Создание собственной прошивки: Ардукоптер на контроллере АПМ

деклинейшен вродебы не влияет на калибровку, там абсолютные значения играют роль
признаки хорошей калибровки - крестотест и небольшие офсеты при калибровке

к примеру один офсет около сотни и пара в пределах нескольких десятков.
в противном случае нужно размагничивать окружение

 

А вот кстати, в МП на вкладке с компасом нужно вбивать в градусах и минутах. Но подразумевается, что юзер нажмет кнопку Live calibration.... Надо поискать завтра инфу у официалов.
Пойду спать.

 

в радианах. в десятичных долях радиана тоесть желаемый угол делим на 57 и вносим с плюсом или минусом

 

-80, 28, 23 ....

 

однако .... хотелось бы достичь стабильной работы не только на прошивках 3.1 и ее предшественницы

 

По прогнозу погоды у нас всё более-менее наладится к пятнице (по крайней мере, снега не будет, ветра успокоятся только к понедельнику). Сегодня сильный ветер (на поверхности обещают порывы до 30 м/с!!! ), но если вечером не будет снега - могу попробовать летнуть 11 прошивку. Мой коптер с ветром до 12 м/с борется легко (средняя скорость как раз 9-12 м/с), но это фактически стресс-тест для Лоитера.

Уточняю - я гружу прошивку, потом свой конфиг (офсеты,пиды, полетные режимы), а потом приложенный конфиг с настройками inav. Эксперименты с компасом проводятся параллельно и явно не зависят от облета прошивки, так? Или есть какая-то критичная последовательность (сначала добиваемся вразумительного компаса, всё остальное потом)?

 

для удобства свои пиды и калибровки для последующего использования - лучше всего сохранить в файл и аккуратно удалить все лишнее.
если есть сомнения что случайно можете удалить какуюто калибровку то лучше выписать имеющиеся у вас пиды или снять скриншот, и внести их вручную.

Конкретно при переходе с 10 на 11 сохранять свои пиды и калибровки и по новой их заливать ненужно, версия параметров идентичная поэтому сброс не случается,
достаточно обновить прошивку и через сравнение внести данные из файла
tst_imax.rar приложенного к сообщению http://forum.apmcopter.ru/threads/s...opter-na-kontrollere-apm.324/page-8#post-7008

до достижения положительного результата тестов нашей версии инерциалки желательно иметь более менее адекватный компас.
когда будет положительный результат по инаву будем делать код и проводить специальную серию тестов по испытаниям системы коррекции компаса
кроме коррекции компаса я работаю над поиском фикса проблемы отклонения горизонта в сильных ускорениях, но эти эксперименты пока не включены предлагаемые прошивки так как нельзя одновременно тестить множественные изменения т.к. потом будет сложно выявить источник проблем

--- Сообщения объединены, 9 дек 2015 ---

интереса ради загрузил старую прошивку 3.0 для того чтобы посмотреть имакс лоитера - там он существенно меньше.
изучение логов показало что инерциалка дает адекватные данные навиагционному контроллеру а сам контроллер почемуто как будто зануляет пропорциональную реакцию оставляя "пьяное" I

для информации управление выглядит так:
система DCM- гиры-аксели-считают горизонт

AHRS - содержит и считает необходимые углы кренов и проекции ускорений

INAV - считает позицию на основе ускорений акселей и подтягивается к жпс

altitude\position control - навигационный контроллер - вычисляет какие углы по крену и питчу должен иметь аппарат для достижения желаемого перемещения (тут действуют пиды лоитера втч имакс)

stabilize control\motors -тут тут делается расчет управляющего сигнала требуемого регуляторам оборотов для того чтобы рама приняла заданный навигационным контроллером угол в автоматических режимах (или подаваемым пилотом с пульта в режиме стабилизации)​

 

