1. Уважаемый Гость! При написании вопросов в раздел форума [ArduCopter] Вопросы, проблемы и решения обязательно придерживаться шаблона сообщения, оговоренного в правилах раздела! Если сообщение не будет оформлено должным образом, то и ответ на вопрос будет с наименьшим приоритетом. Старайтесь дать максимально полную информацию по вашей проблеме, чтобы можно было более детально рассматривать вопрос!
    Скрыть объявление
  2. Уважаемый Гость! Хотите получать кэшбэк с покупок в online-магазинах? Сервис "LetyShops" дает такую возможность!
    Скрыть объявление
  3. Друзья! Для нашего ресурса необходим дополнительный объем пространства в облаке Dropbox. Подробнее.
    Скрыть объявление

Болтанка ("брейкданс") при развороте во всех режимах

Тема в разделе "Разбор полета, улеты, не держит позицию/высоту", создана пользователем uwrtey, 12 июл 2016.

  1. LampGraph

    LampGraph Кандидат наук

    Регистрация:
    16 ноя 2015
    Сообщения:
    1.229
    Город:
    Абакан
    Имя:
    Вячеслав
    Тут еще одна опасность кроется - резко увеличивается риск краша в нештатной ситуации.
    Летал я летал на тестовом аппарате с пидами по-умолчанию (по сути из проблем была только болтанка при спуске на большой скорости в авторежимах), все было хорошо пока однажды не выпали аккумуляторы со своего места (коптер тестовый, постоянно переделывается, поэтому не позаботился о надежном креплении), липучка не удержала от продольного смещения. Повисли акки на разъемах (люблю XT60!) и болтаются на проводах. Подтягиваю коптер поближе и быстро снижаюсь. Начинает колбасить, уменьшаю вертикальную скорость, но уже поздно, аккумуляторы болтаются и как маятник раскачивают коптер, а стабилизация не может победить эту беду. Результат - краш.
    Если бы аппарат был настроен - скорее всего сел бы пузом вниз, а не к небу.
    --- Сообщения объединены, 7 сен 2016 ---
    А вот если бы я переключил из альтхольда в стаб - тоже мог бы коптер удержать. Если что-то нестабильно или не настроено - нельзя полагаться на автоматические режимы. RTL можно использовать либо когда все отлично работает либо когда без него уже совсем нет шансов. Ручками надежней...
    --- Сообщения объединены, 7 сен 2016 ---
    Видимо я никогда не куплю себе фантом....
     
    uwrtey и raefa нравится это.
  2. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.327
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    Yaw влево уже крутит отлично, а вправо еще косячит. :confused:

    +1
     
  3. uwrtey

    uwrtey Научный сотрудник

    Регистрация:
    22 июн 2016
    Сообщения:
    637
    Город:
    Екатеринбург
    Имя:
    Александр
    Поддерживаю!
    Согласен, садится в таком случае стоит не пузом вниз а "по самолетному" ( по глиссаде )
    А это тут при чем? Денег нет или слишком все просто? Фантом - что бы летать, APM что бы настраивать
    Сомневаюсь что это так. Это совпадение просто. В одном случае был крен, а в другом не было.
     
  4. LampGraph

    LampGraph Кандидат наук

    Регистрация:
    16 ноя 2015
    Сообщения:
    1.229
    Город:
    Абакан
    Имя:
    Вячеслав
    Слишком все просто и скучно.
    Я люблю когда все автоматом и само работает но ненавижу когда нельзя туда сунуть нос и сделать все по-своему. В случае проблем с коптером на APM - вон сходу нашлась куча вариантов развития событий. Более того, после краша я просто заменил пропеллер и напечатал новый луч. Если не брать в расчет время печати, ремонт занял 5 минут. А с фантомом бывают проблемы только "непоправимые" когда или коптер потерян совсем или ремонт серьезный.
    Просто возникла тут мысль купить его что бы можно было в любой момент взять и полететь, как раз килобакс свободный появился, уже приценивать начал, а потом подумал: надоест же через неделю и снова возьму паяльник в руки и буду с самоделками ковыряться, а фантом пылью покроется.
     
    Ruslan K и 5yoda5 нравится это.
  5. uwrtey

    uwrtey Научный сотрудник

    Регистрация:
    22 июн 2016
    Сообщения:
    637
    Город:
    Екатеринбург
    Имя:
    Александр
    накупи тогда кучу апм и комплектухи и развлекайся :)
    и краши не страшны.
     
