1. Уважаемый Гость! Хотите получать кэшбэк с покупок в online-магазинах? Сервис "LetyShops" дает такую возможность!
    Скрыть объявление
  2. Друзья! Для нашего ресурса необходим дополнительный объем пространства в облаке Dropbox. Подробнее.
    Скрыть объявление

Альтернативные прошивки F4BY

Тема в разделе "F4BY / Swift-Flyer Project", создана пользователем SergDoc, 2 июл 2016.

  1. serg2557

    serg2557 Студент

    Регистрация:
    1 апр 2016
    Сообщения:
    90
    Город:
    Нижний Новгород
    Имя:
    Сергей
    увеличил П и Д в 2 раза И уменьшил в половину --> коптер как стартанет, но ему помешал потолок))) в итоге краш и поломало все стойки. этот 450 никогда так резво не стартовал))) надо осторожнее и на улице))) в подьезде не катит
     
  2. SergDoc

    SergDoc F4BY Hardwar developer Команда форума

    Регистрация:
    11 мар 2015
    Сообщения:
    213
    Город:
    Belarus Slonim
    Имя:
    Сергей Липницкий
    надо ж предупреждать, что 450 -й пиды тогда надо наоборот уменьшать ))) пиды рассчитаны на 200-250 класс с пропами 5-6 дюймов...
     
    serg2557 нравится это.
  3. serg2557

    serg2557 Студент

    Регистрация:
    1 апр 2016
    Сообщения:
    90
    Город:
    Нижний Новгород
    Имя:
    Сергей
    поздно))) один мотор приехал. буду думать как приладить контроллер на 250 раму
     
  4. SergDoc

    SergDoc F4BY Hardwar developer Команда форума

    Регистрация:
    11 мар 2015
    Сообщения:
    213
    Город:
    Belarus Slonim
    Имя:
    Сергей Липницкий
    у меня на 450-м "гранаты не той системы" регули не поддерживают ваншот, пытал всё на мелкой трёхе - полетела сразу....
     
  5. serg2557

    serg2557 Студент

    Регистрация:
    1 апр 2016
    Сообщения:
    90
    Город:
    Нижний Новгород
    Имя:
    Сергей
    Итоги тестов.
    Танцы с бубном по прошивке и установке бетафлай на Ф4ВУ
    - установка прошивки проходит только если драйвера STM32 установить в ручную так как винда по умолчанию подсовывает свои и для обратной перепрошивки через DFUSE устройство удалить из конфигурации вместе с драйверами тогда винда подсунет свои и DFUSE увидит контроллер
    - лучше конфигурить в бетафлай конфигураторе а не клинфлай так как клинфлай не поддерживает прошивки с 2.9.0
    - если контроллер подключен по РРМ то включение этого режима проходит с 3 раза и нужно железно отключать контроллер отЮСБ и батареи для того что бы новая конфигурация вступила в силу
    - в бетафлай конфигураторе (опять же с 3 раза))) включить можно PWM режим управления моторами так как по умолчанию стоит oneshot125 и в клинфлае его можно отключить только через CLI. Метод такой в конфигураторе включаешь PWM+Unsync PWM (меняешь частоту с 2000 на 500) сохраняем и после перезагрузки UNSYNC PWM убираем. Сохраняем и перегружаем и вуаля - старые ESC работают по PWM
    - И самое главное - прошивка заточена под 250 класс и на большие коптеры ее ставить ненадо))))
     
    LampGraph и SergDoc нравится это.
  6. SergDoc

    SergDoc F4BY Hardwar developer Команда форума

    Регистрация:
    11 мар 2015
    Сообщения:
    213
    Город:
    Belarus Slonim
    Имя:
    Сергей Липницкий
    у меня всё с первого раза....
    я не вижу смысла регулировки моторов не в одном кадре с датчиками и ПИД для данной прошивки... ещё на 500Гц обычный шим заводить нельзя - максимум 490Гц!!! обьясню 500Гц - это 2000 микросекунд - и так максимум газа на моторы 1850 и 15 - запас на стабилизацию = 2000 вполне может случиться, что шим превратиться в постоянку и регули могут повести себя как угодно, скорей всего выйдут на максимум и там останутся!!!
     
