1. Уважаемый Гость! Хотите получать кэшбэк с покупок в online-магазинах? Сервис "LetyShops" дает такую возможность!
    Скрыть объявление
  2. Друзья! Для нашего ресурса необходим дополнительный объем пространства в облаке Dropbox. Подробнее.
    Скрыть объявление

F4BY на традиционном вертолете

Тема в разделе "F4BY / Swift-Flyer Project", создана пользователем aleksei, 24 май 2015.

  1. aleksei

    aleksei Абитуриент

    Регистрация:
    18 май 2015
    Сообщения:
    29
    Город:
    Петропавловск-Камчатский
    Имя:
    Алексей
    С калибровкой, немного посидел, в целом работает (немного не точно), жаль радиомодемов нет, а с проводом не очень удобно.
    Сделать отдельную тему - я за ! (как...)
    Вопросов много:
    1) не совсем понял, в разделе geli setup, в настройках серв автомата перекоса,
    trim - это перемещение (смещение) всего установленного диапазона в верх или низ.
    max - это "множитель" (в программе) и соответственно (вследствии) установка диапазона.
    А вот что такое min - не понимаю. Хотя и так работает (в min установил 1000),но всё же непонятное немного настораживает.
    И непонятно, что такое roll max и pitch max , land col min ...
    Завтра погоняю верт на "стенде" (прикреплю верт к доске), если будет прыгать - значит большая вибрация (не о каком полёте речи идти не будет). Городить сложный подвес для контроллера не хочется и в программе, наверное, есть возможность уменьшить чувствительность акселерометров (хотя не понимаю работы программы), если можно то где (какие именно) эти настройки.
    Завтра видно будет !
    (проверять думаю в режиме cтабилизация, при переключение в лоитер тарелка сразу заваливается в сторону...)
     
  2. aleksei

    aleksei Абитуриент

    Регистрация:
    18 май 2015
    Сообщения:
    29
    Город:
    Петропавловск-Камчатский
    Имя:
    Алексей
    Рано обрадовался что настроил, не сохраняется параметр, в разделе geli setup, в настройках серв автомата перекоса значение max и min (непонятно зачем оно нужно, это - min, но оно тоже ограничивает диапазон, если значением max весь диапазон ограничить не удаётся). Пробовал эти параметры сохранять на вкладке full параметры, результат тот же, то есть, выставляем значения, отключаем питание (или кнопку ресет) контроллера и всё - указанные значения устанавливаются в значения по умолчанию (в 1000-мин и 2000-макс). Значение trim сохраняется.
    Могу попробовать "промасшабировать" эти сигналы своим (внешним) контроллером, но на это уйдёт время (рабочая неделя началась), а так, наверное, надо подправить geli - прошивку.
    --- Сообщения объединены, 25 май 2015 ---
    Напишу ещё немного (надеюсь ещё не надоел), проверил на стенде (прикреплённый верт к доске), по моему очень хорошо (по поводу вибрации). При раскрученном роторе тарелка не прыгает, управление автоматом перекоса работает, значит уровень шумов (вибрации) не превышает уровень сигнала (своим языком :) ).
    Можно, конечно и так запустить (без выставления мин и мах значений угол установки лопастей, сейчас, ~ +-30 град. )
    Если к вечеру ветер утихнет попробую так как есть.
     
  3. aleksei

    aleksei Абитуриент

    Регистрация:
    18 май 2015
    Сообщения:
    29
    Город:
    Петропавловск-Камчатский
    Имя:
    Алексей
    Сегодня полетал немножко на вертолёте, в целом, для начала неплохо (и не зря для испытаний заснеженную :) площадку выбрал).
    На 80% газа взлететь не смог, сразу началась тряска и подпрыгивание верта, уменьшил до 50%, обороты конечно маленькие (иногда начинало на взлёте крутить), но ни чего, взлетел. Поднял до 60%, взлетел, но периодически, при добавлении газа и "манёврах" элеронами вновь начинало трясти.
    Контроллер закрепил на фрезерованной из алюминия площадку (болтами из нержавейки, меньше магнитят :) ), а дальше через 6-ти мм. поролон (с двухсторонним скотчем) на площадке над креплением хвост. балки.
    В полёте приходилось постоянно давить по элеронам (потом вывел тримом), надо разбираться как это отрегулировать.
    В полёте не решился включать лоитер, а на взлёте (в лоитере) верт крутануло, короче вытаскивал его из-под снега :). До этого контроллера была только наза (и вуконг), так что надо поразбираться.
     
    raefa нравится это.
  4. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    6.425
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Добейтесь сначала стабильного полета в Stabilize, и только убедившись в корректной отработке компаса и GPS модуля - можно пробовать ставить Loiter. Даже более того, если у вас не будет корректно работать Simple режим Стаба, то в Лоитер переключаться не стоит.