Сегодня не вытерпел - летнул 11 прошивку невзирая на погоду. Не знаю, считается ли это тестом, потому что был сильный северо-западный (ближе к западному) ветер от 6 до 12 м/с в порывах. Потом поднялась метель и я свернулся.
То есть компас не настраивал не проверял и даже высчитанный деклинэйшн не поставил. Увы, не до экспериментов. Коптер летал интересно. Сначала ПИДы... слегка мне показались слишком резкими. Наверное всё-таки P=4,5 - многовато. Но коптер очевидных проблем не испытывал. в лоитере в общем-то тоже справлялся. Унитаз никуда не делся (иногда висел, иногда унитазил), но думаю грядущие разборки с компасом решат это дело. Был небольшой дрейф позиции, но при таком ветре я ничему не удивляюсь. Перед полетом проверил на глаз с использованием линейки параллельность - мне показалось что компас стоит ровно по отношению к контроллеру. Но надо вбить деклинейшн, всё-таки перекалибровать и проверить на крестотесте.
Настройки поставил такие (inav_gps_xy_pos = 8, inav_gps_xy_spd = 3, gps_filterpe = 0, gps_filterspd = 0, LOITER_LAT_IMAX=100, LOITER_LON_IMAX=100)
Сам полет заснял как смог на видео (как обычно, на канале не видно):

Лог полета прилагается.

 

это просто фантастика что в столь жутких погодных условиях набраться столько решимости и летнуть альфа прошивку....
ночь, зима, ураган,
Тимур респект и уважуха, но очень уж рисково...

 

Лог посмотрел, но буду еще смотреть. налицо позитивные изменения изза уменьшения имакса по лоитер.
если научимся исправлять проблемы компаса за счет пидов навигации ... почему бы нет...
конечно же для тестов прошивок с множеством вопросов нужна идеальная погода и безопасные комфортные условия.
мне даже кажется что ваш риск излишен, будет жаль если что то случится со столь шикарным тестовым апаратом.

исходя из предположения что уменьшение имакс привело к позитивному эффекту есть предположение что возможно немного, на несколько сотых накрутив лоитер рэйт D (он сейчас нулевой) можно будет предотвратить раскрутку . По своей сути этот коэфициент должен отвечать за разгон в начале маневра по перемещению и оттормаживание по мере приближения к целевой точке.
но это только гипотеза у лоитера есть еще коэффициенты акселерации и "взбрыкивания" которым еще нужно "прощупывание"
собрал очередную версию без изменений в полетной логике, но расширенным логом, добавил в лог NTUN данные о предполагаемой инерциалкой широте и долготе. это должно упростить выявление расхождений инерциальной и жпс позиции и тем самым помочь в выборе коэффициентов или логики синхронизации

 

версия прошивки 012
https://www.dropbox.com/s/fll7ah8ev3jun7r/ArduCopter V3.2KPEMF_v012a.rar?dl=0
прошивка не меняет версию параметров если перед ней была установлена 10=11 версия
поэтому достаточно просто прошить

изменения:
-логирование инерциальной широты и долготы в NTUN
la = широта
ln =долгота
после полета по логу можно будет смотреть насколько сильно уходит координата в зависимости от настройки inav_gps_xy_pos . чем больше это значение тем сильнее инерциалка подтягивается к жпс
-временно отключил автотюн и режим pos_hold
-временно включил терминал

после того как будет опробован пид D из секции rate loiter возможно препятствует борьбу с раскруткой
WPNAV_ACCEL100cm/s/s50 500Defines the horizontal acceleration in cm/s/s used during missions
этот параметр можно увидеть только в расширенных параметрах
можно будет попробовать поднять до 150
пид предотвращает резкие разгоны и торможения в лоитере, возможно ускорения 1м в сек за секунду мало чтобы бороться с компасом

 

компас показывает только север, но изза того что север фактически повернут апм при необходимости идти на север набирает ускорение не только на свой "передний" акселерометр но и немного на "левую сторону"

 

Возможно риск и излишен, но сидеть и ждать "у моря погоды" - мне тяжеловато. Сегодня глянул на прогноз.... С ветром гадость продолжается, и просветов практически нет.

