Контроллер F4BY 2.x.x

Программа одна, за исключением некоторых тонкостей в основном все одинаково.
Корпуса конечно разные.

 

Ух! Сегодня "веселье" было! У меня же есть второй дрон-хламолет. Собран из того, что было(с). Приемник только с раздельными PWM каналами. А так, как начиная с FW 3.4.4 pwm входов больше нет, то пришлось на ардуине сделать конвертер pwm to ppm. Прошился на 3.6dev и полетел. Gps - второй модуль bn-880 настроен так же, как и на основном коптере. Вроде хорошо полетел, и позицию держит. Взлетел повыше. И как-то странно коптер стал позицию держать. Вроде и не унитазинг, но иногда смещается в сторону или по высоте. Несильно. По Яву немного подвернётся при маневрах. Списал это на вибрации, на близость компаса к силовым цепям. Да ещё и регули дубовые, управляются pwm и нет рекуперации.
В общем, летаю минут 15, переключился в стаб, летаю. Вдруг коптер даёт полный газ и постепенно превращается в точку в небе. Я щелкаю режимами - не влияет. RTL не срабатывает. В общем, кое-как он немного послушался аппы, я его снизил до определенной высоты. Но тут он опять по газам. Ну, что делать... Дёргаю на аппе тумблер 8 канала, на который в МП я назначил "motor emergency stop". Моторы встали Коптер камнем вниз. У земли я включаю моторы, стаб и полный газ. Коптер стабилизировался, но аппу слушается с перебоями. В лойтере посадил потихоньку.

--- Сообщения объединены, 28 авг 2017 ---

Сразу закралось подозрение. Дома лог скачал. Подозрение подтвердилось - pwm to ppm ардуина творила что хотела по ppm.

В начале графика синий третий канал (газ) на максимуме - это не я. Это ардуина. Ну и далее всплески - глюки.

 

Скорее всего как обычно ардуина шумы приняла за сигнал , вот и началась вакханалия.
Защита от дребезга в ардуине помогает, только грамотно прописать надо.

 

Мне кажется, что это ардуина Уно просто не справилась с выдержкой таймингов при формировании ppm сигнала. Посмотрите, на графике сбойные всплески выходят за рабочий диапазон.

 

А зачем такая большая? Нано меньше, stm32f103c8t6 еще и самая дешевая.

Сколько с ними пытался мерить вечно из-за помехи сбивается результат. Когда нет защиты, то единичный всплеск сбивает счет (длину). И результат сразу другой.
Есть еще подозрение, что контакт мог разболтаться в воздухе.

 

Конечно же НАНО использовал. ОписАлся.

--- Сообщения объединены, 29 авг 2017 ---

Вообще-то нано на mega328p

 

Доброго здоровья!
Свершилось!!! Сегодня моя первая сборка поднялась в небо и благополучно приземлилась! Ура! Ура! Ура!
(F4BY v2.1.5, проивка 3.3.4 hexa, Рама S550 с раскладными ногами от типа Tarot TL65B44 - доработанные, движки LD-POWER 2212M 900KV, пропеллеры GF 9047, аккумулятор ONBO 6200 мАч 4S 25С)
После первого полёта и даже на фоне эйфории появилась куча вопросов.
Только не понятно где их задавать здесь или в ветке по ПО или вообще где-то не здесь!
Полетать получилось только в режиме "Stabilize".
Высоту удерживает примерно на 40% газа (Stabilize) или даже меньше (сейчас пустой носитель - только полётный минимум, даже без FPV). Точно не усёк газ - некогда было .
Когда висит, то двигателя работают в унисон - аж завораживает!
Попробовал режим посадки - садится, но коснувшись ногами земли идёт кубарем. Глушить приходится вручную в этой ситуации. (Трава успешно выкошена, стручками по физиономии получил ).
Попробовал RTL - гекса подумав несколько секунд медленно, но уверенно полетел чётко от меня (хорошо скорость не большую выставил для RTL)?! Переключил аппарат в режим Stabilize и вернул "к ноге" вручную.
Режимы удержания высоты и позиции не пробовал в свободном полёте - проверял держа в руках.
В руках в режиме Stabilize поднял газ до висения (чуть-чуть аппарат придерживал руками на всякий случай), переключившись в AltHold - коптер резко сбросил газ.
Так же в руках переключился в режим Loiter и мою гексу понесло с уклоном градусов 30 на корму.
Вот отсюда и вопросы.
Можно ли как-то настроить, чтобы движки вырубались сразу как только земли коснётся или за десяток сантиметров до земли?
Почему в RTL летит от меня - это компас или GPS или и то и другое или вообще не то?
Как поправить Loiter или это из-за поддержки аппарата в руках?
Ну и по AltHold - почему газ сбрасывает, а не продолжает висеть хоть и с некоторым контролем в руках (буквально на кончиках пальцев, чтобы если что то можно было ухватить намертво. Собственно это и пришлось сделать)?
Если эти вопросы все не для данной ветки, то ткните пожалуйста туда где получу ответы.
Спасибо!