    Сначала выводим Стаб.
    Тримы на пульте - это плохо. Вся эта поправка должна храниться в мозге контроллера. У вас есть три пути:
    1. Физически наклонить контроллер в сторону, противоположную куда у вас тянет. Есть некоторые случаи успешно летающих мультироторов с "наклоненным" контроллером. При этом в МП возможно "горизонт" у вас будет кривой. Но если вертолет летит ровно - это может быть вашим решением. Хотя на мой взгляд - корявым решением. Я бы воспользовался одним из нижеследующих равнозначных вариантов.
    2. Процедура АвтоТрим. Проводится в безветренную погоду, на улице. Все триммеры на пульте выводим в нули. Держим арминг дольше обычного - секунд двадцать (сначала произойдет простой арминг, продолжаем держать комбинацию стиков, потом войдет в режим автотрима, о чем просигнализирует светиками). Аккуратно взлетаем. Если куда-то тащит, парируем стиками (в том числе и вращение по yaw), взлетаем на 1,5-2 метра - чтобы не мешала воздушная подушка от земли. И работая стиками, удерживаем коптер в точке. Секунд 30-минуту, потом сажаем, дизарм, выключить борт. После этого все должно летать ровно, контроллер запоминает показания акселя/гиро и реакцию пилота на стиках.
    3. Процедура СейвТрим. Проводится в безветренную погоду, на улице. На пульте назначаем седьмой канал на тумблер, в МП определяем реакцию на тумблер "Save Trim". Все триммеры на пульте выводим в нули. Армим как обычно, взлетаем на 1,5-2 метра - чтобы не мешала воздушная подушка от земли. щелкаем тримами, добиваемся висения в точке. Далее сажаем коптер, газ в ноль. Потом щелкаем тумблером как минимум на одну секунду вкл, потом выкл. Выводим триммеры на ноль, опять взлетаем, проверяем. Если не гуд - триммируем, сажаем, щелкаем тумблером. При включении тумблера даем контроллеру команду запомнить текущие тримы пульта.

    Обе процедуры описаны на инглише тут. Вот тут то же самое, но на русском.

    После корректного полета в Стабе, нужно договориться с компасом. И если у вас полетный режим с опцией Симпл (например Стабилизе с Симпл) - будет работать корректно, тогда имеет смысл пытаться работать с GPS (но там возможны свои заморочки).

    P.S. вертолета не имею, все советы даны по результатам забега по граблям на мультикоптерах.

    P.P.S У вас всё ещё снег? :eek:
     
    Последнее редактирование: 27 май 2015
  5. aleksei

    aleksei Абитуриент

    Регистрация:
    18 май 2015
    Сообщения:
    29
    Город:
    Петропавловск-Камчатский
    Имя:
    Алексей
    Понятно, спасибо ! Буду пробовать !
    Не знаю как у вас, а у нас этого добра - снега пока хватает :), не то что сугробы, но перед домом (в городе) ещё полоса, как тракторами зимой накидали, под метр лежит (на работе субботник не проводили - снег).
    Как никак северные широты. И вот по поводу северной широты, включил верт, буквально только отвернулся и на глонасс-гпс приёмнике (модуль Megapilot GPS/GLONASS 3333 ) светодиод горит - произвелась привязка (правда сколько именно спутников и качество сигнала не знаю), а с назой ждал обычно минут 5-7.
     
  6. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    6.425
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Вообще быстро стартует. Под открытым небом время холодного старта в районе 15 секунд. Вот в этом видео есть:

    Здесь заводился модуль где-то 18-19 секунд. И широты тут КМК роли не играют. Спутники позиционирования стараются весить, чтобы охватывать всё. А чем ближе к полюсу, тем наоборот сложнее повесить геостационарный спутник.
    Жесть. А у нас яблони (дички) цветут - на улице запахи и жужжание (причем не коптеров!))), а на днях обещают 30 градусов тепла. Пока же - от 10 до 22 градусов. :cool:
     
  7. aleksei

    aleksei Абитуриент

    Регистрация:
    18 май 2015
    Сообщения:
    29
    Город:
    Петропавловск-Камчатский
    Имя:
    Алексей
    - ко всему привыкаешь :)

