Болтанка ("брейкданс") при развороте во всех режимах

это хорошо.
Но все же, с чего начать?
устранять вибрации или пытаться настроить регули?
А может сто процентов нужно все 4 одинаковых? На хламолете все 4 разные ! И летает вроде.

 

Вы уверены? Я вот не уверен...

 

подобная проблема:
http://forum.rcdesign.ru/f123/thread233564-532.html#post5969691
другой решил проблему вот так:

Я еще не пробовал включить торможение двигателей...

Козин предлагает другое решение:

 

Damped light на регулях включить не могу.
Ттак как PN канальные регуляторы не поддерживают торможение, когда N- канальные настраиваются на этот режим без проблем.
Поищу пару N канальных Turnigy Plush 30A N-FET на барахолках

увеличил rate D ( Roll и Pitch ) с 0,004 до 0,005 и не увидел ни какого результата...
Пожалуй увеличу еще.

 

Увеличил rate D ( Roll и Pitch ) еще больше!
с 0,004 до 0,010 - сделал регулировку с аппаратуры
в обще разницы ни какой не вижу, ни в одном режиме..
На раскачивание при развороте ни как не влияет...

 

Искал ответ по своей проблеме на RC-Disign'е http://forum.rcdesign.ru/f123/thread233564-635.html#post6531200
Откликнулся человек с такой-же проблемой - http://forum.rcdesign.ru/f123/thread233564-636.html#post6534164
Говорит, что рама у него такая-же. Регули одинаковые.
Возможно причина и вправду в вибрациях.
Ради эксперимента надо попробовать другую раму

 

Установил новые регули.
Регули прошиты simonok.
Откалибровал через APM.
Как болтался при развороте, так и болтается...

Но заметил следующие изменения:
1) моторы при полете теперь издают странные скрипящие- свистящие звуки. Будто птички поют.
2) устанавливаю газ на самый минимум при котором моторы начинают вращаться. Наклоняю один луч ввниз, а противоположный поднммаю вверх. Моторы все вращаются. А на предыдущих регулях, мотор поднятый вверх полностью останавливался.
3) аппарат при взлете лучше держит горизонт. С предыдущими регулями было менее стабильно.

Чего дальше копать?
Помогайте братцы.

Прошивка ?

Какого черта при автотюне новые значения пидов сохраняются независимо от положения тумблера ???

Настройки ?

ПИДы явно нужно поднастроить, так как мне не нравится:
1) поведение при быстром спуске - болтает.
2) не замирает в точке, после того как я отпускаю стик. Его продолжает тащить по инерции.
3) болтанка при развороте в конце то концвов.

Еще мне не нравится что автотюн не может настроить мне ПИДы. Хотя ВМГ не слишком медленная. Могу списать на ветер, но все же...

П.С.: наконец то отбалансировал пропеллеры...!

 

Нашел на ютюбе видео с 3dr коптером, ток у него моторы такой же звук издают -


С предыдущими регулями такого не было. Может дело в торможени .

 

Пошел крутить пиды
параметр rate roll/pitch P - увеличил до 0,270
Самое интересное это то, что через вкладку extended tuning этот параметр увеличивается до 0,250
А через вкладку full parametr list его можно увеличить до 0,200
Я же увеличил его через крутилку - повесив на шестой канал
теперь спускается практически без раскачки

 

Увеличение rate roll/pitch P параметра значительно улучшает поведение.
Если рама стояла в горизонте, то раскачки не наблюдаю.
Если предварительно качнуть а потом резко рудером крутануть - то раскачивается.
Думаю дело в ПИДах. ( Отчасти точно! )
Вчера увеличил до 0,270 и на 3s-2200 аккумуляторах летал намного лучше.
Установил 4S-5000 - появилась мелкая дрожь.
Сейчас пойду перенастрою rate roll/pitch P под 4S акум.

Изменение параметров rate roll/pitch I и D к ощутимой разнице не приводит !?

