AltHold. Коптер не дежит высоту

Нет, не то же самое. Барометр с Али по Вашей ссылке - 180-я модель прошлого года. Хуже и разрешающая способность, и прочие характеристики. Это - модель предыдущей BMP 280-му барометру генерации. И я по ней не разбирался -имеется ли в барометре внутренний фильтр постобработки, программно доступный разработчику.
Меня именно интересует постобработка данных в барометре - поскольку в моей прошивке АПМ памяти для подпрограммы обработки данных барометра попросту нет физически. Ноль памяти то есть. Можно, в принципе, отказаться от фрагмента программного, отвечающего за управление подвесом камеры.
А при наличии в барометре своей обработки дописывать ничего не требуется. Достаточно лишь указать в имеющемся коде предел измерения, разрешающую способность и режим работы фильтра. Это-на первых порах. Хотя сама задумка барометра -такова, чтобы всё реализовывать с помощью заложенных в аппаратную часть функций. То есть - через аргументы. Есть ещё более точный способ измерения баровысоты, но он задействует методику измерения влажности, как одного из обязательных параметров. Это-разговор для отдельной темы и едва ли применимо в решениях типа коптеростроения.

 

Действительно. Не обратил внимания на первую цифру.
http://ru.aliexpress.com/item/5pcs-...re-Sensor-Module-for-Arduino/32498928575.html
Вот. Партией 5 шт.
А вообще, интересно, конечно... Не тратить ресурсы ЦПУ, а сразу получать обработанные данные.

 

Я нашёл описание барометра нашего АПМ
http://www.amsys.de/sheets/amsys.en.ms5611_01ba03.pdf
,так вот в нём несмотря на 24-битную разрядность по сравнению с указанным мной 20-битным бошевским, функция внутренней обработки полученных данных - отсутствует. У меня мысль такая: если программно (ну или аппаратно-программно - как в случае с барометром BMP 280) есть возможность убрать все шумы и скорректировать данные - то такому решению - цены не будет. На форуме проскакивала очень часто тема, что кроме всего прочего - у АПМ велико влияение температуры на поведение аппарата. Так вот есть вероятность - что в эту самую температурную нестабильность - как показатель комплексный - вносит свою "посильную лепту" наш многострадальный бортовой барометр. Бошевский прибор в этом плане - по всем статьям - в разы привлекательнее с точки зрения его характеристик. Бортовому барометру ведь уже пять лет со дня его выпуска стукнуло! Приборчик уже- очень не свежий...

--- Сообщения объединены, 22 окт 2015 ---

Я на Али -уже искал. 280 барометра в сборке на плате там -не найти ещё. А сам миллиметровый камень мне с моими глазами и руками -уже не распаять. На ТАО есть точно. Я бы привез и выслал спецу. который смог бы рискнуть сменить барометр и переписать кусочек кода, отвечающий за него. Скооперироваться бы! Попытка-не пытка, а глядишь - вместе что и выстрадали бы путное...

--- Сообщения объединены, 22 окт 2015 ---

Сильно привлекательная мысль - программно решить проблему! Сначала ведь по идее должон работать -мозг, а потом уж -руки. А у того, кто делает наоборот - последствия не всегда предсказуемы.

--- Сообщения объединены, 22 окт 2015 ---

Хотя -нашёл и на Али сборку на бошевском 280-м барометре.
Ценник, правда, чуть повыше:
http://ru.aliexpress.com/wholesale?catId=0&initiative_id=SB_20151021234817&SearchText=GY-BMP280-3.3

 

Вместе с самим датчиком идёт библиотека под Ардуино-уточняю. Так что в принципе - вопрос -решаемый.

 

Это мои крайние логи сегодняшнего дня.

 

Доброго времени дня!
Как говорил один из персонажей Эмира Кустурицы в комедии Белый кот, чёрная кошка: у меня - есть новости! (Это когда в доме он провалился через пол этажом ниже и что-то себе защемил).
Так вот: Коптер держит АльтХольд!!!

 

Конечно, не без оговорок. Испытания проводил в ветреную погоду, скорость ветра - 4 метра в секунду плюс порывы -посерьёзнее. Ну и без нюансов- не бывает, конечно.
С телеметрией - полная ... опа. На 50 метрах она - практически отваливается. И пока переведёшь телеметрией коптер из стаба в АльтХольд -упаришься. Потому что показания уровня сигнала - скачут здорово,
практически процентов от нуля и до 20 - это уже на 50 метрах. Такая картина с модемами телеметрии имела место в двух разных точках, разнесенных на полтора километра друг от друга.
Я не выдержал. Пришёл домой и вскрыл модем, вставляемый в смартфон. В надежде, что на разъёмах питания обнаружу просадку напряжения при активной работе модема. Однако - ничего подобного не установлено.
Питание модема при наличии установленного линка - 4,95 вольта. Я, конечно, не берусь хаять метрологические характеристики недорогого китайского вольтметра цифрового - потому как можно и осциллографом посмотреть,
что там творится во время установленного линка между коптером и смартфоном. Но делать этого точно не буду. Потому как возникла вторая рабочая версия о том, что трансивер т.е. радиомодуль телефона подзагаживает гармониками канал модема. Ну я для чистоты эксперимента не поленился достать планшет Тошиба Регза, японского производства со всеми сертификатами по уровню помех и экологии, а что самое главное - в "Регзе" нет телефонного радиоблока. То есть помехами как в случае с телефоном планшет обладать не мог, радиосовместимость должна была быть ощутимо лучше. Установил на планшет Tower, воткнул модем и установил линк. На выходе - те же 60 процентов в пределах жилой комнаты. То есть - дальность - мизерная. При работе телеметрийного модема с ноутбуком таких сюжетов не наблюдается -в принципе. Куда бы не перемещался по квартире - везде -100 процентов уровня. 433 мегагерца -это частота серьёзная и дальнобойность при 100 милливаттах выходной мощности -вполне приличная.

