Болтанка ("брейкданс") при развороте во всех режимах

было

стало


Проблема кроется в ПИД регуляторах

Сейчас перенастроил:
В штиль болтанки при резком развороте больше не наблюдается.
Болтанка проявляется при крене который образовался в следствии ветра или горизонтального полета.
( Тоесть если качнуть питчем или ролом а затем покрутить рудером, то появится болтанка )
Требуется более точная настройка ПИД регуляторов.

Вместе с Олегом мы считаем что надо бы уменьшить длину лучей и перенастроить ПИД регуляторы.

*************************************************
симптом №2

В лойтере при отпускании стика аппарат должен останавливаться как прибитый, но у меня его продолжает тащить по инерции.
При увеличении параметра Stabilize_Roll_P коптер делает крен в противоположную движению сторону, тем самым гасит инерцию, но при этом появляется еще одно колебание, которым коптер пытается вернуть себя в горизонт, в результате чего, его, по инерции, тащит в сторону первоначального движения. ( рама при этом в горизонте )

Увеличивал лойтер_пид_п . Коптер, при отпускании стика, резко пытается занять позицию, но возникают колебания и ... тут все как в предыдущем примере, но с одним отличием. В этом случае колебания происходят на протяжении всего движения по инерции... Пришлось вернуть значение по умолчанию.

*************************************************

Не хватает знаний для настройки ПИД регуляторов..
Хочу найти инструкцию из мануалов первой версии, где автотюн отсутствовал напрочь...

 

Я не говорю что при стандартных. По логике ( по моей ) он должен остановится без какого либо дрейфа.
Сейчас настроил так, что при отпускании стика коптер делает крен в противоположную сторону. Но для того, что-бы стабилизироваться в горизонт инерциалка снова делает наклон в сторону первоначального движения и коптер по инерции смещается в сторону первоначального движения...
Я думаю, что настроить нужно так, что бы инерциалка любыми способами пыталсь остановить коптер в той точке, в которой я отпустил стик.
Объясню для чего: Например оператор, снимая фильм с коптера движется в горизонте, затем ему нужно резко остановить аппарат, то для этого он должен просто бросить стик, а не пытаться противодействовать инерции вручную.. Режим "лойтер" для этого и сделан... Управлять вручную можно в альтхолде или стабилизации. По крайней мере я хочу что бы мой аппарат останавливался сразу при отпускании стика в режиме лойтер.

Дело не в длинных лучах - дело в неправильно настроенных ПИД регуляторах. Просто на коротких лучах ПИД регуляторы настраиваются параметрами близкими по значению к стоковым. В моем случае придется настраиваться в другом диапазоне.
Если ни чего не получится, то буду укорачивать лучи.

Жаль не был знаком с ПИД регулированием, до того как связался с АПМ - это во первых, а во вторых нужно понимать что апм использует не один ПИД регулятор, а несколько. И все они между собой связаны и влияют на работу друг друга....
очень жаль, что я не владею инглишем и мне приходится переводить техническую документацию каким ни будь онлайн переводчиком, что приводит к коверканию смысла. А читать инструкции на форумах это как бегать по минному полю - может оторвет ногу, а может руку.
тут понравилось:
http://forum.apmcopter.ru/threads/pid-kontroller-ardukopter.366/
http://apmcopter.ru/apm/apm-help/pid/zametki-o-nastrojjke-pid.html

 

я сам собираю - ссылки уже показывал...

--- Сообщения объединены, 1 сен 2016 ---

Дак тут щас все офтоп будет? Пора идти в тему с настройкой ПИД регуляторов ?

 

Мне кажется, что чтоб создать компенсирующий момент надо D поднимать до тех пор пока не начнет тормозить сам (если считать что D это скорость с которой он стремится вернуться в равновесно состояние) но по моему опыту изменения d ни к чему не приводили. может надо сильно больше его менять? Попробуй, на крутилку его поставить. Если не поможет I меняй. Если и это не поможет то пили лучи или ставь винты побольше. Ну если и это не поможет - забей и летай так.
По поводу лоитера, как я помню тут много обсуждалось в теме Про "свою прошивку" и наибольших успехов, как мне кажется добился Тимур?