    По теме вибрации, Алексей Козин ответил, что похоже чувствительность акселерометров и гироскопов не регулируется, в программе МР, Что нужно сделать соответствующий вибро изолирующий подвес. Так то оно так, ладно маленькая 450, но если потом поставить на больший верт, на нём и вибрации побольше...
    Да, похоже это утопия, все эти вертолёты (класс. схем), ведь на них уровень вибрации в любом случае выше чем на коптере.
    В самих датчиках есть же регулировки (повторюсь, не зная работы алгоритма программ я не могу утверждать, что решением задачи убрать вибрацию, будет именно занижение чувствительности датчиков) чувствительности.
    Да, не понимаю что делать. Есть фраза - хочешь чтоб было хорошо, сделай сам, но ведь для этого самому соображать надо :)
     
  8. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    6.425
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Почитайте вот эту тему, может появятся правильные мысли. На самом деле, на классический вертолет полетный контроллер ставят считанные единицы. Так что скорее всего, многое придется изобретать самому. С Козиным вы уже пообщались, других энтузиастов я не знаю (это ни в коем случае не значит что их нет, просто я их не знаю). Конструкции виброразвязок бывают разные, это и резинки от трусов и тросики и самодельные демпферы (даже силикон в формы льют) и различный подкладочный материал (всякого рода пены, скотчи вспененные).

    В программе возможно и нет, но если взять исходник прошивки, то возможно что-нибудь сделать. Но надо разобраться в чужом коде, это тяжело (я бы не взялся).
     
  9. SergDoc

    SergDoc F4BY Hardwar developer Команда форума

    Регистрация:
    11 мар 2015
    Сообщения:
    213
    Город:
    Belarus Slonim
    Имя:
    Сергей Липницкий
    чувствительности - такого понятия нет, датчики выдают то, что нужно 1g - значит 1g, 1гр/сек - значит 1 гр/сек. другое дело побаловаться с фильтрами если не будете летать 3д и выделывать всякие финты поставте частоту среза для мпу 20гц (в параметрах) - для спокойных плавных полётов вполне достаточно...
     
  10. aleksei

    aleksei Абитуриент

    Регистрация:
    18 май 2015
    Сообщения:
    29
    Город:
    Петропавловск-Камчатский
    Имя:
    Алексей
    Почитаю, спасибо !
    (хотя подвесы - это такая "штуковина", много раз с подвесом получал гораздо худший результат, придётся повозится). Плохо, что "вертолётчиков" мало, эх :) .
    По поводу чувствительности, наверное да, неправильно (в микросхеме датчиков выставляется диапазон, верхнее значение). Нужно (наверное) программным способом, например разделить выходное, с датчика, значение. Но для этого необходимо разбираться в теории (можно "тупо" поделить на 2 значение с акселерометра, но в дальнейшем, как это отразится на ходе выполнения программы). Второе, нужно где то взять эту программу (есть лицензионная CodeVision, для 8-ми битных мк), хоть код свободный, но я его так и не нашёл (то одного нет то другого, подпрограмм), да это наверное больше, для меня, ради интереса, а не практики (что то простое вроде получается, но автопилот - это уже не просто :) ).

    { другое дело побаловаться с фильтрами если не будете летать 3д и выделывать всякие финты поставте частоту среза для мпу 20гц (в параметрах) - для спокойных плавных полётов вполне достаточно} -а как именно этот параметр в МР называется ?
     
    Последнее редактирование: 28 май 2015
  11. aleksei

    aleksei Абитуриент

    Регистрация:
    18 май 2015
    Сообщения:
    29
    Город:
    Петропавловск-Камчатский
    Имя:
    Алексей
    http://youtu.be/3Yw3Ba5xpd0
    (цветущих яблонь нема :) )

    Сегодня сделал поролон (на котором крепится контроллер) не цельным, а из 4-ёх кусочков, чтоб помягче был - стало хуже, периодически (и сильнее) стало трясти (в этом контроллере же есть возможность записи уровня вибрации). Но в то же время, может это и (или) не вибрация, а какой ни будь коэф (П И Д) не верно выставлен (все настройки Алексея Козина, брал контроллер у него). Особенно стало заметна "трясучка" при работе хвостом - сразу начинается раскачка (стоит физически и в настройках, внешний гироскоп, внутренний пока не смог настроить).
    И думаю (но не факт) отчасти эта трясучка может была бы и поменьше если бы выставлялись ограничения, работало (например +-11 гр.) масштабирование хода лопастей (выставляется но не сохраняется в МП).

    С начала не обращал внимания, но сейчас это стало очевидно - при каждом включении контроллера приходится нажимать ресет, то есть - включаем питание, сервы никак не реагируют на пульт (сами выставятся), нажимаю ресет и сервы начинают работать, с пульта.

    Автотрим сделал, работает, спасибо !
    --- Сообщения объединены, 28 май 2015 ---
    размещение и крепление контроллера:
     

    Вложения:

    Последнее редактирование: 28 май 2015
    raefa нравится это.
  12. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    6.425
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    БРРР, снег. Н-да, бедный вертолет, эк его колбасит! Попробуйте сделать короткий полет (а длинный у вас пока не выходит), с записью в лог вибраций. И разобраться, эта колбасня на видео у вас причина причина или следствие.

