GPS модуль MTK и Ардупилот

Нашел описание NMEA протокола. То, что хотел раньше найти.
Самое вкусное для меня утащу под спойлер

Спойлер: состав пакета NMEA

NMEA sentences
NMEA consists of sentences, the first word of which, called a data type, defines the interpretation of the rest of the sentence. Each Data type would have its own unique interpretation and is defined in the NMEA standard. The GGA sentence (shown below)
shows an example that provides essential fix data. Other sentences may repeat some of the same information but will also supply new data. Whatever device or program that reads the data can watch for the data sentence that it is interested in and simply ignore other sentences that is doesn't care about. In the NMEA standard there are no commands to indicate that the gps should do something different. Instead each receiver just sends all of the data and expects much of it to be ignored. Some receivers have commands inside the unit that can select a subset of all the sentences or, in some cases, even the individual sentences to send. There is no way to indicate anything back to the unit as to whether the sentence is being read correctly or to request a re-send of some data you didn't get. Instead the receiving unit just checks the checksum and ignores the data if the checksum is bad figuring the data will be sent again sometime later.

There are many sentences in the NMEA standard for all kinds of devices that may be used in a Marine environment. Some of the ones that have applicability to gps receivers are listed below: (all message start with GP.)

• AAM - Waypoint Arrival Alarm
• ALM - Almanac data
• APA - Auto Pilot A sentence
• APB - Auto Pilot B sentence
• BOD - Bearing Origin to Destination
• BWC - Bearing using Great Circle route
• DTM - Datum being used.
• GGA - Fix information
• GLL - Lat/Lon data
• GRS - GPS Range Residuals
• GSA - Overall Satellite data
• GST - GPS Pseudorange Noise Statistics
• GSV - Detailed Satellite data
• MSK - send control for a beacon receiver
• MSS - Beacon receiver status information.
• RMA - recommended Loran data
• RMB - recommended navigation data for gps
• RMC - recommended minimum data for gps
• RTE - route message
• TRF - Transit Fix Data
• STN - Multiple Data ID
• VBW - dual Ground / Water Spped
• VTG - Vector track an Speed over the Ground
• WCV - Waypoint closure velocity (Velocity Made Good)
• WPL - Waypoint Location information
• XTC - cross track error
• XTE - measured cross track error
• ZTG - Zulu (UTC) time and time to go (to destination)
• ZDA - Date and Time

Some gps receivers with special capabilities output these special messages.

• HCHDG - Compass output
• PSLIB - Remote Control for a DGPS receiver

In addition some GPS receivers can mimic Loran-C receivers by outputing the LC prefix in some of their messages so that they can be used to interface to equipment that is expecting this prefix instead of the GP one.Link for the needs of some typical programs. The sentences sent by some typical receivers include:

NMEA 2.0
Name Garmin Magellan Lowrance SiRF Notes:
GPAPB N Y Y N Auto Pilot B
GPBOD Y N N N bearing, origin to destination - earlier G-12's do not transmit this
GPGGA Y Y Y Y fix data
GPGLL Y Y Y Y Lat/Lon data - earlier G-12's do not transmit this
GPGSA Y Y Y Y overall satellite reception data, missing on some Garmin models
GPGSV Y Y Y Y detailed satellite data, missing on some Garmin models
GPRMB Y Y Y N minimum recommended data when following a route
GPRMC Y Y Y Y minimum recommended data
GPRTE Y U U N route data, only when there is an active route. (this is sometimes bidirectional)
GPWPL Y Y U N waypoint data, only when there is an active route (this is sometimes bidirectional)

NMEA 1.5 - some units do not support version 1.5. Lowrance units provide the ability to customize the NMEA output by sentences so that you can develop your own custom sentence structure.

Name Garmin Magellan Notes:
GPAPA N Y Automatic Pilot A
GPBOD Y N bearing origin to destination - earlier G-12's do not send this
GPBWC Y Y bearing to waypoint using great circle route.
GPGLL Y Y lat/lon - earlier G-12's do not send this
GPRMC Y N minimum recommend data
GPRMB Y N minimum recommended data when following a route
GPVTG Y Y vector track and speed over ground
GPWPL Y N waypoint data (only when active goto)
GPXTE Y Y cross track error
The NMEA 2.3 output from the Garmin Legend, Vista, and perhaps some others include the BWC, VTG, and XTE sentences.

The Trimble Scoutmaster outputs: APA, APB, BWC, GGA, GLL, GSA, GSV, RMB, RMC, VTG, WCV, XTE, ZTG.

The Motorola Encore outputs: GGA, GLL, GSV, RMC, VTG, ZDA and a proprietary sentence PMOTG.

