1. Уважаемый Гость! При написании вопросов в раздел форума [ArduCopter] Вопросы, проблемы и решения обязательно придерживаться шаблона сообщения, оговоренного в правилах раздела! Если сообщение не будет оформлено должным образом, то и ответ на вопрос будет с наименьшим приоритетом. Старайтесь дать максимально полную информацию по вашей проблеме, чтобы можно было более детально рассматривать вопрос!
    Скрыть объявление
  2. Уважаемый Гость! Хотите получать кэшбэк с покупок в online-магазинах? Сервис "Zozi.ru" дает такую возможность!
    Скрыть объявление
  3. Друзья! Для нашего ресурса необходим дополнительный объем пространства в облаке Dropbox. Подробнее.
    Скрыть объявление

GCS Mission Planner. Описание

Тема в разделе "Mission Planner. Работа с программой", создана пользователем Xichnik55, 29 фев 2016.

Реклама. Купить это место.
  1. Xichnik55

    Xichnik55 Старший научный сотрудник

    Регистрация:
    10 сен 2015
    Сообщения:
    665
    Город:
    Омск
    Имя:
    Иван
    Mission Planner - программное обеспечение для настройки и управления ЛА, оснащённого полётным контроллером APM (ArduPilot Mega).
    Полное название: Mission Planner Ground Control Station или Mission Planner GCS.

    Главный экран
    Он же экран полётных данных, также содержащий окно HUD (Heads-up Display).

    Oboznachenija_RUS.jpg

    На нём отображаются следующие параметры полёта:

    • Красная линия - фактический курс, направление носа (переда) ЛА.
    • Зелёная линия - курс назначения с учётом коррекции по треку.
    • Чёрная линия - курс, определённый по данным, полученным от GPS (обычно отличается от фактического).
    • Жёлтая линия - направление на текущую маршрутную точку, к которой исполняется полёт.
    • Desired turn radius - расчётный радиус поворота
    • GPS reported altitude - высота по данным GPS
    • Latitude - широта
    • Longitude - долгота
    • Track of recent travel - Трек недавнего перемещения
    HUD
    Вид окна HUD более крупно:

    HUD.jpg

    1. Air speed или Ground speed - скорость относительно земли (или скорость относительно воздуха, если установлен соответствующий датчик)
    2. Сrosstrack error and turn rate - ошибка следования треку и скорость поворота
    3. Heading direction - Курс (направление носа ЛА)
    4. Bank angle - Угол крена
    5. Wireless telemetry connection - Качество передачи телеметрийных данных (% потерянных пакетов)
    6. GPS time - время по данным, полученным от GPS
    7. Altitude - высота по данным АПМ (синяя метка показывает скорость изменения высоты).
    8. Air speed - воздушная скорость (относительно воздуха), показывается только при наличии датчика.
    9. Ground speed - скорость относительно земли
    10. Battery status - состояние батареи
    11. Artificial Horizon - искусственный горизонт, (всегда реверсивен по отношению к крену ЛА).
    12. Pitch angle - Угол тангажа
    13. GPS status - состояние GPS-модуля
    14. Distance to current waypoint > Current waypoint number - расстояние до текущей точки маршрута и её номер
    15. Current autopilot mode - текущий режим автопилота
    Полезно знать о главном экране
    • На карте будет показываться текущая позиция только после того, как произойдёт определение координат по GPS. Или в любом случае - при использовании симулятора полёта.
    • Как работает искусственный горизонт: когда ЛА кренится вправо, горизонт наклоняется влево. То есть всегда наклоняется в противоположную сторону. Часто это настораживает новичков: дескать, что-то работает неправильно, но на самом деле всё в норме.
    • Следует в любой момент понимать, какой режим автопилота включен. Для того, чтобы полётный контроллер корректно воспринимал команды MAVlink от Mission Planner, он должен работать в одном из «автопилотных» режимах: Stabilize, Fly-by-Wire, Auto и т.п. Если же контроллер находится в режиме Manual, то все команды будут игнорироваться.
    • Двойной клик на окне HUD позволит его распахнуть на весь экран на втором экране.
    • Для того, чтобы использовать другие карты взамен Google Maps, нужно нажать Ctrl-F и загрузить собственные карты, которые должны быть подготовлены программой Giobal Mapper.
     
    Последнее редактирование модератором: 1 мар 2016
  2. Xichnik55

    Xichnik55 Старший научный сотрудник

    Регистрация:
    10 сен 2015
    Сообщения:
    665
    Город:
    Омск
    Имя:
    Иван
    Guided Mode

    MP_fly_to_here.png

    Одной из самых интересных особенностей Mission Planner является возможность управлять ЛА не прибегая к помощи пульта и не готовя заранее маршрут полёта. В окне карты в любом месте можно кликнуть правой кнопкой мыши и выбрать “Fly To Here”, то есть «лети сюда». ЛА полетит в заданную точку и зависнет в ожидании следующей команды. Это и есть режим “Guided Mode”, который обладает и другими интересными возможностями.

