Настройка Battery Failsafe

Господа. Предлагаю обсудить, пользуется ли кто этой фичей и если да то кто какое напряжение выставляет.
От себя - лог полета. Вообщем летаю, знаю что в среднем батареи хватает на ~11 минут уверенного полета. Отлетел довольно далеко, картинка начинает на мониторе рябить как вдруг слышу писк пищалки сигнализирующей что батарейке приходит пушистый зверек.
Коптер находится на ~150м от меня (как я потом по логам посмотрел) я начинаю его тащить обратно. Пилотирую я еще хреново, сбил курс, смотрю летит не ко мне. Догадался развернуть его по камере на скалы и боком тащить к себе. Потом уже вспомнил и про RTL, и про стрелочку на home position на ОСД. Вообщем немного запаниковал. Батарейка садиться, вдалеке садить не вариант - уклон горы градусов 30-40. Краш будет 100%. Садить можно только на площадке 3х1м с забором. Вообщем удачно дотягиваю его до себя и сажаю. После того как акб маленько постояла напряжение стала показывать 11.4В. По логам поглядел, в момент писка было ~10.5. Пищалка была настроена на 3.4В.
на улице был небольшой морозец, собирался идти снег. Думаю батарея zippi compact 4000 потеряла токоотдачу и просела по напряжению.
После этого случая озадачился, а может настроить его, ФС по напряжению и току? Может кто настраивал? В инете ходят разные мнения. От 3.3 до 3В на банку нужно сажать аппарат. На какие значения настраиваете пищалку чтобы иметь возможность вернуться в пределах 100-200м?
От себя пока что вижу- засечь сколько времени проходит от первых писков пищалки настроенной на 3.4-3.3В, до падения напряжения до 3В на банку, и это время и кол-во тока можно считать резервированным для возврата на базу.

 

То, что режим работает - не вызывает сомнения. Из лучших рекомендаций - это 3.5В на банку. При условии, что акк еще живой, до разряда 3-3.3В еже хватит долететь метров 200-300 и спуститься с высоты 50-70.
Ну а так только экспериментально, т.к. вес, ВМГ и качество акков у всех разное.
Надо провести пару-тройку наблюдений, оставляя меньший запас акка. Опытным путем выяснить, сколько еще сможет пролететь от 3.5 до 3.3В. Если надо возвращаться с большего расстояния, то уже может и больше 3.5 ставить. На участке 3.6-3.7В у LiPo наиболее линейный участок, и поэтому не забывать, что 3.3-3В - уже сильно лавинообразный разряд.
Один разок я так отпустил леталку на 1.5км и по возврату не рассчитал остаток... банки высосались до 2.5-3В, мягко упал в траву с метров 3-5. Еще надо не забывать, что токоотдача при разряде уже не та и, порой надо газку поддать до 100%, чтобы остаться в висении. Опять же - все только наблюдением для вашего конкретного случая.

Я не пользуюсь этим режимом, т.к. по моему феншую лучше попытаться руками быстрее посадить, чем он сам будет в лоитере долетать домой. У меня включено только моргание подсветкой при достижении 3.5В, значит есть полминуты-минута (опять же от изношенности акка), чтобы посадить аппарат.

 

10,5 / 3 = 3,5 вольт на банку. Если 3,4 - тоже не страшно. Ниже 3,2 считается, что ЛиПо начинают убиваться.
У меня было несколько случаев просадки в абсолютный ноль даже так, что потом Аймакс отказывался заряжать. Поднимал побаночно напругу через балансирный разъем побаночно на никелевой программе до 3,5 вольт, потом заряжал как обычно на программе ЛиПо с балансировкой. И последующим циклом разрядки и зарядки.
Пока ни один акк за три года не выкинул из-за потери емкости. Один акк выкинул, после его двухмесячной отлежки на морозе в снегу (был улет коптера). Несколько акков выкинул из-за физических разрушений. А из-за просадки емкости - пока не выкинул ни одного.

Прошу прощения за оффтопик. Я ФС по батарее не настраиваю, предпочитаю смотреть на показания ОСД. Высчитываю заранее (иногда ошибаюсь ) общее напряжение акка, при котором начну возврат, и лечу, поглядывая на датчик.
Пока у меня большая часть полетов, где можно "не вернуться" - это полеты в высоту. Для себя определил, что 3,6-3,7 вольта на банку - это тот самый момент, когда надо поворачивать оглобли "на хауз". Но при полетах вдаль этот порог нужно безусловно поднимать выше (просто у меня при спуске тратится мало лепездричества, а расстояния проходятся приличные).
Возможно, когда займусь съемками плотнее - тоже настрою автовозврат по напряжению. Но пока этим не озадачен.