--- Сообщения объединены, 3 сен 2017 ---

А, да, забыл! Как логи скачать и что именно в них искать смотреть?

 

Поздравляю с первым полетом на Ф4.

Не надо в руках переключать режимы. ПК любую помощь воспринимает и отреагирует неадекватно.
Держать можно только в стабе.

В автоматических режимах можно, особо красиво это делает РТЛ.

Не стоит, будет удар.

Надо медленнее садится, не будет прыгать. Надо потренироваться.

Перед взлетом надо убедиться, что домашняя точка в месте взлета, а не появилась в воздухе. РТЛ потянет к ней.
Кроме того, в алгоритм РТЛ заложено, что сначала должен набрать высоту перед посадкой. И, у домашней точки он иногда ошибается. Проверять надо на некотором расстоянии от домашней точки. Тогда он красиво прилетит, плавно снизится и сам выключит моторы.
При отказе ЖПС в авто режимах должен включиться режим посадки (если настройки не сбиты), рвать когти коптер не должен (раз нет ЖПС).

Скорее лучше в этой ветке, это больше общие вопросы.

--- Сообщения объединены, 3 сен 2017 ---

Логи можно скачать на первой странице в закладке "дата флэш" (DataFlash Logs). Кнопки донлоуд (загрузить), ревейв (смотреть).
А вот смотреть - это надо читать инструкции арду и учиться.

 

Спсибо! Я аж.. ух.. ну в общем одни положительные эмоции!

GPS светил диодом постоянно. На полётнике красный постоянно светил и синий мигал.
Комп не брал с собой - на днях попробую 3DR Radio к мобильнику подключить и тогда будет лёгкий контроль на земле.

Ну, да аппарат тяжёленький - пока привык к газу (инерцию гасить)... фантом против него действительно фантик и совсем молчу о Syma-х!

Метров на 50 от точки взлёта отвёл аппарат в стабе и включил РТЛ, высота была несколько больше указанной в настройках РТЛ.
Полетел от меня не меняя высоты.
О! А в режиме RTL он высоту держит как? Полётник сам высчитывает газ висения в данном случае по барометру или в RTL всё по GPS?
Если включить AltHold, то можно сделать AutoTune, чтобы система сама отрегулировала газ висения в середину хода стика?
Мне бы было удобнее если бы этот газ висения был в середине хода стика - это при недовесе возможно (хотя могу конечно и кирпич подвесить )?
И да, газ висения что для AltHold, что для Stabilize, что для любого другого режима - он же по идее должен быть одинаков?
Ну т.е. если для Стаба я отрегулирую газ висения в середину хода стика, то для других режимов он останется в том же положении рычага?
Аппа подпружинена с установкой стиков в центр - удобно будет освободить руки для управления камерой.

 

Насколько мне известно, газ висения ПК автоматически подстраивает через некоторое время полета. И при откалиброванной аппаратуре он как раз получается ровно в среднем положении стика газа.

