APM и Гусеницы

Все Здравствуйте! такая тема уже есть, видел, и пробежал мельком по всем темам в этой ветке.
На некоторые вопросы ответ нашел, на какие то нет.
Пред история, Есть машинка на гусеницах(по типу танка), мой верный товарищ и помощник в работе. ей я протаскиваю кабели там где нельзя физически подлесть или просто далеко тащить. Собрал ее больше года назад на базе гусеничного шасси купленного на али, под управлением ардуино уно и джойстика от PS 2 ( передает данные по блютусу, вроде как) Ниже фотка схемы.
перебрав тучу кода и переделав под себя все исправно заработало. Но схема сама по себе не очень, глюки и низкая дальность работы (метров 5), стало не хватать. И решил я апгрейдить своего помощника, Сегодня приехали из Китая запчасти, поэтому и создаю тему.
Имеем:
1-Гусеничное шасси
2-APM 2.6
2.1-power module gm v1.0 (питать апм)
3- Fly Sky с передатчиком fs-ia6b (6 каналов)
4- 2 мотора(роторные, редукторные, 12в)
5-Драйвер для роторных/шаговых двигателей на базе микросхемы L278n
6- АКБ 12в
7- Ну еще камера и фары.
Нужно получить соответственно машину под управлением Fly Sky, с возможностью включать фары с аппаратуры.
Схему я примерно усвоил, передатчик цепляем к APM по схеме PPM. на выходе 1 канал рулит левым мотором 3 канал правым, не совсем понял пока как связать с драйвером но на нем 6 контактов управления и с апм получаем тоже 6. Фары и камеру вешаем по питанию на два реле а команду реле даем с апм(как сделать пока тоже не разбирался)
А вот теперь мои вопросы:
1- можно ли поставить апм верх ногами? так как машинке не надо летать то и акселерометр и барометр ей не нужны и нужна ли виброразвязка. Перевернуть требуется для того что бы закрепить с низу шасси для защиты и экономии высоты.
2-Нужно ли в настройках что то изменить, так как в данной схеме нет рулевого колеса, что вешается на серво, а рулиться соответственно изменением скорости вращения гусениц.
3- Если кто то знает как это сдружить с моторами под управлением этого драйвера, буду рад подсказке;
4-Ну и буду рад подсказке как настроить чтоб апм по переключению на аппаратуре тумблера давало питание на выхода для подключения фар и камеры. Каналов много и как минимум 2 свободных есть для этого, хотя и камеру можно питать постоянно.

По итогу думаю сделать отчет, как работает, какая схема и что настраивать.

 

2 день, собрал все на коленке так сказать, и подружить не получилось, моторы калибровок не имеют, работают сразу, и при появление сигнала от апма начинают гудеть даже при 0 газе на них 0.3 вольта примерно, если стик газа поднять в максимум гудят сильнее и напряжение поднимается до 0.5 -0.6 вольта, и даже слышно реакцию на стик поворота. Но при таком напряжение мы конечно никуда не двинемся (

Подскажет кто куда копать ?

 

2-3 вопросы с повестки снимаются,
Новый вопрос, мп показывает что выбор режима полета на 8 канале, а каналов 6! а 3 поз. переключатель висит на 5 канале, как сменить в мп канал на 5?

 

И с этим разобрался.
так теперь логические выходы. на них должно меняться напряжение на выходе 0 до 5 вольт, драйвер моторов от этого и считает какое напряжение подавать на двигатели, 5в максимальная мощность, но апм по логике при максимальном положение стика выдает 0.5 вольта, как с этим бороться?

 

разобрался я с отсутствием движения, драйвер на основе L298n не подходит ((( может кто подсказать хороший драйвер для коллекторных двигателей с шим?