    Внимание: “Guided Mode” - это самостоятельный режим полёта. Выбрав его, полётный контроллер будет оставаться в этом режиме до тех пор, пока не будет выбран какой-либо другой режим. К примеру, если выбрать точку на карте и дать команду “Fly To Here”, то после прибытия в неё ЛА будет зависать над ней до тех пор, пока из Mission Planner не поступит следующей команды, а именно: либо команды переместиться в другую точку, либо переключения в другой режим. Более того, если переключение произойдёт в режим Auto, то миссия (полёт по маршруту) возобновится с той точки, где она была прервана.
    Полный список параметров для APM\Pixhawk находится в Mission Planner в разделе Software/Adv Parameter List. После изменения настроек нужно не забыть нажать Write Params, чтобы они прописались в полётном контроллере.
     
    Последнее редактирование модератором: 1 мар 2016
  3. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.137
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Поискал этот ресурс (RCPedia.org) - не нашел. Похоже ресурс сдох. Иван, можно дать ссыль, откуда копипаста?
     
  4. Xichnik55

    Xichnik55 Старший научный сотрудник

    Регистрация:
    10 сен 2015
    Сообщения:
    665
    Город:
    Омск
    Имя:
    Иван
    не дам ,я жадный)))Тимур чуток позже я занят немного.
     
    Последнее редактирование модератором: 1 мар 2016
    5yoda5 нравится это.
  5. lozinskii

    lozinskii Научный сотрудник

    Регистрация:
    21 фев 2016
    Сообщения:
    87
    Город:
    Ульяновск
    Имя:
    Михаил
    Если перевести то становится понятным
    Но если не трудно кому, можно добавить краткое описание этих режимов.

    Stabilize -
    Acro
    Alt Hold
    Auto
    Guided
    Loiter
    RTL
    Circle
    Land
    Drift
    Sport
    Flip
    Auto Tune
    Pos Hold
    Brake
     
  6. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.137
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Acro - минимальная стабилизация. Коптер сам в горизонт НЕ выравнивается. Углы наклона ничем не ограничены. Я бы сказал, что работают только аксели, коптер сам собой компенсирует резкие "самостоятельные" перекосы. В этом режиме коптер летает ещё когда делается процедура автоТРИМ.

    Stabilize - Стабилизация. Работают только акселерометры/гироскопы. Коптер выравнивается в горизонт, достаточно резкое управление (очень отзывчивый), поначалу у пилотов проблемы с газом :) Максимальный угол наклона задается в МП параметром.

    Alt Hold - режим с удержанием высоты. Все предыдущие датчики плюс барометр. Газ напрямую более не управляется, в ПК подается команда на изменение высоты, либо на сохранение текущей. При быстрых горизонтальных полетах в этом режиме бывает потеря высоты, вызванная ошибками инерциалки - так что внимательно.

    Land - Автопосадка. Датчики - те же что и в Альтхолд. после посадки должен произойти дизарминг. На РУ не реагирует на газ.

    Auto Tune - Автоподбор ПИДов. Работают аксели/гиро/барометр. Коптер летит по прямой и делает наклоны вправо-влево, потом вперед-назад, потом выключает газ и включает снова. Во время процедуры допускается "подтягивать" его к себе, после отпускания стиков коптер продолжает подбирать ПИДы стабилизации. После окончания процедуры коптер просто зависнет и можно полетать как со старыми ПИДами, так и с новыми. Выбрав наиболее усраивающие ПИДы - сажаем, дизармим (ну и на всякий случай выкл борт). Официально не рекомендуется проводить на коптерах с движками ниже 650kv. (у меня был страшный опыт на движках с 530кв :) )

    Auto - Полет по заранее заданной полетной миссии. Работают все системы датчики. Предварительно (дома) задаем полетную миссию, а активируем этим полетным режимом.

    Loiter - Удержание точки в пространстве. Работают все датчики. На все стики реагирует вяло (новичкам это очень нравится). Управляется не стиками напрямую, а стиками мы подаем команду "смени координаты на такие-то". Скорость перемещения вроде где-то в параметрах регулируется.

    Pos Hold - Удержание точки в пространстве. Работают все датчики. На все стики реагирует остро, так же как и в стабе. С той лишь разницей. что когда "бросаем стики" - коптер зависает в точке пространства.

    RTL - Автовозврат на точку арминга. Работают все датчики. Коптер сначала поднимается на высоту, заданную параметром, потом летит к месту арминга, потом садится и дизарм.

    Circle - Окружность. При активации полетного режима - отводим его от точки будущего центра. Зажав ролл влево или вправо - описываем окружность, центром которой является место активации полетного режима. (тут возможно я путаю - внимательнее)

    Drift - полетный режим, в котором "заносит филейную часть коптера". Задавая поворот стиком YAW, легкий наклон по роллу закладывается сам, как будто мы летим на самолете и поворачиваем элеронами.