 

На таких расстояниях можно вообще не париться. Пищалку можно поставить вообще на 3,4 вольта, и возвращаться неспеша.
Хотя.... Хотя это зависит от:
1. "прожорливости" вашего коптера. У меня например, газ висения чуть более 30% при 16 амперах. А у вас?
2. от самих батарей. Столкнулся с тем, что чем ниже фактор С акков, тем они держат вроде бы дольше (соотношение ватт на массу больше), но в конце разряда проседают быстрее, чем акки с более высоким С фактором (то есть, чем ниже фактор С батареи, тем круче обрывается кривая разряда - мне так показалось).

Поэтому, думаю пользу вам ответы большую не принесут, так как опять же всё очень индивидуально.

 

У меня коптер висит при ~16-18A и газ 55-60%. Я на самом деле несколько перепугался по двум причинам.
1. крутой склон и коптер залетел за пригорок. При посадке он однозначно покатится вниз по горе. Где потом его искать фиг пойми.
2. на подвесе чужая гопро3+ на которую мы и снимали гору для последующей создании 3д модели.
Про зиппи часто пишут что они грешат просадкой по напряжению.
ZIPPY Compact 4000mAh 3S 25C.
Такие использую. В параллель не получается их собрать, тяжело слишком будет коптеру
Понятно что все индивидуально но хотелось бы послушать мнения более опытных товарищей

 

Газ висения немного высоковат, но не сильно. Думаю, и сами это знаете. Думаю, максимум 60% газа висения - это не признак сильно перегруженного коптера, и просадка не будет носить катастрофический характер.
Глянем чуть-чуть по другому:

Значит, акк на 4 ампера 25С. Как обычно, переводим китайскую токоотдачу в реальную (делим на три ), получаем порядка 33 ампер нормальную для акка токоотдачу. Учитывая ток висения 16-18 ампер - это совсем ненапряжно для акка. То есть, ваш конфиг совсем неплох. И можно не париться про "недоотдачу" тока всего от большого мгновенного токопотребления.
Что касается

- наверное было бы честнее глянуть на график разряда при висении. Примерно как я делал вот тут. То есть полетать до очень низких значений (можно повисеть около себя), потом слить лог полета и посмотреть графики по напруге, по току и по общему токопотреблению. Только тогда можно понять - что является пределом для вашего акка (самый край - то, где вольтаж начинает круто снижаться). Эти графики помогут вам определиться с нижним порогом по напряжению для пищалки (или ФС по батарее).

....
Нет, я всё-таки продублирую их сюда, так показательнее:
Акки были такие - самосборка Мультистаров 16А 5S.
Ток при полете (практически всегда был ток висения от 13 до 17 ампер - то есть практически всегда 1С)


Количество потребленного тока всего:


И самый нужный вам график - напряжение.

Получается, при 17,5 вольтах (батарея на 5S) начинается лавинообразная просадка напряжения. То есть логичнее поставить ФС по батарее где-то на 18,5 вольт.

На опытность не претендую, но своё мнение выразил

 

Плюсую Тимуру. Все справедливо.

 

Спасибо Тимур за графики. Очень наглядно. Действительно надо будет просто повисеть возле себя до ~3в на банку и поглядеть графики и сделать выводы. Так думаю и сделаю когда переделаю коптер.
Коптер тяжеловат, знаю. Но облегчать нечего. Хочется и подвес таскать и фпв. Легче 1400-1500 не удается уложиться с полным фаршем. Движки пока не хочу новые покупать..

 

А где-то так и выходит. Моторы+акки - основной вес. За счет рамы гуляет туда-сюда 100-200 грамм, но ниже 200 грамм я большую раму не видел. Плюс подвес с хорошей камерой.... За счет более компактной электроники удается сэкономить не более 100 грамм (маленькие регули, маленькая ОСД, уменьшенный передатчик ФПВ). И как при этом не потерять в качестве - ещё вопрос.
У меня 1380 - вес коптера о 17" пропеллерах, без акка и без подвеса. Цепляем акки, подвес с камерой - уже к трёхе общий вес приближается...

 

Продублирую сюда.
Сделал тестовый вылет. Все вышесказанное вами подтвердилось. Летаем до 3.5 на банку и домой если недалеко. После 3.5В на банку у меня получилось еще ~3минуты висения. Или думаю минуты две полета..

 

Не MAN, а MAH - миллиамперчас. Сколько "махов" нужно зарезервировать на процедуру автовозврата (на сам путь домой).

Что делать, если отвалится наземная станция.

 

На всякий случай - перечитайте эту тему.

Во время писка коптер находится перед собой и успеваете посмотреть или уже после посадки? Важно знать, что замер надо проводить под нагрузкой, а не после полета.

Аппаратура (альтернативная прошивка?) отображает напряжение с борта, который берется с APM?

Может он давно уже умер, раз такая потеря емкости? На разряд током 1А сколько выдает "емкости"?

Ну и самое главное:
1) Какое напряжение на борту в момент писка? Правой кнопкой по полетному экрану можно включить User Items и там найти Battery...



2) При настройке датчика напряжения пишется правильное напряжение в сравнении с мультиметром?