Dji Phantom 3 SE. Крутит по Yaw

Прикольно, вот и фантомоводы подтянулись
Фантом, так Фантом (но вообще-то на dji-club.ru больше спецов по Фантикам). Скажите, уважаемый - а какой полетный режим был включен - атти или P-mode? VPS была включена или нет? Проводилась ли калибровка компаса, и что пишется в состоянии датчиков в DJI GO?

На видео - НЕ унитазинг. Кстати, на своем P3A я наблюдал классический унитаз - это выглядит как круги около некоего центра (сам коптер по яв не крутит, просто он круги сам собой нарезает, хотя должен держать позицию).

Возможно они будут лишними. Я снимал логи со своего Фантика, хотел понять причины краша, но онлайн интерпретатор (эйрдата что ли) выплюнул мне их назад с презрением - не понравился формат логов что ли. Короче - не получилось ничего проанализировать.

А может, как раз и связано.
Проверьте:
1. свободно ли вращаются все движки - на выключенном коптере их нужно покрутить руками, послушать внимательно (нет ли хрустов/шелчков/шкрябаний), посмотреть как свободно они крутятся (с надетыми пропеллерами сколько примерно оборотов делают по инерции).
2. Все ли моторы плотно сидят на своих местах - покачать немного за валы - вдруг есть трещина в пластике, которая не видна, но мотор перекашивается при взлете (трещина в корпусе в месте посадки одного из моторов)
3. Все ли моторы соосны. Может один из моторов наклонило на луче (опять же повреждения корпуса). Надеть пропеллеры, замерять расстояния от кончиков пропов до стола и сравнить на разных лучах.
4. Все ли пропеллеры одинаковы по длине. Возможно обломило один из кончиков одного пропеллера. Проверьте линейкой длину всех пропов.

Это не унитазинг, потом посты переместим куда-нибудь, пока тут обсуждаем.

 

Нифига себе!

Да, речь про неё.
Visual Positioning System - система визуального позиционирования.

То есть ни на компас, ни на IMU не ругается, правильно?

То есть это произошло первый раз прямо в полете, при посадке уже?
Не было ругачек ни "motor obstruct", ни "esc status error"?

Но я так понимаю, при одинаковом положении пропеллеров расстояния на всех лучах одинаковы? (то есть проверить нужно 4 точки но на каждом луче).

Если это точно, прямо "зуб даю" - тогда есть ещё вариант, что в пульте что-то случилось со стиком.
Насколько я знаю, есть две возможных комбинации для арма/дизарма - либо свести стики к центру и вниз, либо наоборот развести стики (и эти комбинации равнозначные). У вас обе эти комбинации нормально отрабатывают?
Потом, вроде ещё в джи гоу есть проверка пульта (не помню точно, давно не лазил там), там циферки меняются линейно при движении руддера влево/вправо, без рывков?

......
Что касается "дело в электронике" - тогда есть вариант откалибровать ИМУ. Для этого рекомендуют выставить коптер по уровню и запустить процедуру из проги. Процесс калибровки будет идти минут 5, пока прога не отпишется - коптер лучше не трогать и рядом не прыгать.

 

То, что исправили это - огромный плюс, уже не зря был коптер разобран! А в джи гоу разве не было ругачек на неисправность VPS? Я не смотрел по распиновке, может был перебит земляной провод, и возможно земля пришла по другому разъему - не знаю (есть ещё вариант, что этот провод просто не используется). Работающий VPS поможет удерживать коптер на месте, когда он висит невысоко над землей.
Но VPS немного не то, что вам нужно.
У вас тут раскрутка, вызванная разнотягом моторов.
А вот

- уже теплее.... Если перевести на русский - не хватает силы, ошибка регулей.
Вообще, я когда купил свой Фантик - у него была ошибка просто ESC Error, и коптер отказывался армиться. В моем случае это оказались порванные обмотки на двух моторах (и третий был как-то не внушающий) - предыдущий хозяин порвал их сам, вкрутив длинные винты после того, как убрал "защиту лопастей" (которая нифига не защищает ни лопасти, ни человека от них). Но такая ошибка ещё бывает, когда сгорит "регуль" на центральной плате. Это было бы сложнее гораздо. Потому что там стоят не отдельные ФЕТы, а сразу микросхемы-драйверы, которые найти тяжелее.
Что случилось у вас.... Это виноват один из моторов. Сейчас, пересмотрю видео
..............
Раз закручивает его против часовой стрелки, то либо передний левый, либо задний правый мотор (или соотвествующий регулятор на центральной плате).
Если глянуть на перебитый шлейф VPSа (коптер падал/ударялся правым боком?) - то я бы заострил внимание на заднем правом моторе.

Посмотрите внимательно, целы ли обмотки, крутится ли он так же как остальные, и осмотрите внимательно центральную плату в той её части, которая смотрит в сторону этого мотора.

Да вроде нормально всё выглядит. Если бы был пластик смят - тогда может быть и был бы мотор наклонен. А на заднем правом луче тоже всё нормально?

 

А это разве не приемные антенны от видеосистемы? Если приемные - то что бы им греться? Да и вообще, антенны обычно не греются, греется ВЧ тракт, но не сама антенна.
(бывает, греются большие мачты-антенны, в которые вкачивают киловатты и если есть туман или осадки, но это совсем не то).

Да, вы правильно смотрите. То, что вы паяли - это один из силовых ключей (ФЕТов). Кстати классно, что они у вас отдельные, в случае чего их можно проверить, и им можно найти замену. У меня всё выглядит немного не так.
Смотрим на то место платы, куда припаян мотор. Рядом ряд силовых ключей (ФЕТы). Где-то неподалеку ещё должен быть управляющий микроконтроллер. Вот ФЕТы с микроконтроллером и небольшой обвязкой - это и есть отдельно взятый регулятор.

