Что такое EKF и нужен ли он?

Пруф.

ArduPilot Extended Kalman Filter (EKF)

Copter and Plane can use an Extended Kalman Filter (EKF) algorithm to estimate vehicle position, velocity and angular orientation based on rate gyroscopes, accelerometer, compass, GPS, airspeed and barometric pressure measurements.

The advantage of the EKF over the simpler complementary filter algorithms, is that by fusing all available measurements it is better able to reject measurements with significant errors. This makes the vehicle less susceptible to faults that affect a single sensor. EKF also enables measurements from optional sensors such as optical flow and laser range finders to be used to assist navigation.

Расширенный фильтр Калмана

Коптер или Самолет может использовать расширенный фильтр Калмана для оценки позиции модели, скорости и угловой ориентации, основанной на измерениях коэффициентов гироскопов, акселерометра, компаса, GPS, датчика скорости воздуха и барометрического давления.

Преимущество алгоритма перед простыми дополнительными алгоритмами-фильтрами в том, что путем слияния всех доступных измерений способен отвергнуть измерения с существенным ошибкам. Это делает модель менее чувствительны к ошибкам, которые могут быть из-за одного датчика. EKF также позволяет проводить измерения от дополнительных датчиков, например с оптического и лазерных дальномеров, которые будут использоваться для оказания помощи в навигации.

 

Кто подтвердит, что оно работает на APM (не Pixhawk)? Влияет ли на что-то или только пишет ошибки?

 

Хмммм. А как это проверить? Ну увидишь ты ошибки EKF в логе, иииии?
.....
В принципе, в предпоследнем полете у меня вроде были ошибки EKF по GPSу. И если смотреть на карту полета, то коптер у меня резко оказался где-то в Индийском океане (GPS glitch). Но сказать однозначно что меня спас EKF от улета - я не могу. Логи детально не смотрел, возможно глитчи произошли именно в момент падения (я там сильно лихачил ).
А! Это точно мимо кассы - я же летал в Стабе без опций!

Так что остается открытым вопрос методики тестирования. При переводе параметров видел настройки фильтра Каллмана для отбрасывания показаний тех или иных датчиков (аксель, баро, ЖПС, компас), но работают ли они? (ох и намаялся же я тогда с этой буквой Е!)

 

Судя по описанию EKF его тоже контролирует.

 

В 3.2.1 случались у меня GPS глитчи (летал в черте города возле высоких зданий). При пропадании спутников коптер вел себя довольно предсказуемо, переходил в альтхолд когда кол-во спутников было недостаточно.

 

Ну так же бы и в Land перешел, если бы было выбрано.

И все-таки мне до сих пор интересно, почему у одних работает, а у других нет. Или что-то в настройках критичное подкралось, или что-то не договаривают.

 

Аксель, стабилизе, EKF..... хммм, интересно.

Ну так всё-таки - какие признаки должны соблюдаться, чтобы после копания в логах, можно было сказать однозначно "EKF на АРМ - РАБОТАЕТ (или НЕ работает)" ???

 

Когда я пробовал прошивать первый раз прошивку 3.2.1 - у меня сначала тоже были ошибки EKF, и высота бывало уходила в минус. Пришлось выключить проверку барометра, иначе выскакивала ошибка Альт Диспарити чек (и не армилось). Ничего, вроде летается ровненько, без прыжков и провалов по высоте.