Units based on the SiRF chipset can output: GGA, GLL, GSA, GSV, RMC, and VTG. What is actually output is based on which sentences are selected by the user or application program. See below for more details. Some implementations have enhanced the SiRF capabilities with other sentences as well by changing the firmware. For example, the u-blox receivers add ZDA and some proprietary sentences to the above list of sentences. Check your documentation for more details.

Garmin receivers send the following Proprietary Sentences:

• PGRME (estimated error) - not sent if set to 0183 1.5
• PGRMM (map datum)
• PGRMZ (altitude)
• PSLIB (beacon receiver control)

Note that Garmin converts lat/lon coordinates to the datum chosen by the user when sending this data. This is indicated in the proprietary sentence PGRMM. This can help programs that use maps with other datums but is not an NMEA standard. Be sure and set your datum to WGS84 on Garmin units when communicating to other NMEA devices.

Magellan also converts lat/lon coordinates to the datum chosen on the receiver but do not indicate this in a message. Magellan units use proprietary sentences for waypoint maintenance and other tasks. They use a prefix of PMGN for this data.

Most other units always output NMEA messages in the WGS84 datum. Be sure and check the user documentation to be sure.

It is possible to just view the information presented on the NMEA interface using a simple terminal program. If the terminal program can log the session then you can build a history of the entire session into a file. More sophisticated logging programs can filter the messages to only certain sentences or only collect sentences at prescribed intervals. Some computer programs that provide real time display and logging actually save the log in an ascii format that can be viewed with a text editor or used independently from the program that generated it.
(таблички не вставились, лучше смотреть в оригинале)

На всякий случай сохранил копию HTML странички. Аттач.
И ещё один аттач - русскоязычное описание (есть картинки).

 

Вы в итоге прошили прошивку от Козина (которую нашли самостоятельно, или нет)?

.................
Еще один вариант. Найдено тут. Суть в том, что сообщения вида $GP в консоли валятся всегда, даже когда модуль ничего не видит.
А как только модуль поймает Glonass спутники - тогда в консоли пойдут пакеты вида $GN с реальными координатами.
Положите модуль на подоконник и кабелем дотянитесь до компика.

 

Ну вы поняли

У нас тут и 3D принтеры и радиолюбители (с позывными), и на машинки/катера ставят полетные контроллеры - не теряйтесь.
Даже если ничего не выгорит с коптерами (они кстати не только о четырёх пропеллерах бывают) - можно и в другом свои ручки приложить. Что касается коптеров - можно сначала купить китайский коптер - игрушку подешевле (чтобы понять - нужно ли это), а уж потом строить самому если зацепило. Или купить готовый но посерьёзнее (кому-то интереснее ковыряться, а кому-то интереснее использовать).

Да, было бы интересно узнать - будет ли он точно определять местонахождение, сколько спутников поймает (если есть индикация такая).
И самое главное - что на ваш взгляд вам помогло (в чем именно была проблема у вас). Потому что я накидывал всякие возможные варианты, но что именно "выстрелило" - хотелось бы знать.
К слову сказать, чтобы слетела ПРОШИВКА при разряде БАТАРЕИ на модуле GPS я слышу впервые.

 

Если там действительно МТК3333, то это достаточно шустрый модуль.
Время холодного старта (когда валялся очень долго обесточенным и набирает по новой альманах) - около 45 секунд. Время горячего старта (просто перезагрузка) - от 3 до 8 секунд.
Попробовать поиграться с частотой выборки данных, с бодрэйтом - чтобы в консоли данные побежали быстрее. Глядишь и РД быстрее станет соображать.

 

Глупо конечно, но озвучу слово "драйверы" (сам имел проблемы с 64-битной виндой), возможно несовместимость версии проги с системой.
Ещё вроде бы я на тот момент грузился в ХРхе, точно уже не помню.
"Перепутаны проводочки" - тоже глупая версия (в случае с вами) - но как вариант, тоже озвучу (у самого много раз бывало).

А через полетник у меня категорически не шилось (в хау-ту спойлер про это).

 

Понекропощу
хочу мтк3333 поставить в машину.
Сейчас залита прошивка которая выдает только:
$GNRMC,001204.799,V,,,,,0.00,0.00,060180,,,N*5C
$GNVTG,0.00,T,,M,0.00,N,0.00,K,N*2C
$GPGSA,A,1,,,,,,,,,,,,,,,*1E
$GLGSA,A,1,,,,,,,,,,,,,,,*02
Собственно хочется большего
Чтобы летело больше данных
GGA
GSV
ZDA
Как бы получить прошивку с включенными этими данными? Скорость можно любую - настроить не проблема будет