Нет, давайте проведем другой эскперимент (я такой выдумщик ). Предлагаю поменять местами два соседних движка (именно соседние, а не диагональные). Перепаять, соблюдая цветовую маркировку, и дополнительно перед взлетом проверить, что моторы крутятся каждый в правильную сторону (лучше проверять без пропеллеров).
Надеть пропы, взлететь и если после взлета начнет крутить в другую сторону - значит однозначно виноват мотор. Если ничего не поменяется - значит моторы не при чем.

 

, иииии? Я ошибся в своих предположениях относительно виновника вращения вашего коптера?
Я думаю пока, что два "белых" мотора дуют воздухом сильнее, чем два "черных" мотора. Оттого и раскрутка. А вот почему это происходит - пока не знаю.

Блин, я и забыл про резьбу. Дайте подумать....
Моторы разбирать я вас не заставляю.
Пока ничего в голову не лезет, кроме тестовой замены на заведомо исправный мотор. Но это может не дать положительного результата.


Вы пытались анализировать логи? (неблагодарное это занятие вообще, а на DJI и подавно).

 

Ага, дошло. Да, наверное вы правы (я не претендую на роль всезнайки, я признаю свои ошибки). Тогда непонятно, на какой мотор грешить сейчас. На передний правый?

Давайте подумаем ещё раз.
Имеем раскрутку против часовой стрелки. Имеем ошибку типа "не хватает силы, ошибка регуля". Имеем, что если поставить только черные пропы, то крутит в эту же сторону (то есть тяги от белых нету). То есть потенциально виноват либо передний правый, либо задний левый мотор. Если прибавить к этому перебитый шлейф с правого бока коптера, то подозрения собираются вокруг правого переднего мотора. Всё логично?
Внешний осмотр не дал никаких результатов, внешне пайка нормальная и посторонних оловянных соплей нет, правильно?
Следующим шагом видится мне два пути (две версии):
1. Виноват мотор. Самый простой способ выяснить - заменить на новый, точно работающий. (это не значит - бегите бегом покупать, можно где-то взять напрокат, например у меня ). Можно попробовать прозвонить обмотки отпаяв мотор от регуля, но там разница будет очень маленькой, её очень сложно уловить (представьте кабель из трех изолированных проводов, соединенных вместе на концах - это одна из обмоток движка. в середине рвем один из параллельных проводов и сравниваем сопротивление с предыдущим. разница будет, но ооооочень маленькая). Но это очень возможный вариант, при обрыве одного из проводов в обмотке (при этом сама обмотка электрически целая, она лишилась лишь одного параллельного проводка) - как раз можем получить снижение тяги на моторе.
2. Виноват регуль. Например, сгорел один из ключей. Там на каждую фазу вроде бы по два силовых ключа в параллель. Имеем - регуль вроде работает, но ампераж полный выдать не может. Чисто теоретически, в этом случае наверное будет не потеря мощности, а уменьшение "запаса прочности". То есть при сильной нагрузке сгорит и второй ключ на этой же фазе.

 

А это кстати, сильный аргумент. Иногда субъективные ощущения оказываются вернее всяких логических выводов (поэтому роботы ещё не скоро смогут заменить людей).

Да нет, если бы от нагрузки начал плавиться бессвинцовый припой (а его и паяльником тяжеловато выпаять кстати, по сравнению с обычным ПОС) - тогда изоляция на проводах уже давно бы слезла.
А учитывая целостность залитых проводов (белая резиноподобная хрень, которой зафиксировали провода) - движок так был припаян с завода.

О, вижу МК Силабс, который рулит силовыми ключами и слева от него пятачки для программирования. Чисто академический интерес - что туда залито, в МК...

 

У них может быть разная центральная плата. Перед покупкой обязательно сравнить платы. Особенное внимание - микроконтроллер регуля (SIL) и ключи.
Бывает стоят не раздельные ключи как у вас - а микросхемы-драйверы.
И да, совсем забыл! Бывает старая версия центральной платы, бывает новая версия центральной платы, это видно сразу - по моторам:

Не совместимо друг с другом.

По фото. Мне кажется, или обмотка перебита? Вот тут:

То есть вы пересадили колоколы (да, резьба блин), перепаяли моторы на другие места, при этом направление не поменялось?

Не знаю, я по-прежнему склоняюсь к неисправности мотора всё же. Передние моторы сложно так же поменять?

Просто по регулям.... Если бы сгорел один из ФЕТов - это не дало бы снижения мощности, это дало бы уменьшение запаса прочности. Допустим, регуль рассчитан на 25 ампер (точнее можно сказать, подняв даташит на ключи), и после сгорания одного ключа в фазе он становится рассчитан на скажем 15 ампер. То есть при полете на полном газу (что сделать можно только в спорт режиме, или в условиях резкого порыва ветра) может совсем сгореть регуль.
Есть ещё вариант глюка микроконтроллера регуля.
По аналогии с самосборами - я бы откалибровал регуляторы по газу. На Ардукоптере это можно сделать, штатная процедура по настройке. А как это сделать на Фантике - большой вопрос. Как вариант - подпаиваться к пятакам на плате (подключаться к МК Силабс), и настраивать как-то. Но какая там прошивка залита - вообще непонятно. Почему-то мне думается что вовсе не БЛХели, а что-нибудь своё, джидаевское.

Если будет "жертвенный" Стандарт - тогда голову себе не кружим, тогда просто пересаживаем центральную плату с запаянным полетным контроллером, перетыкаем все разъемы - и вуаля, у нас опять рабочая машинка. Но в случае неисправного мотора глюки сохранятся