AltHold. Коптер не дежит высоту

Спасибо, Тимур!
Ещё вопрос - у меня при проведении автотюна ардуплоттер выписал вот такую ошибку:
AutoTune
Bad Gains (failed to determine proper gains)
Может, есть что мне подсказать по части решения?

 

Добрый день, Александр! Спасибо, я уже разобрался -где наломал дров. Я включал Autotune с включенного режима Loiter, а не с АльтХольд. То есть взлетал в Стабе, потом зафиксировался пультом в Loiter (не от большого ума) и потом переключился через Андроид в Autotune. Кстати, на улице было минус 12 и солнышко. Ветер - 2 метра в секунду, немного сносило, - но -самую малость. Андроид голосом меня предупредил, что Autotune не сработал. Так я бился лбом в стенку минут десять и в крайний раз Autotune сработал, Андроид не сообщил об ошибке, а коптер уже начал подёргиваться, настраиваясь, но аккумулятор уже разрядился и сработал филсейв. Вот, собственно. и всё.

 

Добрый день! Есть проблема с высотой. Но по-порядку. Walkera QR X350 PRO. Заменена силовая установка, радиотракт. Была идеально отлажена и прослужила год без намеков на неадекватность. В результате экспериментов сжег полетный контроллер Devo-m, купил другой, оставшийся после краша. Теперь он совершает произвольные рывки по высоте. Показометр вертикальной скорости показывает странные вещи, - коптер может проваливаться, а OSD показывает набор со скоростью 250 см/сек. При всём при этом, альтиметр очень точный. Точнее, чем на сгоревшем беспроблемном контроллере. Стика газа слушается плохо. То есть, он может отреагировать мгновенно и даже слишком рьяно, а может игнорировать команду в течении нескольких секунд. Например, даю команду на спуск. Он может сначала повисеть, или даже пойти немного вверх, и только потом начнёт спускаться, но спуск остановить получается сильно не сразу. И всё это происходит довольно резко (в правильности PIDs уверен, там ничего быть не может). Пробовал разные прошивки, разные конфигурации, которые сохранял в своё время с нормально работающего контроллера. Ничего не помогает. Также рывками, во время изменения высоты, гуляет по горизонту. Но не критично. Еще добавлю, что все тестировалось только в Лойтере, но не думаю, что в альтхолде что-то изменится. Всё это имеет настолько резкий характер, что посадить его можно только в стабилйзе. Логов Devo-m не пишет. Может ли быть неизлечимая проблема в акселерометре? Спасибо!

 

Это слегка кастрированный APM. Прошивка фирмы-производителя, в сущности, ардукоптер. http://multicopterwiki.ru/index.php/Walkera_QR_X350_PRO._DEVO-M._ArduPilot
На земле всё в порядке. Вертикальная скорость равна нулю. При вертикальном перемещении ручками показометр адекватен. Запуск без пропеллеров на земле тоже всё идеально. В воздухе начинается пляска. В общем, думаю, проблема решена, т.к. уже подъезжает курьер с Mini Apm. Не хотел я этого делать, много перепайки, но штатный полетник стоит дороже назы лайт в два с лишним раза. (Это за краденный ардупилот!!!) Китайцы даже надпись на атмеге потерли, хотели выдать за собственную разработку. И прошить его можно было только через аппаратный адаптер. Но один умный парень (думаю, все знают Владислава) догадался что там внутри, и озвучил это на международном авиамодельном форуме. Китайцы поступили мудро, - вместо того, чтобы замести следы, они сделали полноценный USB порт, и аппарат стал популярен. Вот, пока писал, мини апм привезли...

 

