PX4 Picracer R15 Altitude улетает в космос

Приветствую! 225 карбон рама, регуль Racestar 35A 4in1, моторы racestar 2306 2300kv, dalprop 5inch трехлопастные, ну батарейка 4S 3300 80C, пиксрейсер.
В Stabilized управляется и рулится превосходно. При переключении в Altitude либо начинает подергиваться вверх - вниз и потом улетает в небо на полном газу, либо сразу.. в первый раз сгорела дорожка в повермодуле, нашли в камышах.
Потом привязывали.. gps пока не устанавливаю.

Также склонен кувыркнуться иногда при переключении в альтитуде. Поролонка есть.

Куда копать, кто подскажет?

 

А, дополнение. При улетании не реагирует ни на дизарм свичем, ни на киллсвич.

 

Спасибо за ответ, вроде получается ковыряться. Там смесь параметров от разных версий прошивок, высокий вдвое Ховер тротл, зависание проца..
Подбор прошивки, сброс на дефолт и вдумчивая настройка - полетел)