
    25 май 2015
    Сообщения:
    254
    Город:
    Томск
    Имя:
    Андрей
    Доброе утро, Александр! Спасибо за оценку моей скромной деятельности. Всё же немцы правы - черт всегда сидит - в деталях.
    В истории ракетостроения был момент такой интересный, когда советские конструктора не могли продолжительное время добиться приемлемого результата по точности у одного очень перспективного носителя под кодовым названием "Пионер". Потом всё же решение пришло - когда было установлено. что неравномерность горения порохового твёрдого топлива дают каверны, которые образуются от воздействия разброса температурного режима, в котором хранилось это топливо.
    Судя по всему, американских коллег в эти тонкости никто не посвящал - и они о них особо не задумывались. Но через три года твердотопливный ускоритель разнёс в дребезги "Челенджер", и теперь пришла очередь американцам вспомнить о микроскопических трещинках в блоках твердотопливного ускорителя.
    Мелочи иногда складываются ну в ОЧЕНЬ БОЛЬШИЕ ПРОБЛЕМЫ...
     
  13. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.324
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    Андрей, добрый день!
    Действительно, сегодня уже лучше!

    upload_2015-10-12_15-43-37.png

    Но надо как-то еще лучше делать, чтоб до границ вибрации не доходили, а колебались в районе нуля.

    Вы вроде бы уже и с пропами экспериментировали? А что показывает лазер, если к ногам прикручивать?
     
  14. Yorick09

    Yorick09 Студент

    Регистрация:
    25 май 2015
    Сообщения:
    254
    Город:
    Томск
    Имя:
    Андрей
    Здравствуйте ещё раз, Александр! Вот как раз с пропеллерами ещё ничего не делалось в принципе. Даже наоборот- если и делалось-только в сторону ухудшения - поскольку стоят два пропа 10 на 4.5 и вторая пара - 10 на 4.7, переделанные путём укорачивания ножницами на глазок из бывших потрепанных 11 на 4.7. Я заказал комплект АРСов 11 на 4.7, но его ещё не привезли -так что посмотрим, что в логах даст установка априори сбалансированных пропеллеров.
    После установки АРСовскиз пропов попытаюсь организовать под моторы аккуратные небольшие каучуковые подпятники с целью виброразвязки, точнее- с целью попытки организовать таковую.
    --- Сообщения объединены, 12 окт 2015 ---
    Боюсь только одного-чтобы на Али мне вместо АРСовских пропов не подсунули комплект от дядюшки Чжоу. слабанный на коленке горячим утюгом из пустой пластиковой бутылки из-под минералки.
    --- Сообщения объединены, 12 окт 2015 ---
    Если только виброразвязка АПМ дала такой результат - то комплект нормальных сбалансированных пропеллеров НЕ МОЖЕТ НЕ ДАТЬ ПОЛОЖИТЕЛЬНОГО РЕЗУЛЬТАТА!!!
    --- Сообщения объединены, 12 окт 2015 ---
    http://ru.aliexpress.com/item/2-Pai...ler-for-Multi-Quad-Copter-RC/32333105998.html
    --- Сообщения объединены, 12 окт 2015 ---
    Честно говоря. к экспериментам с лазерами я отношусь индифферентно - поскольку самый главный судья в этих всех потугах по снижению амплитуды вибраций - это сам полётный контроллер. Так или иначе -но все издержки конструкции и прочего - сказываются только на нём. Поэтому все данные вибраций лучше всего - с моей точки зрения - получать из первоисточника и не стараться его заменить чем-либо альтернативным.
     
  15. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.324
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    А если что-то возможно врет, то мы ищем другие пути. Верно? Лазером хоть можно на глаз "пощупать" эти вибрации. :rolleyes::D
     
  16. ma273r

    ma273r Старший научный сотрудник

    Регистрация:
    30 янв 2015
    Сообщения:
    326
    Город:
    Самара
    Имя:
    Дмитрий
  17. hyperion

    hyperion Куратор Команда форума

    Регистрация:
    19 фев 2015
    Сообщения:
    832
    Город:
    Абакан
    Имя:
    Алексей
    купите нормальные пропы.
    http:// www3.towerhobbies. com/cgi-bin/wti0001p?&I=LXFTML&P=7
    (ссылку скопировать и вставить в строку адреса, удалив лишние пробелы)
    9 Баксов + доставка
     
