прошивка для подводного дрона

проживая на берегу моря я подумал почему бы и нет.
и прошу вас помочь и направить в этом деле.
постройка подводного дрона планируется собирать в том числе из деталей с аллиэкспресс. я полагаю что управление обычным квадрокоптером и подводным дроном - они близки друг к другу.
но есть вопросы которые не очень понятны.
если брать за основу (количество и расположение вигтов) дрон CHASING M2 то прошивку прийдется переделывать.
планируемые винты имеют величину потребляемого тока 15-25 ампер. думая отсюда я полагаю что контроллеры полета квадриков и управление питанием могут подойти. делают еще на ардуино, но говорят что контроллеры лучше.
если с питанием все более менее понятно то с контроллером не очень. вернее с прошивкой. ее надо модифицировать.
например Betaflight - возможно ли его использовать для управления и возможно ли модифицировать как например прошивку ардуино?
вот в этих вещах я слаб и мне бы понять направление куда копать.

 

извиняюсь за небольшую задержку.

вы правы - ардусаб
камера IP
маршрутизатор на 4 порта
и Мега 328 уже прошивкой не поддерживается - сейчас ищу на какое железо это поселить что бы без лишних расходов
автоматики не хочу
только может ружъе прикрутить и лазер как целеуказатель
управление на берегу ggroundcontroл на мобиле или планшете.
кабель витая пара на берегу будет входить в роутер и по вайфаю раздавать видео и управление.
к планшету может геймпад.
но что с железом делать незнаю
всякие распеди пи дороги и избыточны.
может что то типа NUCLEO-F303RE
хотя если прошивка требовательна то прийдется что то может подороже
Khadas VIM3 или еще что
не понимаю пока что