AltHold. Коптер не дежит высоту

В версии 3.2.1 - как раз появился EKF. И это последняя версия для АРМа. Насколько корректен там был EKF - отдельный вопрос.

 

ArduCopter 3.2-rc1 9-May-2014 Changes from 3.1.4
1) Hybrid mode - position hold mode but with direct response to pilot input during repositioning (JulienD, SandroT)
2) Spline waypoints (created by David Dewey, modified and integrated by Leonard, Randy)
3) Drift mode uses "throttle assist" for altitude control (Jason)
4) Extended Kalman Filter for potentially more reliable attitude and position control (Pixhawk only) (Paul Riseborough). Set AHRS_EKF_USE to 1 to enable or use Ch7/8 switch to enable/disable in flight.
EKF есть только в пиксе. В АПМме только старая инерциалка (DCM)
То что мы видим в логах ошибки EKF как я понимаю это совсем не EKF Просто скорее всего унификация кода и сообщений для APM\PIX

 

Таки я согласен, что EKF не работает в АРМе! Но то, что из-за неё появились некоторые ошибки (погуглите Alt disparity check) - факт. Просто эта версия являлась переходной, и возможно та же самая DCM сыплет эти ошибки EKF.
И факт остается фактом, в предыдущих версиях дрейфа коптера по высоте на земле - не было.

 

А теперь залейте в "глючный" контроллер прошивку 3.1.5....

 

Relative_alt. А покажите пожалуйста Baro_alt.
На вкладке Status высота так же плыла? (начинаю подозревать что МП старших версий стал показывать высоту не по барометру, а "по математике").

 

Попробуйте раскрыть ATT или CTUN.

 

И мне есть, о чем тут написать. Так вот у меня тоже в руках есть такая плата, что за минут 10 на столе, высота "выросла" до 7м. Прошивки обе попробовал. Моя эталонная плата (да и та, которая на коптере сейчас) на обоих прошивках показывает ноль!
Может это тоже часть заговора в пользу улетов?

 

Алексей, продолжим беседу?
Допустим, мы знаем, что у нас глючит таким образом баро, выжидаем 10 минут перед взлетом. Если дальше инерциалка работает нормально и больше баро так не плывет (а если поплывет, то эти данные выкинутся в приоритете?), то наверно аппарат будет летать.
А если не выждали 10 минут, то в теории думается, что должна быть предусмотрена обработка программно на этот случай. А если этого нет, улет обеспечен? Вот не хотелось бы так.

 

Саша, а вот интересно, предлагаю копнуть тут дальше. Я сейчас попробую поднять эксперимент, и показать скрин (уже завтра), хорошо?

 

Лежит у меня АПМ без дела, который прекрасно летал. Вечером положу на стол, проверю как будет показывать.

 

Похоже был не прав.

PS. хочу смайлик фейспалма. Чую он мне часто будет нужен)))

 

Докладываюсь. Ничего не понял. Проблема то есть, то нету..... Итак:
Взял плату 2.5 (без компаса), подключил то , с чем летал.
высота -2, -3, -1, 0,
далее залил сохраненные параметры (аттач)
глянул высоту в статусе 29
перезагрузил
24,26, 28, 29,30, 28,27, 28,29,30,29,30,31
залил прошивку 3.2.1 через МП (из инета)
0...1.....0.......1......4 - но всё же не 30...
Решил определить, что же из конфига необычного заливалось. Нашел только два подозрительных значения:
POSCON_THR_HOVER автоматически вычисляемое значение газа висения.
MIS_TOTAL количество команд автомиссии
И то, ничего серьезного.
Залил параметры снова 0........
кинул в морозилку, думал может заморозка крышу сносит
0, -1, -5, -6.......-5.....-4.....-3......-2......-1........0

Взял белую коробочку (Саша с Алексеем ). В контроллере залита 3.2 012а (то ли я баловался, то ли ещё Алексей), подключил посмотреть "как есть"
50, 100, 130, 140, 150...160....165, ждать не стал
попробовал залить прошивку 3.2.1 (МП, интернет) - обвалилась, ругачка типа "порт возможно кем-то занят". Очистил еепром, прошивка залилась.
-3, -1, 0.......................
залил свои параметры
0...........

Итого. Глюк есть, наблюдается без GPSa и без компаса, если во время глюка попытаться взлететь - будет ошибка Prearm check: Alt disparity.
Но глюк я так до конца и не локализовал. Факт остается фактом - чтобы летать нормально, я в прошивках 3.2.1 и дальше (имею ввиду альфы) - отключал Baro в преарм чеке.

Поставь вот такой смайл
Он мне сейчас очень подходит.

Другие мнения? Есть ещё третий полетный контроллер - ХКПилот 2.5.2. Доставать не стал, надо GPS настроить.

 

У меня 2.6 копия. летал отлично. прошивка 3.2.1. Высота 0 при старте. +- 0.1 метр болтается. компаса нету, гпс нету. Голый контроллер вообще без ничего. Просто по usb подцепил.

 

За какой период времени после старта эти все значения?

Какой делаем вывод?
Т.е. у нас есть две категории плат, где показания в HUD по высоте (никакие больше более точные параметры не смотрел) отличаются:
1. Показания стремятся к нулю и допустим за пару секунд устаканиваются.
2. Высота имеет какое-то другое значение, ползущее вверх (я наблюдал и 7 и 12м на одной плате), которое устаканивается через 5-10 минут.
Или есть еще и третья категория, где высота вообще рандомная, но устаканивается быстро?

 

Это я зашифровал так. Там, где просто через запятую - там отсечка значений где-то секунд через 10.
Если многоточие.... то наверное минута (телик смотрел и "лог" попутно писал).

Я бы сказал, всё-таки не ПЛАТ. А именно совпадение каких-то переменных, что на одной и той же плате то имеем абсолютно неустойчивый процесс, то слаааабенькое бултыхание около нуля.
А вот что за совпадения приводят к этому дрейфу - я не знаю.

 

Я пока имею разницу только в платах (баро), но надо попозже изучить и с твоим конфигом. Заливаю либо 3.1-rc5, либо 3.2.1 и делаю сброс параметров, т.е. условия теста одинаковые. На тесты 2 платы (третья стоит на коптере и всегда на ней наблюдал 0 в показаниях, т.е. она в защиту "хорошей" платы).