Доброго всем времени дня!
Олег! Мне представляется, что виной нестабильному удержанию высоты были - исключительно -вибрации. Хотя все мои изыскания по теме APM с учётом аналогичного материала, изложенного на форуме -ощутимо попахивают ковыряниями в известной субстанции, однако макро-открытия продолжают сыпаться, как из рога изобилия:
- возможна покупка (к примеру - на Али) вполне вменяемых моторов (и даже по очень невысокому ценнику), которые даже честно динамически сбалансированы производителем;
- также возможна покупка нормальных -вполне качественных пропов;
А вот индекс результирующих усилий -крайне невелик: причиной запредельных вибраций в одном из случаев являлся изогнутый с рождения в трех плоскостях пропадаптер... Это уже напоминает мне чисто отечественного производителя.
Затем: (хотя частично - оффтоп):
- после третьего срабатывания файлсейва было после исследования логов установлено, что при использовании дешёвой аппаратура flysky T6 во время пребывания в зоне отрицательных температур, начинает безбожно "плыть" сигнал, вызывая вышеупомянутый файлсейв.
-APM кастрировать - (даже немного) - это -тоже не самая простая прикладная задача (с оглядкой на конечную результирующую функциональность), поскольку ресурсы APM выбраны НАСТОЛЬКО, что даже процедура чтения данных по имеющимся в контроллере шинам с приличной частотой выборки (и учётом поллинга) способна полностью исчерпать лимит производительности контроллера. Что вполне может ограничить применение контроллера как при использовании в непрерывно динамически изменяющих свое положение (активно маневрирующих) моделях, так и вызвать примитивный сбой работы в том случае, если вибрации -зашкаливают и камень тупо и обреченно захлебывается от потока данных. Проблема лечится перетряхиванием и перепиливанием уже имеющегося кода на код с задействованием прерываний, ЕСЛИ ТОЛЬКО ПОЗВОЛЯТ РЕСУРСЫ ПАМЯТИ.

 

Доброго времени дня!
Решаю задачу для себя - возможно ли крепление аккумулятора сверху, а АПМ - этажом ниже. Что даст такая перестановочка?
6А банка 4S уже не влазит на стандартное место крепления....

 

Спасибо, Тимур. Я вроде так в общих чертах понимаю, что закон поплавка ещё работает - конечно, мне предпочтительнее, чтобы у коптера имела место центровка при которой банка в низу. На акробата он у меня не то, чтобы не тянет - тяжеловат при своей массе в полтора килограмма. Сейчас вот полетал при минус двадцать - и создается такое впечатление, что банки АКБ и проседают сильнее и больше чем в плюсовые температуры и быстрее разряжается. Ща вот гляну логи.

 

А у меня один чёрт с этим приёмником FLYSKY-T6 в зоне отрицательных температур плывет сигнал и срабатывает файлсейв - коптер садится. Каждые 5-7 минут. Ему при наличии этого приёмника все вышеупомянутые меры, извиняюсь, - как неживому - припарки. Это логи полёта получасовой свежести.

--- Сообщения объединены, 29 дек 2015 ---

Колпак вот на мозги купил и ставить собираюсь. И вибрации потише ожидаю, и термостатирование -хоть и паршивенькое, а всё же какое-никакое- а будет иметь место...

 

Я файлсейв вижу в логах:
Throttle failsafe
throttle dropped below FS_THR_VALUE meaning likely loss of contact between RX/TX

Но по незнанию не могу идентифицировать источник - приёмник или контроллер. По отзывам предполагаю - приёмник косячит. Ему до профи - как до Луны, термостата в нём точно нет, да и люди уже жаловались на этот комплект аппаратуры. Не зимний он.

--- Сообщения объединены, 29 дек 2015 ---

Передатчик вроде точно-не при чём.

 

Тимур! Выходной каскад передатчика хоть заморозь в ноль- он работает скорее всего в режиме отсечки, ему температура - ни по чём. Это мощный, силовой каскад передатчика. Он в принципе сдохнет последним и ему чем холоднее- тем проще живётся. А вот сигнальные части приёмника и синтезатора частот - это- вопрос открытый. Тем более что внутренний объём передатчика гораздо больше чем приёмника, расположенного на коптере - передатчик ничем не обдувается и замерзнет последним в этом комплекте.

--- Сообщения объединены, 29 дек 2015 ---

Насчёт наличия термостабилизации -это вопрос -риторический. Обратные связи каскадов, компенсирующие термодрейф - присутствуют обязательно. Их в принципе можно тоже считать одним из элементов термостабилизирующего назначения.

--- Сообщения объединены, 29 дек 2015 ---

Просто у меня аппаратура из разряда -дещевле-не бывает, и от неё многого ждать не стоит, не тот ценовой сегмент. Думаю, со временем приобрету себе девятку радиолинк с телеметрийным переходничком. С ним таких экзерсисов быть не должно...