    Последнее редактирование: 11 июл 2016
    serg2557 нравится это.
  7. serg2557

    serg2557 Студент

    Регистрация:
    1 апр 2016
    Сообщения:
    90
    Город:
    Нижний Новгород
    Имя:
    Сергей
    регулировки PWM это были танцы с бубном))) но тем не менее DJI E300 управлялись по PWM после этих танцев так как ваншота в них нет
     
  8. hyperion

    hyperion Куратор Команда форума

    Регистрация:
    19 фев 2015
    Сообщения:
    791
    Город:
    Абакан
    Имя:
    Алексей
    Сергей а с какой частотой в апм коптере опрашиваются аксели и гиры? Возможно ли уменьшить интервал опроса как бетафлае?Есть ли резерв железа и возможность это сделать в коде? Может это придаст доп устойчивость?
    Как я понимаю просто луптайм там не уменьшишь - EKF жрет много ресурсов. Да и смысл часто опрашивать GPS когда там 5гц обновление. Компас тоже хз есть ли смысл чаще опрашивать.
     
  9. SergDoc

    SergDoc F4BY Hardwar developer Команда форума

    Регистрация:
    11 мар 2015
    Сообщения:
    213
    Город:
    Belarus Slonim
    Имя:
    Сергей Липницкий
    Пока не знаю - надо экспериментировать, частота опроса это не главное - главное частота петли ПИД - датчики поднять можно но это ничего не даст, сейчас IMU с ПИД работает на 400Гц, INS(EKF) - 100Гц, проблема в том, что это 2 параллельных процесса - раз, если поднять частоту ПИД - надо полностью менять значение тех самых ПИД - это два, как отразится это на реакцию на INS - не знаю...
    а весь прикол в том, что для больших аппаратов - с большими пропами - это всё "пар в трубу" большая инерционность ВМГ - смысл управлять ей с большей частотой теряется - только токи возрастут... дальше если мы отключим фильтры датчиков - EKF сойдёт с ума - он не рассчитан на это, надо переписывать матрицы...
     
    hyperion нравится это.
  10. SergDoc

    SergDoc F4BY Hardwar developer Команда форума

    Регистрация:
    11 мар 2015
    Сообщения:
    213
    Город:
    Belarus Slonim
    Имя:
    Сергей Липницкий
  11. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    659
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    Сергей, как прошивать, настраивать?
     
  12. SergDoc

    SergDoc F4BY Hardwar developer Команда форума

    Регистрация:
    11 мар 2015
    Сообщения:
    213
    Город:
    Belarus Slonim
    Имя:
    Сергей Липницкий
    выше на второй странице секас данный описан, короче
    1) сотрётся бут: бут запасной тут http://hobby.msdatabase.ru/project-updates/theresultsofoursurvey/f4by внизу страницы... ну это если надо вернуть арду!
    2) Важно для тех кто под виндой! переписывать не буду писал тутhttp://forum.apmcopter.ru/threads/alternativnye-proshivki-f4by.603/page-2#post-16400
    дальше про драйвера и т.п. описано ниже, решал по ходу дела т.к. под линуксом с портами обращатся проще и драйвера не нужны...
    3) под линуксом и макосью есть утилиты придётся ставить самому, есть описание в редмюхах бетафлайта и клинфлайта...
    4) ставте не клинфлайт конфигуратор а бетафлайт конфигуратор, можно скачать прямо из гит и сказать хрому использовать уже распакованое приложение...
     
    LampGraph и akrb нравится это.
  13. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    825
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    в плане доработки прошивки ртлом можно для начала упростить задачу предположив что у нас самолет ))
    тоесть в режиме возврата ставим ролл в ноль. даем питч вперед а рулим явом, при этом рассчитать угол между текущим жпс курсом и курсом на точку дома при полете по самолетному достаточно несложная задача
     
    DChernov нравится это.
  14. hyperion

    hyperion Куратор Команда форума

    Регистрация:
    19 фев 2015
    Сообщения:
    791
    Город:
    Абакан
    Имя:
    Алексей
    upload_2017-1-8_9-39-21.png
    после этого ни ком порта ни dfu устройство нету.
    upload_2017-1-8_9-39-52.png
    --- Сообщения объединены, 8 янв 2017 ---
    а подтыкать надо было с замкнутым бутом - все завелось вроде))
     