    LampGraph нравится это.
  6. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.067
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    .... и начну чего-нибудь колхозить в Фантоме :)

    Так, далее пожалуйста не развиваем. Если по теме нечего сказать, в ответ на провокацию не наращиваем градус. На этом ресурсе дожны быть лишь положительные эмоции, шашкомахание категорически не приветствуется.

    МИР-ДРУЖБА-ЖВАЧКА.
    :geek:;)
     
    Последнее редактирование модератором: 8 сен 2016
    Whitelion, raefa и masterjon1972 нравится это.
  7. LampGraph

    LampGraph Кандидат наук

    Регистрация:
    16 ноя 2015
    Сообщения:
    1.229
    Город:
    Абакан
    Имя:
    Вячеслав
    С тебя бутылка!:D

    По теме:
    Анатолий, я что-то пропустил или вы не выкладывали логи? Для анализа проблемы и поиска решения хорошо бы помогло:
    1. Видео поведения.
    2. Логи со включенным RCOUT соответствующий видео.
     
    5yoda5 нравится это.
  8. uwrtey

    uwrtey Научный сотрудник

    Регистрация:
    22 июн 2016
    Сообщения:
    637
    Город:
    Екатеринбург
    Имя:
    Александр
    Логов не было. Видео было. Я выше описывл все - у меня было все то-же самое. Я все написал по теме. Решение то-же нашел.
    Я и не собирался. Я просто предупредил, что мне лень по сто раз писать одно и то-же.
    В общем хочу сказать - решение проблемы я нашел, тему предлагаю считать закрытой.
    ПОРОЛОН и ПРАВИЛЬНАЯ НАСТРОЙКА ПИД РЕГУЛЯТОРОВ.

    //надо бы переименовать: Болтанка при развороте, Loiter-не удерживает высоту.
     
  9. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.327
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    "От перемены мест слагаемых сумма..." результат может измениться в лучшую сторону. :thumbsup:
     
  10. uwrtey

    uwrtey Научный сотрудник

    Регистрация:
    22 июн 2016
    Сообщения:
    637
    Город:
    Екатеринбург
    Имя:
    Александр
    Дело в том, что болтанка при развороте была во всех режимах.
    А неудерживание высоты только в Loiter
     
  11. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.327
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    Болтанка ("брейкданс") при развороте во всех режимах.
    Ок, пусть будет так.
     
  12. uwrtey

    uwrtey Научный сотрудник

    Регистрация:
    22 июн 2016
    Сообщения:
    637
    Город:
    Екатеринбург
    Имя:
    Александр
  13. uwrtey

    uwrtey Научный сотрудник

    Регистрация:
    22 июн 2016
    Сообщения:
    637
    Город:
    Екатеринбург
    Имя:
    Александр
    на новой симметричной раме перенастроил ПИД регулятор
    PID-4S-5000+подвес .jpg
    брэйк-дэнс больше не танцует.
    необходимо протестировать резкие спуски в ветренную погоду. ( и если понадобится более точно настроить ПИД )
    Так-же нужно настроить ПИД таким образом, что бы коптер при отпускании стика замирал на месте и не дрейфовал.

    видео снятое с подвеса ( оценить можно быстрый спуск )
     
  14. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.327
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    Саш, теперь можем обращаться с вопросами помощи в настройке PID? Видимо вы большую работу проделали!
     
  15. uwrtey

    uwrtey Научный сотрудник

    Регистрация:
    22 июн 2016
    Сообщения:
    637
    Город:
    Екатеринбург
    Имя:
    Александр
    :) Давайте на "ты" ?
    С вопросами по настройке ПИД регуляторов пока рано обращаться. Мне нужно побороть "инерцию" при отпускании стика.
    Хочу что бы сразу останавливался "как прибитый" при отпускании стика.
    А так-же хочу свести к минимуму "раскачивания" при быстрых спусках ( у меня даже в лойтере болтает немного )
    А так, спрашивайте кончено - чем смогу тем помогу. :)
     
