Альтернативные прошивки F4BY

надо ж предупреждать, что 450 -й пиды тогда надо наоборот уменьшать ))) пиды рассчитаны на 200-250 класс с пропами 5-6 дюймов...

 

у меня на 450-м "гранаты не той системы" регули не поддерживают ваншот, пытал всё на мелкой трёхе - полетела сразу....

 

у меня всё с первого раза....
я не вижу смысла регулировки моторов не в одном кадре с датчиками и ПИД для данной прошивки... ещё на 500Гц обычный шим заводить нельзя - максимум 490Гц!!! обьясню 500Гц - это 2000 микросекунд - и так максимум газа на моторы 1850 и 15 - запас на стабилизацию = 2000 вполне может случиться, что шим превратиться в постоянку и регули могут повести себя как угодно, скорей всего выйдут на максимум и там останутся!!!

 

Сергей а с какой частотой в апм коптере опрашиваются аксели и гиры? Возможно ли уменьшить интервал опроса как бетафлае?Есть ли резерв железа и возможность это сделать в коде? Может это придаст доп устойчивость?
Как я понимаю просто луптайм там не уменьшишь - EKF жрет много ресурсов. Да и смысл часто опрашивать GPS когда там 5гц обновление. Компас тоже хз есть ли смысл чаще опрашивать.

 

Пока не знаю - надо экспериментировать, частота опроса это не главное - главное частота петли ПИД - датчики поднять можно но это ничего не даст, сейчас IMU с ПИД работает на 400Гц, INS(EKF) - 100Гц, проблема в том, что это 2 параллельных процесса - раз, если поднять частоту ПИД - надо полностью менять значение тех самых ПИД - это два, как отразится это на реакцию на INS - не знаю...
а весь прикол в том, что для больших аппаратов - с большими пропами - это всё "пар в трубу" большая инерционность ВМГ - смысл управлять ей с большей частотой теряется - только токи возрастут... дальше если мы отключим фильтры датчиков - EKF сойдёт с ума - он не рассчитан на это, надо переписывать матрицы...

 

свершилось https://github.com/betaflight/betaflight/releases

 

выше на второй странице секас данный описан, короче
1) сотрётся бут: бут запасной тут http://hobby.msdatabase.ru/project-updates/theresultsofoursurvey/f4by внизу страницы... ну это если надо вернуть арду!
2) Важно для тех кто под виндой! переписывать не буду писал тутhttp://forum.apmcopter.ru/threads/alternativnye-proshivki-f4by.603/page-2#post-16400
дальше про драйвера и т.п. описано ниже, решал по ходу дела т.к. под линуксом с портами обращатся проще и драйвера не нужны...
3) под линуксом и макосью есть утилиты придётся ставить самому, есть описание в редмюхах бетафлайта и клинфлайта...
4) ставте не клинфлайт конфигуратор а бетафлайт конфигуратор, можно скачать прямо из гит и сказать хрому использовать уже распакованое приложение...

 

в плане доработки прошивки ртлом можно для начала упростить задачу предположив что у нас самолет ))
тоесть в режиме возврата ставим ролл в ноль. даем питч вперед а рулим явом, при этом рассчитать угол между текущим жпс курсом и курсом на точку дома при полете по самолетному достаточно несложная задача

 

после этого ни ком порта ни dfu устройство нету.

--- Сообщения объединены, 8 янв 2017 ---

а подтыкать надо было с замкнутым бутом - все завелось вроде))

 

Хотел я, сделать дабы Бут родной оставить - не пришлось бы тыкать в перемычки, но тогда в разрез с религией бетафлай а пошло бы:
1 прошиться можно было бы только из планнера или px4uploader-ом
2 пришлось бы существенно менять мейки - боюсь они (Борис с братвой) бы не приняли...

 

да.. с бутом было бы кошернее конечно. Но и так неплохо) Маленько потупил над тем как заливать ардушный бутлодырь. Оказывается надо менять взад драйвер на тот что винда нашла. Тогда stfuse видит устройство

 

Кто желает попробовать iNavFlight
за одно почувствовать себя программистом
берём паточку F4BY из betaflight/src/main/target и перекидываем её соответственно в iNavFlight в ту же директорию, пытаемся скомпилить

 

Объясните мне в конце концов, чё вы все так за этим драным маркетингом лезете-то, какие 32 килогерца, датчик выдаёт прерывание на 1 кГц если даже отключить все фильтры то MPU6000 можно разогнать до 2-х кГц 9250 до 4-х icm20689 до 8-и, далее это всё зажато программными фильтрами и всё, что можно сделать - 1кГц... Дшот не в частоте дело а в количестве передаваемой информации в регуль - чем больше тем лучше.... короче идеальный вариант запустить петлю датчиков и петлю ПИД одинаковой а Дшот выставлять по собственным ощущениям в управлении - резче/медленней....

--- Сообщения объединены, 27 янв 2017 ---

по секрету, только тссс... и никому не рассказывайте))) F4BY официально появится в прошивке iNav 1.6

 

я думаю рамазан будет использовать прошиву в качестве пвм генератора чтобы рассмотреть дшот вживую)