 

И мне так кажется

аналогично.

нет, не так.
я вчера много думал
Если параметр Stabilize_Roll_P мал, то коптер не пытается делать маневр для остановки и крутить параметр D бесполезно.
А вот если Stabilize_Roll_P настроен так что аппарат пытается кренится, то можно крутить D параметр.
Только вот о каком D идет речь? Я сам пока не понял.
Сейчас в мишн планере Stabilize_Roll_D недоступен на вкладке с основными параметрами - нужно искать его в фул_параметр _лист.
А возможно надо крутить Рэйт_Питч/Рол_D - я пока не понял..
Но все это моя теория - нужно проверять на практике.
Та же самая болтанка вызвана тем, что коптер не может стабилизироваться сразу.
Я думаю, что решив одну задачу я решу и вторую. ( одним выстрелом двух зайцев )
Обе мои проблемы из за неправильно настроеных ПИД регуляторов.

 

Ага, ну вот любуйтесь - http://forum.rcdesign.ru/f123/thread233564-642.html#post6561240
Алексей козин считает что :

Я ему не верю, тока тсссс
Как помните я крутил этот параметр: ( на третьей странице этого форума )

Пойду щас поиграю с параметром Д

--- Сообщения объединены, 1 сен 2016 ---

придумал более интересное название этому расколбасу при развороте - брэйкдэнс

 

Александр, выложите логи, будем посмотреть.

 

Привет. сегодня я наигрался наверно всеми вариантами пидов! хуже было,лучше нет...попробую крайний вариант, reset default. мне кажется в первом тесте аппарата такого не наблюдал?!

 

Ну вот, есть результат! Довольно неплохой!
Увеличил Д и болтанки теперь нет.
Но вылез один неприятный момент - звук теперь как будто тежежку катят на скрипящем колесе. ( регули прошитые симонок тормозят движками )
Позже выложу видео.

--- Сообщения объединены, 1 сен 2016 ---

Нужно не тупо перебирать параметры, а делать это осмысленно.
Мне удалось - Брэйкдэнса теперь нет...
У твоей рамы длинные лучи. Нужно настроить ПИД регуляторы соответствующими параметрами.

 

Во первых- я не тупо перебирал параметры,- во вторых лучи соответствуют диаметру пропов,-и в третьих если знаешь ПИД регуляторы соответствующими параметрами с удовольствием посмотрю.

 

Хочу выразить благодарность за помощь Олегу Урманову ( Uolg ) за помощь и поддержку !
Вот что он мне посоветовал:

Так и сделал. Помогло.

 

Как ни странно я тоже так делал, единственно что стало лучше, больше нет расскачки при быстром спуске.

 

я не знаю параметры твоего коптера и естественно не знаю какие параметры должны быть в твоем случе у ПИД регуляторов.
И ваще я мало что знаю - сам сижу разбираюсь.
Решил и тебя позвать, себе сделать смог, может и тебе помогу.
Так, давай сделаем так:
1) настрой требуемый параметр на шестой канал
2) требуемый параметр=рэйт_ролл/питч_П и увеличивай его пока не появится дрожжь, затем немного убавь.
3) требуемый параметр рэйт_ролл/питч_Д - увеличивай пока не пропадет "БРЭЙКДЭНС"

--- Сообщения объединены, 1 сен 2016 ---

увеличивай Д еще больше

 

Д я увеличивал аж до 0.014 ролл/питч_П до 0.27. дрожать начал, "БРЭЙКДЭНС" не улучшился.

--- Сообщения объединены, 1 сен 2016 ---

рама 700 пропы 17-55 моторы 5010-360 вес с акумом 4s 4000mah 1400гр

 

Вот посмотри что у меня получилось

под мои 4S естественно надо будет перенастроить.
у меня у самого с 3s-2200 П- параметр был 0,270. а с 4s-5000 0.190

 

Какой конфиг твоего аппарата?

 

Это не правило!
Каждый квадрокоптер по своему уникален!
Не копируйте бездумно - цена этому - новые детали или весь аппарат.

 

Я знаю что не правило, это не первый квадр, просто первый такого размера...