    SergDoc нравится это.
  15. SergDoc

    SergDoc F4BY Hardwar developer Команда форума

    Регистрация:
    11 мар 2015
    Сообщения:
    213
    Город:
    Belarus Slonim
    Имя:
    Сергей Липницкий
    Хотел я, сделать дабы Бут родной оставить - не пришлось бы тыкать в перемычки, но тогда в разрез с религией бетафлай а пошло бы:
    1 прошиться можно было бы только из планнера или px4uploader-ом
    2 пришлось бы существенно менять мейки - боюсь они (Борис с братвой) бы не приняли...
     
  16. hyperion

    hyperion Куратор Команда форума

    Регистрация:
    19 фев 2015
    Сообщения:
    791
    Город:
    Абакан
    Имя:
    Алексей
    да.. с бутом было бы кошернее конечно. Но и так неплохо) Маленько потупил над тем как заливать ардушный бутлодырь. Оказывается надо менять взад драйвер на тот что винда нашла. Тогда stfuse видит устройство
     
  17. SergDoc

    SergDoc F4BY Hardwar developer Команда форума

    Регистрация:
    11 мар 2015
    Сообщения:
    213
    Город:
    Belarus Slonim
    Имя:
    Сергей Липницкий
    Кто желает попробовать iNavFlight
    за одно почувствовать себя программистом:)
    берём паточку F4BY из betaflight/src/main/target и перекидываем её соответственно в iNavFlight в ту же директорию, пытаемся скомпилить:)
     
    LampGraph и Alexey Kozin нравится это.
  18. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    659
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    Прошил БФ. Не без мороки.
    Дрова уже стояли, так что ставил только винусб. Прошился не с первого раза. Прошивался на ноуте. Стоит В7 64. Думаю виновата частично винда. На компе прошивает Ф1 уверенно, а на ноуте ни разу не смог.
    Про зажатие ребут, наверно надо в подробностях. С флэшкой, без, с эрайз или так. Как то случайно прошилось.
    Сначала удалось прошить до 3.0.1. Потом просто зажал ребут. Нажал резет и загрузил 3.1.0. Только 25-го выложили.

    По сравнению с СС3Д настройка Ф4 радует. Поменял. Нажал сохранить. Никуда не вылетает. Просто автоматом подключается снова.
    3.1.0 уже с Дшот до 1200. Хотя такая чушь. Пид луп все равно только до 32к. И еще работает это устойчиво вроде при 4к. А на такой частоте и 150 работает.

    Вечером запишу как рег своим конденсатором давит импульсы дшот.
    Если кому интересно, можно выложить как вообще выглядит сигнал дшот на осциле.
     
    Alexey Kozin нравится это.
  19. SergDoc

    SergDoc F4BY Hardwar developer Команда форума

    Регистрация:
    11 мар 2015
    Сообщения:
    213
    Город:
    Belarus Slonim
    Имя:
    Сергей Липницкий
    Объясните мне в конце концов, чё вы все так за этим драным маркетингом лезете-то, какие 32 килогерца, датчик выдаёт прерывание на 1 кГц если даже отключить все фильтры то MPU6000 можно разогнать до 2-х кГц 9250 до 4-х icm20689 до 8-и, далее это всё зажато программными фильтрами и всё, что можно сделать - 1кГц... Дшот не в частоте дело а в количестве передаваемой информации в регуль - чем больше тем лучше.... короче идеальный вариант запустить петлю датчиков и петлю ПИД одинаковой а Дшот выставлять по собственным ощущениям в управлении - резче/медленней....
    --- Сообщения объединены, 27 янв 2017 ---
    по секрету, только тссс... и никому не рассказывайте))) F4BY официально появится в прошивке iNav 1.6
     
    Hanter, akrb, Alexey Kozin и ещё 1-му нравится это.
  20. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    825
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    я думаю рамазан будет использовать прошиву в качестве пвм генератора чтобы рассмотреть дшот вживую)
     
    akrb нравится это.