1. Уважаемый Гость! При написании вопросов в раздел форума [ArduCopter] Вопросы, проблемы и решения обязательно придерживаться шаблона сообщения, оговоренного в правилах раздела! Если сообщение не будет оформлено должным образом, то и ответ на вопрос будет с наименьшим приоритетом. Старайтесь дать максимально полную информацию по вашей проблеме, чтобы можно было более детально рассматривать вопрос!
    Скрыть объявление
  2. Уважаемый Гость! Хотите получать кэшбэк с покупок в online-магазинах? Сервис "Zozi.ru" дает такую возможность!
    Скрыть объявление
  3. Друзья! Для нашего ресурса необходим дополнительный объем пространства в облаке Dropbox. Подробнее.
    Скрыть объявление

Erle-Brain 2

Тема в разделе "Клоны/порты и разновидности APM", создана пользователем raefa, 29 авг 2016.

Реклама. Купить это место.
  1. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.324
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    Erle-Brain 2 - второе поколение "мозга" на основе Linux для создания роботов и дронов с официальной поддержкой Robot Operating System (ROS).
    Поддерживается много моделей, а так же возможно применение и на новых типах моделей.

    Полетный контроллер содержит компьютер на базе Linux (Raspberry Pi 2) и дочернюю плату с сенсорами, портами и питанием. Устройство может работать с кодом APM и сервисами разработки программного обеспечения роботов.

    Erle-Brain2_all-in-oneBrain.jpg
    Erle-Brain2_Specs.jpg

    Особенности Erle-Brain 2:
    • ОС Linux (Debian and Ubuntu Snappy Core)
    • Поддержка WiFi
    • Поддержка ROS
    • MAVProxy позволяет сделать мост MAVLink пакеты через сеть WiFi
    • Опционально WiFi и Bluetooth
    • Опционально камера: разрешение 2592 x 1944 пикселей, поддержка видеозаписи 1080p 30fps, 720p 60fps и 640x480p 60/90fps
    Сенсоры:
    • трехосевой акселерометр
    • трехосевой гироскоп
    • трехосевой компасс
    • датчик давления
    • датчик температуры
    • датчик напряжения и тока
    Подключение:
    • Питание: Напряжение питания 5V, разъем DF-13 6 (3DR Power Module)
    • Индикация: 3 LEDs, RGB LED
    • Разъемы: 1x UARTs, 2x I2C, 12x PWM output, 1 PPM/S.Bus in.
    Микрокомпьютер:
    • Процессор: 900MHz quad-core ARM Cortex-A7 CPU
    • Видеопроцессор: VideoCore IV 3D graphics core/S
    • SDRAM Memory: 1GB RAM
    • Питание: microUSB
    • 4x USB 2.0 Host Port
    • Ethernet: 10/100, RJ45
    • SD/MMC Connector: microSD, 3.3V
    • Выход видео: Full HDMI port
    • Звук: Комбинированный 3.5mm audio jack и composite video
    Параметры:
    • Размер: 63 x 96 x 25 мм
    • Вес: 100 грамм

    Документация:
     
    Последнее редактирование: 29 авг 2016
  2. Xichnik55

    Xichnik55 Старший научный сотрудник

    Регистрация:
    10 сен 2015
    Сообщения:
    665
    Город:
    Омск
    Имя:
    Иван
    Читал я у них на сайте про контроллер,пишут что прошивка сыровата и использовать можно на свой страх и риск.Кстати прошивку можно самому править через Питон.Если до ума довести , то можно такой навороченный полетник сделать)))Потенциал у платы огромный.Поддержка всех типов рам и смолетов.это уже не просто какая то атмега, а микрокомпьютер на борту-с процессором и оперативкой.
     
  3. An_private

    An_private Старший научный сотрудник

    Регистрация:
    6 июн 2016
    Сообщения:
    595
    Город:
    Санкт-Петербург
    Имя:
    Андрей Коробейников
    Основная проблема - по своей начинке это всё та же Raspberry Pi 2 Model B. Просто на неё надет шилд с необходимыми входами выходами.
    IMHO - направление тупиковое и попробую объяснить почему.
    • большая избыточность железа. HDMI, 4-х ядерный процессор, интерфейс камеры и т.д. Всё это потребляет, весит, может глючить и т.д.
    • непрозрачность софта. Всё работает на базе Linux, а значит весьма наворочанной сетевой операционной системы. Система не является операционной системой реального времени
    • полное отсутствие резервирования. Для летающего аппарата начиная с некоторого уровня резервирование становится жизненной необходимостью - улёт или краш может привести к очень серьезным последствиям
    По большому счёту - этот проект является неким странным продолжением изначальной идеи Ardupilot - а давайте возьмём некую подходящую микропроцессорную доску и превратим её в автопилот. Тогда это была актуальная Arduino, теперь малинка. Но даже APM крайне быстро ушёл от шилдов на ардуине к специально разработанным платам.
    Куда более логично использовать специально разработанные платы серии Pixhawk, все вышеперечисленные недостатки там отсутствуют.
     
  4. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.137
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    (обращаясь ко всем, а не только к Андрею)
    А вы при анализе начинки не обратили внимание на обработку видео полетным контроллером?
    КМК, они хотят сделать как у Фантома - задал объект для гидирования, и коптер сам за тобою (или за объектом съемки) летит, ориентируясь на визуальные данные.
    Машинное зрение - оно пожирает немало ресурсов...
     
  5. An_private

    An_private Старший научный сотрудник

    Регистрация:
    6 июн 2016
    Сообщения:
    595
    Город:
    Санкт-Петербург
    Имя:
    Андрей Коробейников
    Да пусть пожирает. Но только не в основном контроллере полёта. Я старый скептик и считаю, что чем проще и дубовее программа основного контроллера - тем надёжнее. Вот следующий уровень - целеполагание (полёт по точкам, обход препятствий, следование и т.д.) - уже может быть на высокопроизводительном компьютере контроллере. Иначе зависание в опознавании лица завесит базовое управление стабилизацией и будет красивый краш...
     
  6. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.137
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    То есть приходим к двум мозгам - к простенькому а-ля Naze32 ака CC3D и более продвинутым надмозгом (ставящимся на входы с приемника) в виде машинного зрения, GPS позиционирования, блекждеком и гейшами?
     
  7. An_private

    An_private Старший научный сотрудник

    Регистрация:
    6 июн 2016
    Сообщения:
    595
    Город:
    Санкт-Петербург
    Имя:
    Андрей Коробейников
    Как вариант. Есть разные схемы резервирования - симметричная и асимметричные.
    В симметричной схеме все элементы ставятся по два (или даже три - в особо ответственных приложениях) раза. Соответственно - при одинаковых входных данных они должны выдавать одинаковые сигналы. Если один из них сдыхает - резервный (резервные) продолжают вырабатывать рабочие сигналы управления. Преимущества - отличная устойчивость от отказов железа. Недостаток - если сбой в программе - сбойнут все сразу.
    В несимметричной схеме есть разные уровни, обслуживаемые разными процессорами с перекрытием. То есть уровень управления железом обеспечивается двумя процессорами - одним относительно слабым и вторым более наворочанным, который выполняет еще и функции более высокого уровня. Софт у них разный. В случае отказа слабого процессора - его функции берёт на себя основной. В случае отказа основного - слабый поддерживает базовые функции аппарата в воздухе на время перезагрузки основного. Если основной сдох совсем (нет подъема за заданное время) - резервный должен отработать фейлсейв - либо возврат, либо посадку. Преимущество - софт раздельный и пишется отдельно для каждого процессора, что обеспечивает лучшую защиту от программных ошибок. Недостаток - бОльшая трудоёмкость разработки. Именно этим путём пошли при разработки Pixhawk, и это очень правильно.
    Теоретически хорошая операционная система реального времени (RTOS) может частично реализовать второй путь резервирования на чисто софтовом уровне - программными блоками, исполняющимися независимо и контролирующих друг друга. И, похоже, обсуждаемый ERLE BRAIN как раз и хотели сделать на ROS 2 - специализированной RTOS для роботов. Но, судя по постоянному упоминанию Ubuntu - пока это всё работает как надстройка над Linux, что плохо для надежности. Но железную надёжность софтовые решения не повышают никак :(
     
  8. An_private

    An_private Старший научный сотрудник

    Регистрация:
    6 июн 2016
    Сообщения:
    595
    Город:
    Санкт-Петербург
    Имя:
    Андрей Коробейников
    Кстати, на той же малинке существует еще и Navio 2
    https://emlid.com/
    Так же на малинке под линуксом и с официальной поддержкой. Что интересно - у неё функции ввода вывода сделаны на отдельной STM32. То есть теоретически можно реализовать отдельный failsave (по документации совершенно непонятно - возможно ли это по разводке датчиков и софту).
     
Реклама. Купить это место.