Если смотреть на скорость ветра, а не на порывы - летать (недалеко и недолго) в принципе можно. Сегодня хочу попробовать всё-таки пошаманить с компасом. Так как ветер будет мешать, то полетные тесты касающиеся компаса наверное будут неактуальны, а вот всякие магнитуды, калибровки и крестотесты - вполне себе. Надо будет из гаража прихватить пластиковый ящик в качестве подставки под коптер - такой импровизированный штатив для коптера (чем больше думаешь, тем больше мыслей в голову приходит). Главное - чтобы не было снега или метели (когда ветер снег с земли поднимает - тоже не айс с электроникой возиться, даже ноут жалко). Может те самые 0,4 мм осадков выпадут в другое время, или мешать не будут...

Посмотрим, вечером будет видно может придется просто облетать очередную прошивку. Только КМК, даже унитаз оценивать нужно в безветренную погоду.

 

в домашних условиях тоже могут быть места с нейтральным магнитым полем. обычно подальше от арматуры и батарей отопления.
проверить достаточно легко. и туристическим компасом и тем же ардукоптером на удлинителе юсб или телеметрии.

замечательно что логи Тимура в основном с неподвижным курсом коптера.
по логам он почти на север, при этом легче диагностировать проблемы навигации.
т.е. если питч положительный - коптер должен лететь на юг.

 

теоретические рассуждения на тему причины воронки.

допустим мы имеем некоторую ошибку компаса.
допустим зеленым показано расхождение красной линии компаса от реального расположения направлений (зеленого креста)
пусть мы имеем цель навигации обозначенную Ц1 коптер полагаясь на правильность компаса летит по инерциалке и прилетает в точку инерциальной цели обозначенную И1 . если он достиг своей цели достаточно быстро и позиция инерциалки не успела скорректироваться по жпс координатам то мы имеем расхождение между точками Ц1 и И1 для достижения целевой точки из позиции И1 коптер корректирует курс. но попадает не в цель а в точку И2. тоесть при некорректируемой ошибке компаса, и ограничении в плавности навигации точка Ц1 становится недостижимой, инерциалка будет всегда стремиться ходить по окружности.
собственно решение проблемы на существующем програмном обеспечении - устранение ошибок компаса или их минимализация.
задача для программирования - вычисление ошибки компаса и устранение небольших значений погрешности на лету.
сложность решения в том что при разных курсах и разных направлениях компас может врать поразному- частично ошибку можно увидеть на крестотесте и достаточно быстро вычислить ошибку сложно, ошибка может меняться . в случае если ошибку расчитаем неверно или условия поменяются за время расчета- это усугубит воронку.
1) ошибки компаса от магнитных полей с различных моторов (например при большей мощности мотора1 ошибка компаса может отличаться от ошибки при большей мощности мотора
2) могут быть ошибки в различных кренах рамы изза неверной калибровки.
при этом при проведении крестотеста следует котролировать что курс по компасу не меняется в кренах до 45 градусов.

 

В самом начале я вообще калибровал коптер дома. Но почитав про наводки в квартире - купил туристический компас, и погулял по квартире..... Я был так удивлен, что больше не калибрую компас дома вообще. Разве что только чтобы подлетнуть, чтобы заармилось.

Вопрос - как работает автодеклинейшн в Ардукоптере? Если они как-то вычисляют "реальную" магнитуду в полете, то куда записывают вычисленную?


И оффтопик (столкнулся тут с проблемами ЕЕПРОМа или МП или логгирования - надо выяснить ещё, кто виноват) - как вычитать параметры ЕЕПРОМА напрямую, без МП, но в удобоваримом виде (а не просто слепок с памяти) ?

 

вычисляет и записывает в радианах сюда
COMPASS_DEC
сам алгоритм тут https://github.com/diydrones/ardupi...raries/AP_Declination/AP_Declination.cpp#L121

максимум - можно дамп снять. в мишен планере вроде бы была функция через ctrl+f

 

ВОТ. А у меня, если верить МП, compass_dec=0 НОЛЬ. И мы хотим от этого точности.
Глянул лог. Хмм, оказывается не ноль - 0.249065

МП дуркует????
Надо обновиться что ли (неделю назад обновлялся).

Дамп - то я могу снять и с помощью АрдуиноИДЕ, но что я с этим дампом делать буду?