    Последнее редактирование модератором: 14 окт 2015
  18. Yorick09

    Yorick09 Студент

    Регистрация:
    25 май 2015
    Сообщения:
    254
    Город:
    Томск
    Имя:
    Андрей
    Доброго времени дня! Живу в 400 метрах от крупной водной артерии, и на том самом месте - на котором вообще каждый второй день здорово задувают ветра, а когда река схватывается шугой или начинается ледоход - ветра становятся такими, что могут во время движения машины - во время выполнения энергичных эволюций - запросто помочь машине перевернуться. То есть погода у меня - совсем нелётная уже как целую неделю. Попытался полетать в ветер - выяснилось, что в режиме Loiter коптер вполне сносно удерживает позицию - если только направление ветра (точнее - вектор направления) имеет явно выраженную горизонтальную поляризацию. Если ещё и присутствует вертикальная составляющая -то удержание -ощутимо хуже. Наверное - это -настройки ПИДов. Справлюсь с вибрациями - разберусь и с этой бедой.
    На досуге пересматривал материалы, касающиеся применяемых в APM mems-барометров и особенностей их использования. В общих чертах - всё в общем-то вполне благополучно: все барометры практически идентичны по электрической разводке и интерфейсной части - соответственно, в проектах с Ардуино ими можно пользоваться, подключая единую библиотеку - то есть наблюдается довольно приличная унификация. Каждый из датчиков более поздней генерации имеет метрологические характеристики (например - одна из них : -до 10 сантиметров разрешающей способности в последних моделях), улучшенные по сравнению со своим предшественником и энергопотребление, сниженное по сравнению с предшественниками -тоже - в разы. Соответственно - отчётливо просматривается и тенденция к снижению габаритов самого датчика, что в комплексе с данными - которые я привёл ранее -говорит о переходе на более тонкий технологический процесс. Хотя в принципе для коптеростроения пятая часть грамма или пятнадцатая - существенной роли -не играет. Но это -лищь внешняя сторона медали.
    --- Сообщения объединены, 22 окт 2015 ---
    Практическая часть вопроса начинается тогда, когда рассматриваешь в логах данные барометра. В данных имеет место ТАКОЙ уровень шума или помех - что любой, даже не сильно подготовленный специалист в этом вопросе может высказать предположение, что данные барометра используются СЫРЫМИ, то есть - без последующей математической обработки.
    А после знакомства по материалам статей и форумов было установлено ещё один - возможно -более печальный - в плане последствий для управления коптером -вывод: - практически нет влияющих величин и факторов, которые не отражались бы в итоге на выходном сигнале барометра. Даже значение температуры - прилежно измеряемое аппаратно начинкой барометра в целях коррекции выходных данных - может. -по уровню флуктуационных шумов, а может - ещё по целой куче показателей- особого доверия не внушает. В ходе практического применения выяснилось, что - как и ранее было замечено, на барометр особенно сильно влияют: - уровни освещённости (наверное - инфракрасная составляющая -особенно), - и конечно же - даже самые минимальные (!!!) вибрации. Вот и получается - 10 - сантиметровая разрешающая способность барометра вкупе с погрешностью измерений (пусть даже находящейся в аддитивной зависимости) в виде уровня шумов и вибраций -значение амплитуды которых весьма наглядно демонстрируют в логах бароданные - в сухом остатке могут дать банальный срыв удержания в режиме удержания высоты по барометру.
    --- Сообщения объединены, 22 окт 2015 ---
    Бороться с такими вот проявлениями негатива можно либо аппаратно - балансируя ВМГ и применяя виброкомпенсацию и виброразвязку, либо организуя персональную виброразвязку только лишь самого барометра. Или же - в противовес всем этим мерам - попытаться написать фрагмент математической обработки выходных данных барометра - по типу фильтрации Кальмана -или -применяя свои собственные -не менее эффективные - алгоритмы обработки. Если ресурсы контроллера позволят это сделать.
     
    raefa и 5yoda5 нравится это.
  19. Yorick09

    Yorick09 Студент

    Регистрация:
    25 май 2015
    Сообщения:
    254
    Город:
    Томск
    Имя:
    Андрей
    http://world.taobao.com/item/522685118079.htm?spm=a312a.7700714.0.0.tfP62s#detail
    Вот, кстати, с Тао одно из свежих решений (mems-барометров в сборке), которые применяют в последних моделях айфонов. Кроме улучшенных метрологических характеристик (в сравнении с использующемся в АПМ
    MS5611-01BA03)
    этот барометр имеет внутренний программный фильтр, отвечающий за постобработку полученных данных. Параметры фильтра могут быть изменяться под конкретные задачи.

    --- Сообщения объединены, 22 окт 2015 ---
    Неплохо было бы попробовать вставить его в АПМ вместо штатного. Только ни в коем случае не размещать его на посадочном месте предыдущего старого барометра.
     
  20. ACE$

    ACE$ Старший научный сотрудник

    Регистрация:
    14 май 2015
    Сообщения:
    562
    Город:
    Самара
    Имя:
    Алексей
Реклама. Купить это место.