--- Сообщения объединены, 2 ноя 2015 ---

Добрый день, Тимур!
Хорошая комедия, она -христоматийна при проецировани на нашу жизнь в лихих 90-х. Это когда ему яйца зажало в полу, когда он провалился. Но -не это главное.
Проблема не решена окончательно, потому как вибрации велики, не установлены нормальные пропы и не отбалансированы движки. Есть первичный результат, но при таких вибрациях вряд ли будет гарантировано поведение аппарата.

--- Сообщения объединены, 2 ноя 2015 ---

Но снижение уровня вибраций, при котором коптер начал держать Альт Хольд последовало при установке контроллера на поролоновые кубики. Только и всего.

--- Сообщения объединены, 2 ноя 2015 ---

Попутно хочу сделать реверанс в сторону GPS - модуля. При скорости ветра в 30 километров в час с этим модулем коптер возвращается домой в кружок радиусом 50 сантиметров и это - радует. Единственно - HDOP снижается не мгновенно, а минут за 10 - как сегодня - до значения 1,4. У нас в районе горит всё подряд - плотный молочно-сизый туман от пожарищ, но при трёх облачках на небе приёмник увидел 12 спутников и не жаловался на жизнь.

--- Сообщения объединены, 2 ноя 2015 ---

Хоть что-то должно же радовать в конце-то концов?!!

 

Ну я не достаточно мудр, чтобы давать советы.
Есть всего лишь соображения по ходу, но не факт, что они - истина.
Сегодня коптер не успел приземлиться, а рядом -уже стоят две маргинальные личности, ковырявшие металл в 150 метрах от места моих полётов. У меня уже почти похолодела спина. Но из камыша медленно вышла моя собака, подошла к одному из субъектов и обнюхала район его штанов. Стало ясно, что бой проигран пришельцами. ещё не начинаясь. Пришлось взять собаку на поводок, чтобы избежать ненужных жертв.

--- Сообщения объединены, 2 ноя 2015 ---

Это текущие логи.

--- Сообщения объединены, 2 ноя 2015 ---

Ещё у меня в настройках в фильтре гироскопа включена максимальная фильтрация. Я ещё поражаюсь, как камень вывозит - обработку фильтра на максимуме, логгирование всего подряд-что есть ну и штатную задачу управления коптером....

 

Да, Тимур- во время порывов ветра коптер проседает где-то на 30-50 сантиметров в зависимости от интенсивности порыва. Я уже думал о гермобоксе, но ощутимо утежелять коптер неохота.
Мне сложно сказать - маргиналы или люмпены. У меня во время сильных вибраций коптер ушёл в неадекват и упал на дерево. Я пока лез по стадиону через камыши -дважды наступил на представителей этого сословия, к-то-то из них - спал, а кто-то - приходил в себя после приёма бодрящей жидкости. У меня собака занимается идентефикацией представителей флоры и фауны. Она весит 65 килограмм, с нею не все местные були торопятся выяснять отношения, плюс она -немногословная, сначала делает - а потом -докладывает, что угроза-нейтрализована и ждёт причитающегося вознаграждения.
Недавно команда лабрадоров в числе троих (скопом) задумала выяснить с ней отношения - две суки и кобель. Суки- так те- просто -сбежали, а вот кобеля пришлось спасать... Не в духе моя собачка была.

 

У меня она Той-терьера взяла в пасть и держала. Когда той с лаем истеричным кинулся на неё без каких-либо мотивов такому поступку. Хозяйка тоя начала падать в обморок. Я вытащил из пасти своей собаки обслюнявленного тоя и швырнул его в снег. Хозяйка его спрашивает - она ещё живая? Я отвечаю - если в слюнях не захлебнулась - то живая, потому как моя без команды разжёвывать не станет! Оказался той - вполне даже живой и без повреждений, если только не обгадился от страха. До того истеричное животное, нет слов. Сколько брюк в нашем подъезде изорвала паскуда -не сосчитать. Выходишь из квартиры - боишься наступить на неё, кидается на всё, что шевелится-хоть ты её -режь!

--- Сообщения объединены, 2 ноя 2015 ---

Я на своём коптере все выводы "Земли" - за исключением питания, повыдергивал из разъёмов, которые вставляются в АПМ. И от регулей, и от приёмника. Чтобы эти проводники не давали эффекта снижения качества виброизоляции. То есть чтобы вибрации по ним не пёрли. И все эти выдернутые земляные концы завел на плату силовой разводки на полагающийся им минус.

--- Сообщения объединены, 2 ноя 2015 ---

Фот фото с поролоном в качестве виброизолятора.

 

Не знаю, как -ненависть к собакам, она - истеричная и кидается на людей. Крупные псовые - вообще не многословны. Моя, - даже когда дерётся смертным боем и убивает, то практически-молча, только изредка издает короткий рык. Может - мудрость бойца - силы бережёт. Только слышно мощное дыхание. Суки плюс ко всему - хитрые. Моя может поджать хвост и зад к земле - имитировать панику и страх, но при этом - повести кобеля за собой ближайший угол -где нет посторонних глаз - и там взять его за глотку, чтобы не голосил - и по-тихой грусти -свернуть шею.

 

Да, похоже, что их высота как раз даёт радиальное колебание в сухом остатке. Хотя если всё так гладко и альтхольд -имеет место, то попытаюсь запустить автотюн. Поролон - в принципе - один из самых эффективных поглотителей вибраций. Высокие частоты он гасит хуже - практически -механический фильтр как есть.