    Чисто внешне похоже на неправильно подобранные ПИДы.

    А вот с этим надо разбираться подробнее. Сервы на пульт и не должны реагировать, до загрузки контроллера (несколько секунд на инициализацию, с запасом - полминуты).
    Когда я ставил АРМ на самолет - там тоже при подаче питания сервы не реагируют ни на что, потом контроллер загрузился, сервы вжик - встали на место. Потом уже проверяю на пульте - ага, шевелятся.
     
  13. SergDoc

    SergDoc F4BY Hardwar developer Команда форума

    Регистрация:
    11 мар 2015
    Сообщения:
    213
    Город:
    Belarus Slonim
    Имя:
    Сергей Липницкий
    это не вибрации - просто скорость работы ВИШ намного выше чем обычных регулей с моторами - нет инертности так что ПИД надо уменьшать и сильно...
    На сколько помню на трёхе серва сразу в крайнее положение загонялась - потом как арду запустится серва вставала ровно, но не реагировала на стики до арма (на трёхе понятно чтобы не заармить мотором вбок) реагировала только на дёрганье руками (на гиры)
     
    5yoda5 нравится это.
  14. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    6.425
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Это вариант! Возможно это и смутило ТС.
    Просто на самолетной прошивке понятие арминг очень условно (это я про свой опыт с сервами на АРМ)...
     
  15. aleksei

    aleksei Абитуриент

    Регистрация:
    18 май 2015
    Сообщения:
    29
    Город:
    Петропавловск-Камчатский
    Имя:
    Алексей
    Минуту не ждал (попробую, верт в машине остался), а если нажать ресет - несколько секунд и работают.

    Тимур, не скажите где этот параметр (что то не нашёл где устанавливается запись).

    Спасибо, буду регулировать ! И заодно, Сергей не подскажите как в МП (настройках) частота среза для мпу 20гц (в параметрах) называется ?
     
  16. SergDoc

    SergDoc F4BY Hardwar developer Команда форума

    Регистрация:
    11 мар 2015
    Сообщения:
    213
    Город:
    Belarus Slonim
    Имя:
    Сергей Липницкий
    по умолчанию должен стоять Nearli ALL а параметр не помню точно MPU low pass filter - как-то так
     
    aleksei нравится это.
  17. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    6.425
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Вот хорошая статейка по этому поводу.
    Выдержка оттуда "Перейдите в Config / TUNING -> Standart Params и установите в разделе "Log Bitmask (LOG_BITMASK)" значение Default+IMU"
     
    aleksei нравится это.
  18. aleksei

    aleksei Абитуриент

    Регистрация:
    18 май 2015
    Сообщения:
    29
    Город:
    Петропавловск-Камчатский
    Имя:
    Алексей
    Уменьшил значения (несколько "штук") и в целом - очень хорошо, увеличил значение газа до 80% - полёт нормальный (больше мне и даром не надо). Единственно, при работе хвостом осталась горизонтальная раскачка (в плоскости винта). Будет желание, попробую ещё "чего ни будь " по уменьшать (всё записываю, что было, что изменил), а так, заказал модемы (у Алексея Козина, чтоб быстрее пришли) и тогда уже настройка и проверка компаса, лоитера и всё остальное.
    Надеюсь "проект" не будет "заморожен" и исправлены мелкие недочёты, а так я очень доволен :)
    Проверил сервы ещё раз, нет пока ресет не нажмёшь - не работают (питание от регулятора мотора, со стороны выходов, потом запитаю от своего источника, убиру диод по питанию - на плате, возле диода бы сделать небольшие контактные площадки, захотел перемычку отпаял :) , удобней было).
     
  19. SergDoc

    SergDoc F4BY Hardwar developer Команда форума

    Регистрация:
    11 мар 2015
    Сообщения:
    213
    Город:
    Belarus Slonim
    Имя:
    Сергей Липницкий
    Я бы не советовал сервы (а их ведь много) и полётник (любой) питать от одного и того же источника и диод не должен особо мешать по сути он для резервирования питания с 2-х различных источников (дабы друг другу не мешали)...
     
  20. aleksei

    aleksei Абитуриент

    Регистрация:
    18 май 2015
    Сообщения:
    29
    Город:
    Петропавловск-Камчатский
    Имя:
    Алексей
    Да, питание переделаю (контроллер запитаю от "своего" источника). Диод в принципе, мешать пока не будет (и действительно, резервное питание). Это если сервы запитывать повышенным напряжением, тогда диод долой.