Loiter. Унитазинг

Андрей, а попробуйте изменить параметр compass_use = 0. И переключитесь в Loiter. Повисите секунд 10-20 и поверните коптер по курсу на 90 градусов. Лучше тоже снять видео.
Будьте готовы в любое мгновение перейти в Стаб и руками посадить.

Так же не плохо бы оценить значение compassmot, но возможно потом его офсеты вернуть в 0.

 

Я один раз пробовал такое проделать. У меня сразу МП ругнулся "бэд компасс хэлт" со всеми вытекающими последствиями. То есть как будто я физически отрубил компас.
Я читал в ветке на РЦД, некоторым это помогало, и коптер волшебным образом начинал летать как надо, но не мне... Ну и конечно, а не знаю, какой- прошивки это касалось.

 

На всякий случай. Факты:
Если пытаетесь заставить работать 2 компаса на APM, то из этого ничего не выйдет.
Если используете внутренний, то выбирать Internal.
Если используете внешний, то:

А) выбирать Internal, если ориентирован так же, как внутренний (10.4.1) Внешний компас. Как расположить).
Б) выбирать External и Rotation none, если ориентирован так же, как внутренний.
В) выбирать External и Rotation <угол>, если ориентирован по другому.​

 

Чуть-чуть добавлю. В данном случае Internal и External - скорее указатель ориентации компаса. Шина (читай - контакты) при этом используется одна и та же, ничто никуда не переключается. Шина, на которой сидит компас - I2C, хоть к случае внутреннего, хоть в случае внешнего компаса.

 

Компассмот позволяет контроллеру запомнить силу наводок на компас в зависимости от оборотов движков.
Нужно зафиксировать коптер, пропеллеры установлены, боимся коптера (опасно!!!!), запускаем процедуру компассмота, плавно добавляем обороты до максимума и плавно снижаем до минимума и дизармим. Вся процедура от старта до финиша занимает не более 2 минут.
СОБЛЮДАЕМ ТБ!!!!!!
В итоге нарисуется график - зависимость наводок от оборотов.

 

Если вы их не будете размагничивать, и если пак всегда будете прикреплять к коптеру всегда одним и тем же способом - попробуйте подобрать заново магнитуду.
И унитаз исчезнет.

 

Да, АРМ сам всё запомнит.
Сделали один раз и ладно, подбирайте деклинейшн.

Думаю, что тяги на 17" лопатах всё-таки поболе, чем на мелколете.
Но то что страшно и то и то - точно. Иногда кажется - нафиг не удержишь, эта бешеная мясорубка сейчас сорвется и полетит по круговой траектории прямо в тебя, пошинковав по пути пальцы и руку. Наше хобби - опасно, надо отдавать себе постоянно в этом отчет.

Построилась кривая зависимости наводок от оборотов. Прикольно, что при повышении оборотов наводки снижаются.