    Flip - при активации - коптер исполняет кувырок в воздухе.


    Остальное не знаю.

    Guided
    Sport
    Brake
     
    lozinskii нравится это.
  7. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.324
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    Guided - режим, при котором коптер летит на указанную точку. Для активации с планера необходимо щелкнуть по карте правой кнопкой и нажать "Fly To Here" (лети сюда). Модель прилетит в нужную точку и будет продолжать висеть.

    Follow Me - режим, при котором коптер следует за вашими передвижениями. GCS (Mission Planner) должна иметь подключенный GPS для определения координаты движущегося объекта. Для работы используется режим Guided.

    Brake - режим останавливает полет коптера как можно скорее, используя режим Loiter. Пока режим включен - действия пилота игнорируются. Для режима необходим GPS.
     
    lozinskii нравится это.
  8. Xichnik55

    Xichnik55 Старший научный сотрудник

    Регистрация:
    10 сен 2015
    Сообщения:
    665
    Город:
    Омск
    Имя:
    Иван
    Саша грохни здесь все , кроме моих сообщений.Я закину мануал по апм.и если есть свободное дисковое пространство,предоставь мне немного.
     
  9. pogarjuga

    pogarjuga Студент

    Регистрация:
    26 июн 2016
    Сообщения:
    187
    Город:
    Харьков
    Имя:
    Димон
    Всем добрый день. Подскажите пожалуйста на какой версии MP есть поддержка терминала для очистки EEPROM?
     
    Последнее редактирование модератором: 30 авг 2016
  10. Xichnik55

    Xichnik55 Старший научный сотрудник

    Регистрация:
    10 сен 2015
    Сообщения:
    665
    Город:
    Омск
    Имя:
    Иван
    1.2.82 1.2.92 если память не изменяет,только не надо обновлять мишку через нет до крайеней версии.
    Вот все версии дерзайте:http://firmware.ardupilot.org/Tools/MissionPlanner/
     
  11. pogarjuga

    pogarjuga Студент

    Регистрация:
    26 июн 2016
    Сообщения:
    187
    Город:
    Харьков
    Имя:
    Димон
    Спасибо. Просто была задача - очистить еепром. Не стал париться и почистил через ардуино
     
  12. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.324
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    Во всех версиях MP есть возможность почистить EEPROM, но не во всех прошивках.
     
  13. Xichnik55

    Xichnik55 Старший научный сотрудник

    Регистрация:
    10 сен 2015
    Сообщения:
    665
    Город:
    Омск
    Имя:
    Иван
    FAQ
    Коптер наклоняю влево, а горизонт наклоняется вправо
    Так работает искусственный горизонт: когда ЛА кренится вправо, горизонт наклоняется влево, так как показывает отклонение ЛА относительно реального горизонта т.е. всегда наклоняется в противоположную сторону. Часто это настораживает новичков: дескать, что-то работает неправильно, но на самом деле всё в норме.

    В новых версиях Mission Planner пустые поля
    Зайти на основную страницу Mission Planner , нажать комбинацию Ctrl+F, нажать Param Gen - это перезагрузит информацию о параметрах и всё будет нормально отображаться.

    Значение настроек не сохраняются
    К примеру, параметр Altitude Hold P в CONFIG/TUNING->Extended Tuning можно менять но значение не сохраняется. Так же и другие параметры (в этом или других окнах). Замечено в свежих версиях Mission Planner (глюки?). Как с этим бороться:

    • отключиться в Mission Planner от контроллера, затем заново подключиться;
    • установить настройки по-умолчанию;
    • найти и поменять параметр в полном списке параметров Mission Planner.
    Невозможно соединится с удаленным сервером (карта)
    Можно попробовать поменять провайдера карт (на экране планировки миссий). Например, Яндекс-карты хорошо работают.

    Красные области на карте - что и как


    По задумке - это запретные или ограниченные для полётов территории (вокруг аэропортов, режимных объектов и т.п.). По факту, полёты и выполнения миссий не ограничиваются. Но пилотам следует принимать во внимание эти предупреждения и, по возможности, не осуществлять полёты в этих территориях.

    В папке Mission Planner есть файл airports.csv, если удалить из него все данные, и вместо них написать "1" в первой строке, то Mission Planner перестанет делать предупреждения на карте.
     
    ACE$ и raefa нравится это.
  14. Veniamin2707

    Veniamin2707 Абитуриент

    Регистрация:
    28 апр 2018
    Сообщения:
    1
    Город:
    Lomonosov
    Имя:
    Вениамин
    Всем доброго дня, с праздничком. Ребят подскажите новичку, отдали коптер на раме F450 , APM 2.6 , Radiolink AT9 + R9D , моторы 1000kv , регуляторы 30A и т.д. Собрал всё это дело и возник небольшой вопрос с mission planner, в
    какой последовательности лучше настроить полетные режимы. (6 режимов). Сразу предупреждаю, ни разу на квадриках не летал. Заранее Спасибо.
     
Реклама. Купить это место.