Pixhawk + PX4Flow модуль

Доброго здравия, коллеги!

Пришел мне когда-то модуль PX4Flow, вот такой https://www.aliexpress.com/snapshot...&orderId=77864667575331&productId=32706539604

Настроил его через QGroundControl как описано тут (https://pixhawk.org/dev/px4flow), все вроде ОК, работает, картинку показывает.

Воткнул в коптер)


Настроил Pixhawk довольно таки просто.

Параметр:
FLOW_ENABLE = 1
FLOW_ORIENT_YAW = 9000 (Он у меня повернут относительно направления Y на 90 градусов)

И что же я вижу:


EKF2 явно не может поделить два IMU, постоянно выводя эти ошибки каждые 2 секунды. Что происходит, куда копать... ?

 

EKF2 при установленном параметре EK2_IMU_MASK = 3 (оно 3 и по умолчанию), жонглирует данными сразу с обоих IMU

А причина оказалась в моих кривых руках:



Впаял обратно. Тепреь все ок xD

--- Сообщения объединены, 13 фев 2017 ---

А нет, это не помогло, все снова так же.

 

Ну как сказать, ответил то да, но проблема не решена.
Ошибка та же самая продолжает появляться, но теперь не так часто.

Пока поставил EK2_IMU_MASK = 1 (Использование только первого IMU)

Теперь так:

EKF2 IMU0 is using optical flow
EKF2 IMU0 has stopped aiding
EKF2 IMU0 is using optical flow
EKF2 IMU0 has stopped aiding
EKF2 IMU0 is using optical flow
EKF2 IMU0 has stopped aiding
EKF2 IMU0 is using optical flow
EKF2 IMU0 has stopped aiding
u-blox 0 HW: 00080000 SW: 2.01 (75331)
EKF2 IMU0 is using optical flow
EKF2 IMU0 has stopped aiding
EKF2 IMU0 is using optical flow
EKF2 IMU0 has stopped aiding
EKF2 IMU0 is using optical flow
GPS 0: detected as u-blox at 115200 baud

И они не постоянно сыпятся теперь, а иногда, например при арминге, или во время полета.
Вроде припаял все как надо) Теперь пойди разбирись что не так, когда столько переменных в условиях данного опыта появилось))
Может у кого уже стоит px4flow и нормально работает? Как это выглядит в логах?

Вот кстати, тестовый взлет, режим AltHold:
https://drive.google.com/file/d/0B4r6SEWzGxkLa0hGX1I3U1R4Q28/preview
Высоту все время теряет и восстанавливает, это он все сам, я только контролирую горизонтальную позицию с пульта. Таких проблем с удержанием высоты не было с отключенным px4flow.

 

Всем привет. А кто знает может ли PX4Flow работать без сонара с баро датчиком? А то сонар, как я не старался показания скачут. Все перепробовал.