 

Это справедливо для любого режима полёта?
В стабе то как он определит висеть я хочу или набрать высоту (даже если стик в центре).
Или тут барометр + акселерометры + ещё чего ни будь и даже в стабе должен висеть в центре хода стика?
Если так, то сколько примерно времени уходит на вато подбор газа?
У меня он в стабе не хочет висеть в середине газа - набирает высоту при текущих настройках и весе. Но может быть я мало времени в воздухе был для того чтобы ПК определился с висением...

 

По-моему в стабе тоже примерно газ висения постепенно к центру стика приходит. Но режим стабилизации стабилизирует только горизонт коптера. Высоту и положение надо всегда контролировать стиками. Не надейтесь на то, что в стабе вы выставите стик в среднее положение и он зависнет.

 

А, ну я так и думал, что для режима стабилизации не получится газ висения в центре стика настроить (хотя очень хотелось).

Ну, вот тут и не понятно. То ли самонастроится, то ли нет? Ну да ладно - это был только первый полёт! Ещё разберусь.
Главное теперь знаю, что мой аппарат вполне полётопригоден и есть некоторый запас мощности для полезной нагрузки.
На неделе устраню выявленные свои механические косяки и снова в небо. Полетаю дольше без посадок может газ висения и подтянется ближе к центру.

 

Стаб - это стаб. Допустим, он у вас в абсолютный штиль завис на одной высоте при среднем положении стика газа, но стоит вам наклонить коптер по питчу или роллу, то высоту придется корректировать стиком газа. Высота поддерживается в автоматических режимах: althold, loiter, poshold и и.д.

 

По всем датчикам сразу, также как и в лойтер и подобным режимам.

--- Сообщения объединены, 4 сен 2017 ---

Уберите пружину , без нее как раз и удобно освобождать руки.
Всегда можно поставить любой газ в любом режиме, чтоб коптер висел неподвижно.
Иначе придется долго подгонять ховер. И при смене веса - все по новой. Автонастройке газа требуется время , уходит от половины до целого акума.

--- Сообщения объединены, 4 сен 2017 ---

Правда если точнее, то Автонастройка всю дорогу правит газ (акум то разряжается ).

 

Спасибо, с газом, весом и падением высоты при наклоне разобрался - гравитацию ни кто не отменял!
Ещё выяснилось, что скорость спуска выставленная в МР для Land не соответствует реальной (реальная меньше (конечно же на глаз)).
Скорость возврата в RTL аналогично - ниже, чем указано в МР.
Но это не проблема, просто буду иметь в виду.
Но есть ещё некоторый нюанс со скоростью в РТЛ: если ветер будет встречный, то полётник будет стараться удержать реальную скорость перемещения или просто будет блюсти угол наклона для желаемой скорости?

 

Вы, наверное, сажали с небольшой высоты (менее 10 метров).
Там есть два параметра, задающих скорость снижения. Один для снижения с большой высоты, второй для финальной стадии посадки (начиная с 10 метров над землёй). У меня, например, выставлено: снижение с большой высоты 5 м/с, а финальная стадия 0.5 м/с (по умолчанию)

--- Сообщения объединены, 4 сен 2017 ---

Будет держать заданную скорость. В пределах своих возможностей, конечно.

--- Сообщения объединены, 4 сен 2017 ---

И ещё учитывайте, что скорость в параметрах МП задаётся в см/с. То есть, для 5 м/с это будет 500 см/с.

 

Будет пытаться удержать заданную скорость с учетом ограничений - предельного угла наклона (45 обычно) и скоростных возможностей коптера.

 

Понятно, значит в пределах возможности преодолеет ветер - отлично!
Теперь бы ещё уловить этот жидкий баланс между скоростью возврата (при FS по разряду) и энергией потраченной на ветер в прямом смысле слова. Но тут наверное не предугадать - ветер штука не стабильная не только во времени, но и в высоте и в текущем месте расположения коптера.
Хорошо! Спасибо! Полетаю ещё и с новыми вопросами сюда.. .

 

Лично я скорость возврата в RTL выставляю 10 м/с на высоте 45 метров.
А вот до FS по разряду батареи лучше не доводить вдалеке. Лично я примерно засек сколько по времени дрон летает на одной АКБ в смешанном режиме (не висит, а именно летает). И ближе к концу времени подвожу дрона ближе к себе.