APM Copter и газ висения в зависимости от диапазона газа регуляторов

После очередного ребилда коптера и оптимизации его веса меня конкретно начал мучать вопрос. Почему по кальку у меня коптер должен висеть при 50% газа а по ОСД и логам я вижу 60-65% газа при висении.

Гугль выдал ссылки на кривые газа, на то что арду что то там сглаживает чтобы привести кривую газа к прямой и Рэнди посоветовал ставить то что советует арду и не парится.
https://groups.google.com/forum/#!topic/drones-discuss/0qIgXjPawsY
я хотел уже было смириться забить на все это и летать как есть. Но пытливый ум не давал покоя. Решил я в качестве эксперимента поставить диапазон газа на 3м канале не как советует арду 1100-1900 а 1000-2000. И сделал замеры на 10х45 и 11х45 APC MR
Логи для 10х45
http://arduplotter.com/view/561480f3988c6d904b841202#altitude
Логи для 11х45
http://arduplotter.com/view/561482ab988c6d904b841204#altitude
А вот так было до
http://arduplotter.com/view/561486b4988c6d904b841206#altitude
второй горб это для 10х45, третий для 11х45
Однако токопотребление в ховере осталось практически без изменений. Так что предполагаю что изменения носят только косметический характер. И возможно ожидать можно прибавку в максимальной тяге. Но в целом теперь хотя бы расчеты калькулятора и показания логов сходятся.

 

Скажите, а после очередного ребилда вы калибровки делали?
Уточню вопросы:
1. В чем именно заключался ребилд - что менялось, что настраивалось?
2. Калибровалось ли радио? Если да, то в какой момент? (до переделок, и до и после, не калибровалось)
3. Калибровались ли регуляторы через контроллер? Если да, то в какой момент? (до переделок, и до и после, не калибровалось)
Или только пропеллеры менялись?

Спойлер: Увидел приколочки

Ой, держите меня! Смешнее я только у себя видел. Вы смотрели позиционирование вашего коптера?
Да чтобы мой коптер так летал! Вот так вот, от нефиг делать - Индия-Китай-Россия (и в Монголии побывал и в Корее) перелет. Новейшим истребителям и не снилось!

Скорее всего вы полетели, не дождавшись полной инициализации GPSа. Последний в посте тоже приколен, но уже больше похож на правду.

 

1. Ребилд заключался в новой раме. Все железо с регулями и так далее переносилось полностью. Калибровки естественно не делались. Только калибровка компаса.
2. Радио калибровал конечно после того как выставил новые эндпоинты (1000-2000 вместо 1100-1900)
3. Регули калибровались до калибровки радио и третий лог как раз с этой калибровкой(перед экспериментами решил исключить какую либо ошибку в калибровке регулей). Второй раз регули калибровались конечно же после калибровки радио и новых эндпоинтов и первые два лога уже после этих калибровок.
Про GPS вкурсе Летал в стабе-альтхолде не дожидаясь полного 3дфикса. Потому скачки координат и крики в логах по поводу 3дфикса возможны Не обращайте на них внимания

 

Потому и убрал под спойлер, к теме не относится - просто прикольно.

При переносе на новую раму нужно было не только компас калибровать, но и аксель/гиро. Положение контроллера изменилось. Но это тоже к вопросу не имеет отношения.

А вот тут давайте разбираться подробнее.
Как проводилась калибровка регулей? Если регули калибровались по газу ЧЕРЕЗ КОНТРОЛЛЕР, то входящий диапазон по РУ уже не играет роли (при условии новой калибровки РУ после перестройки диапазона).
БРРРР. Непонятно написал. Расписываю подробнее.

• Калибровка регулей по диапазону газа должна делаться через полетный контроллер. Тем самым регули калибруются на диапазон газа не приемника/аппаратуры, а на выходящий диапазон газа с полетного контроллера.
• Если было какое-то изменение во входящем диапазоне по РУ, то должна делаться калибровка радио заново.
• Если радио откалибровано в МП, то без разницы, что у вас является например максимумом диапазона - 1900 или 2000 us - контроллер и так поймет что это максимум (исходя из данных калибровки по РУ). То же и с минимумом и с серединой диапазона.
• Получается что имеем? входящий диапазон по РУ был изменен, но была проведена калибровка РУ и диапазон газа на выходе оставался неизменным (диапазон газа на выходе задает сам контроллер, если прошивку не меняли, выходной диапазон газа не меняется) ~~ ничего измениться не должно было.

Я думаю так.

 

Плюсую, полезно!

 

Знаю Но тестовый полет показал что никуда ничего не уводит. Обе рамы чертились в кад программах. И контроллер располагается на виброразвязке которая крепиться на 4 винта. Вообщем видно отверстия расплагались достаточно точно и гироаксели не нужнались в перекалибровке.

Вполне возможно что и так. Я не проверял какой диапазон газа был прописан в регулях до-после. Повторюсь опять же. Результаты скорее косметические, так как самое главное - ток висения практически не поменялся. А значит как летало 12-13 минут так и будет летать. Единственное что показания логов теперь соответствую показаниям калькулятора.

 

Есть одна фишка, которая касается некоторых полетных контроллеров. Например, когда настраиваешь CC3D - ОФИЦИАЛЬНАЯ рекомендация максимальный газ не определять выше 90% (там настраивается кривая управления). Чтобы у полетного контроллера осталось ещё хотя-бы 10% на стабилизацию.

Но насколько я знаю, это к семейству АРМ не относится.
Но подумать есть над чем - я вот про этот график: