1. Уважаемый Гость! При написании вопросов в раздел форума [ArduCopter] Вопросы, проблемы и решения обязательно придерживаться шаблона сообщения, оговоренного в правилах раздела! Если сообщение не будет оформлено должным образом, то и ответ на вопрос будет с наименьшим приоритетом. Старайтесь дать максимально полную информацию по вашей проблеме, чтобы можно было более детально рассматривать вопрос!
    Скрыть объявление
  2. Уважаемый Гость! Хотите получать кэшбэк с покупок в online-магазинах? Сервис "LetyShops" дает такую возможность!
    Скрыть объявление
  3. Друзья! Для нашего ресурса необходим дополнительный объем пространства в облаке Dropbox. Подробнее.
    Скрыть объявление

Если что-то пошло не так... Управление коптером

Тема в разделе "Информация и полезные материалы", создана пользователем 5yoda5, 31 авг 2015.

  1. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.066
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    raefa:
    Сделал тему по просьбе Ильи (ilgeor).
    Что можете добавить полезного к сказанному Тимуром? Может еще какие полезные моменты готовы озвучить, касательно управления коптером, решением нештатных ситуаций в небе?

    Советую научиться определять ориентацию коптера на большом удалении. Несколько раз благодаря этому в ручном управлении удалось вернуть коптер из точки в зону уверенного визуального управления.
    1. УСПОКОИТЬСЯ!!!!!!
    2. Если коптер сносит ВЕРХОВЫМ ветром - слегка снизиться, но не терять его из виду. Если это невозможно - либо понадеяться на RTL, либо установить газ ниже газа висения, засечь азимут (направление поиска) и примерное удаление. Через какое-то время (когда по расчетам коптер будет на земле) - убрать газ в ноль и идти искать.
    Если коптер больше не сносит, но он в "точке" - определяем его ориентацию по отношению к нам по методике:
    3. По руддеру/yaw НЕ КРУТИМ!!!!
    4. Отклоняем ролл например вправо, смотрим - куда смещается точка (коптер).
    Если точка смещается тоже вправо, значит коптер расположен по отношению к нам "правильно". Значит для возврата коптера надо питч отклонить назад (к себе)
    Если точка смещается влево, значит коптер ориентирован "носом" к нам. Значит для возврата к нам надо лететь коптеру "вперед".
    Если точка не смещается, значит коптер повернут к нам левым или правым боком. Для определения - отклоняем питч вперед (даем команду коптеру - "лети вперед") и смотрим - куда смещается коптер - вправо (значит коптер к нам повернут правым боком, для возврата к нам надо лететь "вправо") или сместится влево (значит коптер повернут к нам левым боком, для возврата надо лететь "влево")
    5. Направление, куда лететь для возврата определили, отклоняем стик в выбранную сторону на максимум, газом регулируем общую высоту - и ЖДЁМ!!!!
    6. Ждать - самое сложное. Иногда начинает казаться, что мы ошиблись - и коптер летит не к нам, а от нас. Эта иллюзия возникает из-за смены высоты и расстояния, для проверки прокручиваем в голове всю последовательность при определении направления, но стики не дергаем :)
    7. После возврата в контролируемую зону - успокаиваемся окончательно и анализируем свои ошибки. Коптер лучше посадить и передохнуть немного.
     
    Последнее редактирование: 2 ноя 2015
    ma273r и EveKelevra нравится это.
  2. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.066
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    "что-то пошло не так..." - нужно сделать отдельным мемом и зафорсить это кучей демотиваторов на коптерную тематику (простите меня за мой французский) :D
    Немного распишу подробнее (казалось бы - куда уж подробнее) пункт 2:
    А именно причины улетов и некоторые тонкие моменты, с которыми пришлось столкнуться мне лично, или которые весьма вероятно могут возникнуть.
    Ну собственно, причины улетов перечислял в соседней теме.
    Совет "УСПОКОИТЬСЯ" - относится ко всем ситуациям. Только в спокойном состоянии можно принять правильное решение, которое позволит если не избежать краша, то хотя-бы не потерять совсем коптер. А если потерял - то найти его. Но только в спокойном состоянии мы можем запомнить азимут улета или даже GPS координаты (о боже, вы бог :) ) В моей практике было два или три случая, когда только самообладание позволило вернуть летучку из неба целой.

    По первому пункту ("зарулился") - было написано первым сообщением в этой теме. Главное - это два момента: 1. определить истинную ориентацию коптера по отношению к пилоту, и 2. ДОЖДАТЬСЯ возврата коптера, не делая лишних движений. Второй пункт не зря выделяю - несколько раз казалось что коптер отдаляется, хотя он летел ко мне. И совершая лишние движения я увеличиваю вероятность потери.

    В случае пропажи сигнала радиоуправления. Определяется просто - "я ему даю команду, а он не слушается".
    1. Определить, что это действительно пропажа сигнала, а не работа какого-нибудь авторежима (смотрим на переключатель полетных режимов и вспоминаем, что за режим активирован сейчас). Если что - перевести в Stabilize и рученьками подвести его к себе.
    2. В зависимости от полетной ситуации и "здравомыслия коптера" выбираем действие, которое нам поможет вернуть коптер ближе. Это либо стик отклонить в нужную сторону, либо щёлкнуть RTL (если мегауверены в правильности работы навигации на вашем коптере).
    3. Вспоминаем, как расположены антенны приемника (и где установлены), вспоминаем диаграмму направленности и поляризацию использованных вами антенн. Принимаем решение - в каком положении антенны на передатчике (или на ретрансляторе, при наличии такового) - будет максимальный уровень передачи. Например на коптере диполь, направленный вверх, а на передатчике штатная антенна (диполь) направленная вбок. Значит делаем антенну прямо и поднимаем как можно выше вверх. Тем самым антенны становятся параллельно и передатчик поднимается повыше. Я один раз бежал по полю с передатчиком в вытянутых вверх руках. Это имело некий эффект, иногда коптер начинал меня слушаться (правда тогда это мне не помогло, коптер всё равно сдуло).
    4. Можно с передатчиком в вытянутых руках сместиться немного в сторону (если что-то мешает прямой видимости - куст или дерево).
    Один раз у меня был случай, когда коптер сдувало верховым ветром, а снизиться (и выйти из воздушного потока) мне не давали верхушки близкостоящих деревьев. Мне пришлось спускаться "ступенями". Сначала снижение высоты с пикированием в нужную сторону, потом попытка горизонтального полета в сторону возврата, как только сигнал становился лучше, опять спуск и последующий горизонтальный полет. Коптер удалось вернуть целым.
    Но так же была похожая ситуация, но коптер вернуть не удалось. Деревья были выше, стояли ближе, и я долго думал что же делать. В итоге, когда я с раздвинутыми мачтами выехал на машине на открытую местность - было уже поздно. Сигнал был устойчивый, но недолго и из-за удаления я опять потерял сигнал.
     
    ma273r и EveKelevra нравится это.
  3. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.066
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Продолжаю...

    При пропаже видеосигнала сначала надо проанализировать причину пропажи сигнала. Опять же вспоминаем - как и какие именно установлены антенны на коптере (передатчик видео) и на приемной стороне. В зависимости от причины можно сделать следующее:
    • Покрутить коптер по руддеру. Возможно не совпадают поляризации антенн (в случае линейной поляризации), несовпадение диаграммы направленности ("дырка от бублика" в ДН направлена на вас) или затенение сигнала частями самого коптера.
    • Покрутить антенну на приемной стороне. Причины - те же что и с коптером.
    • Вернуться в зону уверенного приема. Например - вы опустились слишком низко, и сигнал затеняется деревьями - значит нужно подняться выше. Если это деградация сигнала из-за расстояния - просто подлететь ближе.
    У меня были пропажи видеосигнала из-за облачности, из-за поляризации, из-за растительности, из-за неудачного расположения антенны видеопередатчика на коптере. Последний случай был - вообще пришлось снять антенну с приемником с мачты и направлять (у меня на приеме антенна "хеликс"), держа в руках. При этом коптером рулил то сам то ставил режим RTL. Но RTL работал плохо - дул достаточно сильный ветер, ручное управление сквозь помехи дало лучший результат, обошлось без краша.

    Когда "коптер сдуло" - это хуже всего. Тут бывают уже и помехи видео и помехи в РУ. Иногда бывает целесообразно всё-таки не доводить до этого, а просто уронить коптер. Выставить газ ниже газа висения или включить LAND и ехать его искать. Например, урони я коптер в этом видео на 2:57, когда стало известно что коптер сильно сдувает - не пришлось бы его потом искать по пояс в снегу:

    В этом видео - когда включается режим LAND - это сработал FS (пропал сигнал РУ), а когда Stabilize - я пытаюсь коптер спасти. Ссылка на статью была выше.

    В случае ошибки при позиционировании по координатам со спутников / ошибки компаса, решение одно - переключиться на ручной режим, без автопозиционирования (AltHold, Stabilize, Acro - без опций Simple и SuperSimple) и тащить коптер к себе "ручками". При этом полезно либо определить положение коптера в небе, либо обращать внимание на наземные ориентиры (при FPV полете).
     
    EveKelevra нравится это.
  4. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.066
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Еще хочу поделиться случаем, произошедшим со мною в пятницу, 18.12.2015.
    Предварительно смотрел виндгуру
    Сначала смотрел в среду, вижу в четверг атмосфера спокойная, можно полет совершить, начал готовиться.
    to_fly_or_not.jpg
    мне надо было кое-какие косяки в коптере исправить, кое-что доработать. На следующий день картинка прогноза немного поменялась:
    to_fly_or_not_2.jpg
    Ага! я могу лететь в пятницу. А в пятницу я работаю на час меньше! И есть надежда лететь не ночью, а хотя бы в сумерках! Тут виден световой день, восход и закат (на самом деле много чего ещё - но это тема отдельного топика).
    to_fly_or_not3.jpg
    Посмотрел ещё другие картинки на этот же день:
    to_fly_or_not2.jpg
    То есть в пятницу не будет снега, но будут облака.
    Решено - в пятницу лечу на высоту. Поскольку коптер сейчас учавствует в тестировании экспериментальной прошивки, я решил подстраховаться, залить более стабильную прошивку. Залил 3.2b_rc14 от Козина, с активированным NMEA и выключенным подвесом.
    Приехал на поле, откалибровался по-быстрому. Провел всю предполетную подготовку, полетел.
    Взлетел на 100-200 метров - что-то пропало ОСД, хотя картинка с камеры идет (первый звоночек, ну не надо лететь!), коптер ещё вижу визуально, вернул, сел. Передернул питание на ОСД, сделал в мозгах отметку (сделать контакт надежным), но ЛЕТЕТЬ ХОЧЕТСЯ!
    Ладно, взлетаю ещё раз. Погнали. Высоту набираю, слежу за "приборами"..... И тут, на километре высоты - ПРОПАДАЕТ ВИДЕО. СОВСЕМ. То есть черный экран. Для тех, у кого не было опыта - потеря визуального контакта возможна уже от 50-100 метров, выше 200 метров коптер не видно.
    Первая секунда, конечно паника "ЧТО ДЕЛАТЬ?!?!". Тут же душу панику, пытаюсь рассуждать трезво. Коптер сносило при взлете слегка южнее, то есть ветер северный, то есть просто ронять его нельзя, южнее меня город (частный сектор). Нужно как минимум вперед выруливать (я больше не кручусь по yaw без особой нужды, ориентация коптера поменяться не должна была).
    Возврат коптера "в слепую" возможен несколькими способами: либо в суперсимпле зажимаем всегда стик питча "назад", либо ориентируемся как был коптер на момент взлета и куда коптер сносило при взлете и в симпле рулим в правильную сторону, либо включаем RTL, либо (на худой конец) врубаем Land - но это не лучшее решение.
    Я подумал "я ведь не зря накатил прошивку постабильнее" и щелкнул RTL. А сам по пискам потерянных пакетов определяю - вроде приближается потихоньку. Но его по-прежнему не вижу. Уже начало темнеть. И тут на фоне темного неба вижу достаточно крупную звезду почти надо мной, градусов 20 в стороне от моего зенита (расстояние в метрах никак не оценить). А так как я в школе более углубленно занимался астрономией - я определил, что это не звезда и не планета. То есть нечто искуственное (на таком расстоянии красная и белая подсветка сливается в одну светящуюся точку). Думаю - если это мой коптер снижается, то в RTL он снижаться ещё будет долго, надо попробовать поуправлять немного. Перещелкиваюсь в альтхолд, чтобы получить более резкое управление по горизонтали, выставляю газ пониже (но не минимум), чтобы в альхолде шло снижение, и зажимаю стик питча "вперед". А сам слежу за этой "звездой", и замечаю её положение относительно настоящих звезд. О, смещается! И прямо ко мне, то есть на север! Классно, значит это мой коптер! Какая высота была - я не знаю и оценить не могу (логи перетерлись, какие-то обрезанные).
    Я осмелел до такой степени, что переключился в стаб, выбрал правильный газ (чтобы было снижение, но не было расколбаса) и заложил крен вперед. Через 30 секунд ожидания я стал различать уже разные цвета подсветки (на передних лучах - белые, на задних - красные).
    Ну а дальше посадить уже дело техники.
    Таким образом - наличие корректно работающего режима RTL, плюс визуальное управление - позволило мне штатно приземлиться из нештатной ситуации. Остаться на километре высоты вообще без видео - не пожелаю никому. Если бы у меня на пульте отображалась телеметрия - возможно даже паники бы не было.

    Выводы.
    1. случиться может что угодно (то ли на морозе у меня лопнули провода, то ли отвалилась пайка от приемника видео)
    2. НЕ ПАНИКОВАТЬ!!!!! Оценить ещё раз сложившуюся ситуацию и принять взвешенное решение, стратегию по возврату (или по минимизации повреждений).
    3. Описанный случай может быть доводом для вывода телеметрии на пульт.
     
    Последнее редактирование: 21 дек 2015
    ma273r и Alexey Kozin нравится это.
  5. Alexey Kozin

    Alexey Kozin APM Guru Команда форума

    Регистрация:
    26 янв 2015
    Сообщения:
    926
    Город:
    Москва
    Имя:
    Алексей Козин
    отличный контраварийный опыт.
    в довесок при полетах в высоту лично я бы накрутил максимально допустимую скорость снижения в автоматических режимах в 2-3 раза.
    в старых прошивах был старый режим "poshold" (не путать с новым!)
    представлявший из себя виртуальный лифт. то есть удержание позиции с ручным управлением газа. в этом режиме можно было выстреливать вверх и наоборот снижаться не заботясь о контроле позиции
     
    5yoda5 нравится это.
  6. Коса Смерти

    Коса Смерти Научный сотрудник

    Регистрация:
    14 авг 2015
    Сообщения:
    291
    Город:
    Воскресенск, М.О.
    Имя:
    Роман
    "Лететь сюда"- тыкаем точку на карте и... прямиком к производителям. :D:D:D. Открыв рот и с зашкаливающим сердечным ритмом наблюдаем удаление.:eek: :):). Пытаясь сообразить- ЧТО ДЕЛАТЬ? Б"%*ь, Е;%:ь :eek::eek:. Как разобраться в этой чертовой программе? Куда обратно нажать? :confused:))). На какую кнопку или тумблер нажать на аппаратуре? Аааа... Все пропало, "гипс снимают, клиент уезжает".))). И тут срабатывает (может) GEOFENCE. :oops: )))). Фуууу... Слава всем демонам преисподней- летит к дому... На подлете "дохнет" акк-тор, метров с 30-ти валится... Ну это пустяк, главное ДОМА. :):). Выкуриваем пол-пачки за три минуты и, уняв дрожь в руках и приведя в порядок давление, довольные едем домой. :D.
    Это самый хреновый сценарий развития событий. :). Наверное...
    Зачем написАл- сам не знаю. :):). Просто пофлудить, да и настроение хорошее. ;)
    Кстати, все скорее всего будет с точностью до наоборот. ))). Т.е. нормально. Если есть возможность быстро сообразить.:D:D:D
     
    Последнее редактирование модератором: 15 янв 2016
    5yoda5 нравится это.
  7. Uolg

    Uolg Студент

    Регистрация:
    4 янв 2016
    Сообщения:
    435
    Город:
    Руза
    Имя:
    Олег
    а если ГПС помрет/сигнал потеряет ну или ястреб нападет?
     
  8. Коса Смерти

    Коса Смерти Научный сотрудник

    Регистрация:
    14 авг 2015
    Сообщения:
    291
    Город:
    Воскресенск, М.О.
    Имя:
    Роман
    Тогда вообще без вариантов. :D:D:D
    Заламывая руки к небу- просим Всевышнего, чтоб "оно" приземлилось...
    Желательно не на машину, голову, в болото и др. варианты. Попутно подсчитывая убытки.
     
  9. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.327
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    Вполне себе наблюдаем повторяемую картину, если правильно откалиброван компас, вибрации в допустимых пределах (а лучше меньше), если правильно настроили FS. А главное все это проверить на полетах недалеко.
    Какраз эта тема создана для таких рассуждений.
    Изучить "предполетную подготовку". Тимур, напомни, где оно у нас?))
    Геофенс испытать в том числе на стадии отладки. А тыкать надо не в МП, а на пульт в режим Stabilize, но при этом иметь уже какой-то опыт пилотирования.
    Вот действительно - это должно быть решением худшего сценария.
    До этого надо так же провести минимум полетов 10-20, чтобы посмотреть на возможности вашего аккумулятора. При этом придерживаться простых истин при использовании LiPo.
    Если упал, но до поднятия "окончательной" конструкции надо потренироваться с более простым коптером, или иметь про запас всего минимум в 2 раза.
    Надо переключиться либо в Stabilize, либо довериться проверенному заранее режиму Land. Отточить работу FS.
    А если ястреб, то:
    не
     
  10. ACE$

    ACE$ Старший научный сотрудник

    Регистрация:
    14 май 2015
    Сообщения:
    562
    Город:
    Самара
    Имя:
    Алексей
    Если ГПС, то только ручками в стабе пытаться вернуть домой. Ястребу будет скорее всего кирдык, а коптеру - краш. В принципе от кирдыка тоже не сильно далеко. :D
    На ютубе полно роликов с нападением птиц. Юлиан в одном из своих обучающих роликов ласточку зарубил. Вернее ласточка суицид совершила, попутно уронив его коптер.
     
  11. Коса Смерти

    Коса Смерти Научный сотрудник

    Регистрация:
    14 авг 2015
    Сообщения:
    291
    Город:
    Воскресенск, М.О.
    Имя:
    Роман
    Саш. Переместил и правильно. ))). Это я так, в качестве стеба "выдал". Лучше вообще удалить этот опус. :D
     
  12. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.066
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Шклерож. Не помню про что идет речь. Может "улетит тут волшебник на твоем вертолете"?
     
  13. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.327
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
  14. Uolg

    Uolg Студент

    Регистрация:
    4 янв 2016
    Сообщения:
    435
    Город:
    Руза
    Имя:
    Олег
    Думаю этому видео место тут



    Ошибки:
    1. Летал без должной отработки в черте городе над домами, сначала над своим участком, а потеряв контроль чуть не впечатался в крышу соседа (2 года назад ему на крыльцо мой вертолет пусть и маленький уже падал), потом улетел фиг знает куда.
    2. Поздно включил Althold так как боялся ветра
    3. Потеряв коптер из виду побежал искать визуально, вместо того чтоб пилотировать по ФПВ.

    В условиях проблем с навигацией Чудом спас FS, хотя посмотрев запись с МП увидел, что при возврате он сделал "петлю" в горизонтальной плоскости и лишь потом вернулся.
     
    Последнее редактирование модератором: 21 апр 2016
  15. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.327
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    3:54
    При подсевшем акке уже коптер становится "ленивым" и может непредсказуемо управляться. Не допускать просадку ниже 3,5В на банку (а эт, я забыл, сколько у вас получается банок?), чтобы был еще запас вернуться домой. Минимум узнается экспериментально.
    3:56
    По наводками фразы противоречат. ИМХО.
    Появляется как раз та нестабильность, когда наводки то больше, то меньше.
    А возврат объясняется удержанием высоты.
     
  16. LampGraph

    LampGraph Кандидат наук

    Регистрация:
    16 ноя 2015
    Сообщения:
    1.229
    Город:
    Абакан
    Имя:
    Вячеслав
    Насчет просевшего аккумулятора появилось на днях пара мыслей.
    Предыстория:
    Пришли новые акки Zippy Compact 2200mAh 25C. Зарядил, поставил в параллель. Первый полет. Пищалки настроены на 3,3 вольта, FS временно отключен на время тестов (летаю в ограниченном пространстве, неудобно когда коптер внезапно ломится в дерево или стену). Обычно при просадке напряжения до 10 вольт остатка хватает что бы в режиме RTL вернуться и сесть с 50-100 метров. В общем летаю себе, вижу по телеметрии напряжение 10,4В, захожу на последний круг и тут слышу пищалку. Включаю RTL и смотрю быстро быстро напряжение падает: 9,9, 9,7, 9,6... Сообразил выключить RTL и просто садить коптер там где он есть, но было поздно. За считанные секунды (как мне показалось, по логам прошла минута) напряжение падает до 5,5в и коптер падает с высоты около 10 метров.

    Собственно мысли:
    Если внезапно по каким-то причинам вы не уследили за зарядом аккумулятора и напряжение стало проседать - ни в коем случае не нужно включать автоматические режимы! Во-первых они очень медленные, во-вторых они сильнее жрут аккумулятор.
    Решение: в таких случаях нужно включать стаб и лучками экстренно садиться. Тут нам главное что? Обойтись меньшим ущербом, соответственно убираем газ на минимум при котором коптер не переворачивается, а более-менее держит горизонт (при этом его скорее всего будет колбасить, главное не перевернуть и не дать пропеллерам остановиться) и метрах в 5 от земли газ в пол. Если в батареях еще чего-то осталось - этот рывок максимально замедлит падение. Если коптер находится над полем - садимся там где есть, если над труднодоступным местом - в процессе снижения, опять же руками, стараемся увести его в безопасное место. Главное помнить: чем ниже начнется неконтроллируемое падение тем меньше ущерб. Если кому интересно - могу приложить логи этого полета.
     
  17. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.327
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    Был у меня один случай и я делал именно так. Снижался с креном довольно быстро, почти падением, но уровень газа был такой, чтобы стабилизация работала. Визуально коптер находился от меня метрах в 100 и когда высота была 2-3м, тоже поддал газку. Это помогло остановиться, но на ховер уже не хватило. Коптер упал с этой высоты мягко на ноги в травку и обошлось без проишествий.
     
  18. Uolg

    Uolg Студент

    Регистрация:
    4 янв 2016
    Сообщения:
    435
    Город:
    Руза
    Имя:
    Олег
    У меня в этом полете напряжение до 14.2 (3.55 на банку) пошел унитазить...далее набор высоты, та фигня которую вы видели и благополучный возврат при том напряжение примерно такое же и оставалось, а налетал он после начала унитазинга не менее 300метров, после выключения моторов вольтметр показывал 14.35.
    Вот думаюю, надо чуть разобраться с компасом и FS наверно на 14,15 настроить.
    --- Сообщения объединены, 22 апр 2016 ---
    Да, я понял уже что некорректно написал. ток возрастает соответсвенно, наводки тоже, а компасмот неправильный станвится, поскольку сделан по газу, который в режиме висения остается постоянным (судя по показаниям ОСД, которые к сожалению не записались)