AltHold. Коптер не дежит высоту

А вот догадка на уровне бреда (но нуждается в проверке):
Я тут сижу и смотрю на вкладку статус. Читаю надписи
"
Calibrating barometer
barometer calibration complete
GROUND START
"
И в голове появилась мысль.
1. ВСЕ китайские коптеры нельзя трясти сразу после включения, при старте идет калибровка акселя, если пренебречь - ровно летать не будет.
2. Ардукоптер тоже как выяснилось, не любит тряску коптера сразу после включения питания - идет калибровка акселя. Я видел глюки (специально плату потряс при включении) - когда ПК лежал спокойно, а горизонт летал как пьяный вусмерть ("аааа, вертолеты").
3. Может и с барометром та же шляпа? Если дунуть на барометр во время инициализации..... А????

 

Плюсую. Требует проверки.

 

Пробовал дунуть в барометр после инициализации. Мишн грязно выругался в духе bad ahrs и вообще отказался армиться пока я не перезагрузил контроллер. Ну и при арме высота обнуляется.

 

Подключаю, жду секунд 5, пока красный и синий проморгаются. Подключаю МП по USB, дую, высота уходит в минус, потом в плюс и в ноль (ну как бы противодействие по PID). Сколько бы не дул - ошибок никогда никаких нет. При арме высота обнуляется, но еще не успел проверить с продолжительным армом и дуйкой. Алексей, а ты что делаешь по другому, что ошибка появляется?

 

Может тут собака порылась? Подключаю к проводу, но не всегда дожидаюсь промаргивания, нажимаю коннект.
Так как в опциях установлено рестартовать при подключении. По идее, влиять не должно.

Тоже ошибок не было, когда дул. Ошибки бывали при арминге.

А я с этим и не спорил. Даже когда барометр глючит - при арминге все набежавшие метры скидываются на ноль. И в полете тоже вроде себя ведет адекватно.
То есть пока меня смущают две вещи:
1. Сам факт набегания в + или в - метража, когда коптер на земле (причем ни компас ни GPS не подключены)
2. Если есть глюк, то чтобы заармиться - нужно отключать преарм чек по барометру.

 

Вот это выдержка!
А как удалось долгое время без дизарма - параметр правили? Интересно, а как у АРМа хватило флехи на столь долгое время?

 

Ну так телеметрия - это формат .Tlog?
А как потом его в МП смотреть - переименовать в .log?

 

ОФФТОП
Семен Семеныч! Вы, батенька, с вашей этой Назой все позабыли выдать. Там то проще - логов нет.

 

А вот теперь мне скажите, где "хороший" барометр, а где "плохой"?! Текстом не пишу, но имена файлов в подсказку. "Good" и "Bad".
FW 3.2.1
И подскажите, что за единицы измерения времени? Минутам не соответствует.

 

Да не летаю я пока на этой Назе. За выхи только и сделал, что починил этот коптерочек после пустякового крашика, а потом погода была нелетной.
А Френка что-то лень было чинить...

А если конкретно по тлогам - я их никогда не смотрел в МП в виде графиков, только в режиме плеера (но это долго и неинтересно).
Так что не забыл - а не знал

 

Немного продолжил наблюдения. На картинках показания "хорошего" и "плохого". Время наблюдения - 6 минут при арминге.




И тоже самое, но с одинаковым масштабом - 1м.




Еще надо понаблюдать за tlog без арминга.

 

Получается, что барометр шумит в обоих случаях одинаково?
Следовательно, дрейф высоты - есть ошибка математики? (по-крайней мере у меня такая версия)

И ещё вопрос. Дрейф высоты - явление постоянное на твоем стенде? (повторяемость эксперимента)

 

Ну по 8 часов не наблюдал, но в предыдущих картинках были странности с закидыванием более 100м... Причем на "хорошей" плате.
Так то он шумит, но все усредняется. Про математику не могу даль четкого заключения, нет же других датчиков сейчас (GPS), да и плата лежала неподвижно, если винить гироаксель. Не знаю.

 

У меня было нечто похожее когда баро заклеил битопластом)) Высота перла вверх.

 

А оно не противоречит. Битопластом заклеил барометр = барометр практически не работает. Есть некий шум самого датчика (приборная погрешность), который сносит голову математике. Я думаю так пока.