Нужно бы еще моторы проверить.
Вот например так:

( источник: http://forum.rcdesign.ru/f123/thread233564-641.html#post6556310 )

Рама... Да раму тоже бы не помешало проверить. Возможно она резонирует. ( звенит как колокол и сводит с ума гироаксель или барометр )
Но раму буду проверять в последнюю очередь. Больше склонен верить в то, что размер рамы не совсем подходит.

Крутил параметр ACRO_YAW_P, который отвечает за коэффициент скорости вращения для оси рыскания - не помогло.

Крутил параметр ATC_ACCEL_Y_MAX (Maximum acceleration in yaw axis ), который по логике вещей отвечает за максимальное ускорение по оси рыскания - не помогло... Странно! А должно было.

 

А вдруг это результат кривой прошивки !? А я тут все лето потерял, толком не полетав.

с 4s-5000 аккумулятором пришлось снизить параметр rate roll/pitch P до 0,190
тогда как с 3s-2200 аккумом летал со значением 0,270 в этом параметре

настраиваю rate roll/pitch P ориентируясь на мелкую дрожь коптера, а так-же при поведении при быстром спуске.
Сейчас коптер явно плавнее спускается.

Сегодня ветер порывами. Не нравится мне как он удерживает позицию и высоту.
Все летает вокруг да около.
От ветра начинает быстро трястись.
А высоту держит в пределах 2 метров.

Хочу правильно настроить ПИДы в ручном режиме.
Где бы толковую инструкцию почитать.
Говорят раньше на оф. сайте была, но с выходом более поздних прошивок инструкцию заменили - мол юзайте автотюн.

Если rate roll/pitch P = 0,270 то болтанка при резком развороте явно меньше.
( меня запарило говорить "болтанка при резком развороте" - пора ввести понятие. Пусть будет "ВОСЬМЕРКА" - как на колесе у велосипеда )
но при установке 4s аккумулятора - пришлось снизить до 0,190 и "восьмерка" вернулась...

Читал тут: http://forum.apmcopter.ru/threads/pid-kontroller-ardukopter.366/
У Олега Урманова такие же траблы похоже. Многое описывает как у меня.

Кручу I и D - разницы не вижу! Почему ?

Перечитал кучу статей о том что такое ПИД регулятор.
Статьи очень похожи друг на друга.
Перечитал кучу советов о том как нужно настраивать ПИДы, и вот тут удивился - так как все дают разные рекомендации !!!
Пошарился в памяти и вот что там нашел: Где то читал что ПИД настройки у МУЛЬТИВИЯ отличаются от настроек АРДУКОПТЕРА.
А все дело в том, что разные разработчики закладывают разный смысл в изменяемые параметры ПИД регулятора. Кто то закладывает некоторые коэфициэнты, кто-то закладывет непостредственно параметр.


Почитаю пока...

 

по-моему тут просадка по высоте не связана с барометром. ощущение что моторы тягу теряют но не могу утверждать этого.
пиды надо добавлять. лучи уж очень длинные, мне кажется. надо винты побольше если моторов хватит, хотя по звуку думаю -не хватит
какой газ висения у Вас?
да, по yaw я бы попробовал добавить P а потом уменьшить если не станет луше.
хотя по своему опыту крены он заимел когда я yaw сильно задушил почти до 0

--- Сообщения объединены, 29 авг 2016 ---

да, там где я писал про компенсирующие маневры это у меня stabilize p завышен был. потом уменьшил и он сталтнорм, но появилась инерция но ее легко гасить самому, я бы даже сказал что чувствую его лучше при этом

 

Просадки по высоте уже нет. Победил установкой паролона. Это солнышко засвечивало датчик.
Сейчас мучает расколбас при резком развороте по курсу.
Такое ощущение что пара моторов снижает тягу и перестает регулировать горизонт.

 

пиды P добавить. проверить загрузку. может моторов не хватает.
но я бы начал с уменьшения размеров.

 

Спасибо, Олег!