Автоматический облет препятствий

Я где-то слышал про коптер, на котором стояло 4 сонара (по направлениям полета), полетный контроллер кажется был АИОП, механизма облета препятствия не было. Коптер лишь "отскакивал" от препятствий в обратную сторону. Хотя и то, его умудрились вроде крашнуть. Это всё, что вспомнил. Но даже найти сейчас не смогу.
А сейчас...
Сейчас вроде ещё не реализовано. Только на уровне "сверхсекретных" разработок от Интела (они тоже начали делать коптеры). И там это сделано не на сонарах, а на машинном зрении (ледары и ИК камеры).

 

По одной только страничке понятно, что ценник космический. Они это задумывают только для больших девайсов, вес то большеват наверно.

 

Ну да, эта штучечка вышла вроде полгода назад.
Вот на этой картинке нарисована только остановка, но не облёт препятствий:

(чёрт, картинка потеряла анимацию при вставке, на сайте смотреть надо оригинал)
Хотя написано "The left figure is only for conveying the idea of obstacle sensing"

В характеристиках написано не только про УЗИ, но и про сенсоры с ПК (IMU), и про видео.

Далее, я читал-читал, смотрел-смотрел, но так и не понял, есть ли у них ОБЛЁТ препятствий, или только предотвращение столкновений.
Даже в видео, сплошное бла-бла, и только на 2:13 есть какая-то картинка с машинным зрением. Но откуда она получена реально.....

 

Ну да, у Фантика есть цифровое зрение:

Смотреть с 1:25.
Насколько я понял, у них реализован и облет препятствий тоже.
Но это уже давно не 8 бит

 

Ну ка давайте про Фантом где-то в другом месте! В смысле не в разделе: Модель на контроллере APM > [ArduCopter] Вопросы, проблемы и решения > Прошивка, настройки, режимы, особенности

 

А что поделать, на Арду этого пока не реализованно.
Максимально красивую картинку я видел, когда Марко прицепил то ли ледар то ли оптикфлоу к их Ириске, и коптер пролетел в режиме альтхолд, следуя рельефу. А рельефом было поле и какая-то канава.
Но это не облет препятствий

 

Ну что таить!? Пусть все смотрят.





Свежее.

 

Но это же не облет препятствий?
Или где-то коптер дерево облетает справа/слева/сверху? (сейчас посмотрю видосики)

Глянул. Это всего лишь продвинутый альтхолд. У фантика это тоже есть, но и....
Хотя меня, как ФПВшника, эти ролики конечно впечатлили. У меня несколько раз рефлекс срабатывал "ВВЕРХ!!!" Я бы уже Френку помешал бы на автомате лететь, раз пять как минимум

 

Ага, похоже эти видео я не в тему.

 

Тут высота задается на МП один раз при проектировании миссии. А потом, в процессе полета, коптер то набирает то снижает высоту, относительно рельефа местности.
Некоторые зачатки интеллектуальности есть.
Но если докопаться - это не облет препятствий. Кстати, справедливости ради, в промо-роликах Фантика, я тоже не заметил классического облета дерева слева или справа. Там был кадр с набором высоты перед ветками, возможно и АРМ с ледаром это умеет.

 

Наверное облет. Возможно я занудствую (мне видите ли вариантность подавай - это облетим сверху, это слева, это справа).
Ну тогда и на АРМе - облет наличествует, при наличии ледаров.