    raefa нравится это.
  16. mexx_maks

    mexx_maks Студент

    Регистрация:
    7 сен 2016
    Сообщения:
    13
    Город:
    Новосибирск
    Имя:
    Максим
    Друзья, у меня квадрик при развороте по яв ведет себя как брошенный обруч на пол думаю это и есть "брейкданс" перечитал эту тему понял что проблема кроется в пидах, проблема в том что у меня не симметричная рама, фото прилагаю. Планирую пройти настройку пидов по следующему алгоритму:
    1. Ставлю крутилку на настройку "рейт рол P" выбираю диапазон от 0,09 до 0,250 ( кстати 0,25 не много?). Кучу до появления высокочастотных осцилляций, далее чуть убавляю.
    2. ТОже самое как в пункте 1. только с "рейт питч P"
    3. Далее ставлю крутилку на "рейт рол и пич D" кручу и даю одновременно по яв, брейкаднс в теории должен уйти?

    Напишите пожалуйста свое мнение по алгоритму, прошу учесть что в раме расстояние между лучами по питчу и по ролу разные
    Еще хотелось бы знать допустимые диапазоны настроек рейт P,I,D и Стаилайз рол.
    что за параметр IMAX -кто знает за что он отвечает
     

    Вложения:

  17. Uolg

    Uolg Студент

    Регистрация:
    4 янв 2016
    Сообщения:
    435
    Город:
    Руза
    Имя:
    Олег
    1-2. По мне- правильный алгоритм. Но я бы диапазон уменьшил до с 0,05 до 0,1 если осциляций не появляется, то сдвигаем (0,1-0,15 - так получим более тонкую настройку. мне почему-то кажется что для вашего коптера P не будет больше 0,1.
    3. Ну тут на брейкданс смотреть надо. У меня проблемв была с регуляторами в свое время из-за них не мог избавится от осциляций.
    Допустимые PID - вопрос странный. вы же ищите их оптимальное значение, у каждого оно свое и как правило оно близко к максимално возможному - далее появляются осциляции....
    I max не берите в голову пока. я насколько понимаю. это что-то максимальное количество вводимых поправок для достижения стабилизации.
     
  18. uwrtey

    uwrtey Научный сотрудник

    Регистрация:
    22 июн 2016
    Сообщения:
    637
    Город:
    Екатеринбург
    Имя:
    Александр
    Дайте лучше скриншот глянуть на ваши настройки ПИД регуляторов.

    Так же укажите полный вес аппарата ( полетный вес вместе с камерой, аккумулятором и всем тем что есть на борту )
    Укажите размер пропеллеров. Укажите какой аккумулятор. И какие моторы.


    Я настраиваю так: ( учтите, что мой аппарат имеет другие моторы, пропы, аккум и другой вес и все параметры могут отличаться от Ваших )

    Устанавливаю все железки так, что бы центр тяжести находился в середине аппарата.
    Рама не симметричная - учтите это и настривайте ПИД регуляторы не симметрично
    Параметры рэйт-П ( а возможно и рэйт-П ) будут больше по тангажу

    Устанавливаю рэйт-Д = 0,004 ( по умолчанию )
    Ставлю на крутилку рэйт-П параметр от 0,100 до 0,190
    Летаю. Кручу крутилку - пытаюсь поймать нужный момент. ( увеличиваю до осциляций и убавляю немного )
    Если танцует брэйк, то увеличиваю Д на 0,002 и снова кручу П.
    И так пока не найду оптимальный вариант.
     
  19. uwrtey

    uwrtey Научный сотрудник

    Регистрация:
    22 июн 2016
    Сообщения:
    637
    Город:
    Екатеринбург
    Имя:
    Александр
    Сегодня настраивал PID регуляторы на своем аппарате
    Сперва настроил так:
    пид_v1.jpg
    Затем настроил так:
    пид_v2.jpg
    Рэйт_Ролл/питч_П решил оставить со значением 0,130.
    Полетаю, посмотрю...

    На практике выяснил, что за брэйк-дэнс отвечает недостаточное значение параметра рэйт_Д

    Но надо как следует изучить теорию, возможно не все так просто как кажется!
    Так что не принимайте на веру мои слова.
     
  20. Uolg

    Uolg Студент

    Регистрация:
    4 янв 2016
    Сообщения:
    435
    Город:
    Руза
    Имя:
    Олег
    Саша, а что есть раскачка и трясет?
    Некоторая раскачка при спуске при малом газе в Стабе думаю это нормально, но я в стабе не летаю, поэтому опытом подтвердить не могу.