GPS модуль MTK и Ардупилот

Ситуация. После двухмесячного перерыва возвращаюсь в хобби (УРА!!!). Вернулся к "разбитому корыту". Ещё летом мой коптер перестал видеть МТКшный модуль GPS/Glonass от Козина.
Если срочно запустить программу "вспомнить всё", у меня получается букет проблем. Последний внятный полет коптера был каким-то неадекватным. Когда я его начал препарировать в лабораторных условиях, у меня сначала неконтачил разъем микроУСБ (пропаял), потом плата не заводилась.... Я прошивал загрузчики (оба), заливал прошивку...... даже поменял полетный контроллер (была спешка - нельзя было погоду упустить). С "новым" полетным контроллером отстроил всё как надо, но боевой вылет так и не состоялся по причине что не работал GPS модуль как надо. Потом бахнул у меня ремонт....
Короче ком проблем.
Вчера (о, чудо!) я - таки добрался до коптера. Не буду описывать всё, что я делал, скажу только что сам по себе модуль - работает. В три часа ночи я пришел к мнению, что возможно я прошил стандартную прошивку 3.2 от самих Ардукоптеров, а в ней вырезана поддержка NMEA протокола. А надо было залить прошивку с сайта Козина, где он сам добавил поддержку протокола NMEA в ущерб контролю подвеса камеры с полетного контроллера.
Я конечно это исправлю, но спич собственно не об этом.
Предлагаю сюда аккумулировать знания по чипам МТК. Там есть куча настроек, про которые мало что известно (мне по крайней мере).

Для затравки брошу сюда информацию с сайта Козина:
"
Как протестировать

Для подключения к компьютеру понадобится USB-serial адаптер
на левой картинке выведены настройки, которые желательно установить для режима тестирования модуля при подключении к компьютеру. Для вывода окна настроек в программе Mini GPS 1.7 нужно нажать клавиши CTRL ALT S при этом появятся скрытые закладки.
На правой картинке показан результат захват 21 спутника и использование 16 в вычислении позиции. Тестирование осуществлялось внутри жилого дома, под двойным железобетонным перекрытием, в 5м от ближайшего окна.
"

Так вот, у меня на данный момент, кроме этого скрина (программы mini GPS) - ничего с настройками нет. Существует ещё проблема, что сам модуль работает, в программе спутники видит, а Ардупилот нифига модуль не видит.
В каком-то достаточно древнем файле от Дийдронесов, увидел информацию о протоколе GPS. Там было техническое описание (всякие префиксы-суффиксы и кадры) , из него следовало, что мне надо включать RMC, VTG, GSA, GSV, GGA. А про GGL, ZDA, MCHN - ни слова.

Так вот, собственно главный вопрос - что это за всякие гса, гга и прочая? Подозреваю, что мне нужно где-то прочитать техническое описание по NMEA.
И вопрос намба ту: какие параметры должны стоять, чтобы Ардупилот гарантированно видел модуль?

Я конечно, залью в полетный контроллер прошивку от Козина (захотелось полетать на версии 3.2).
Насколько я помню, как у меня всё раньше работало - я делал так: прошивка полетного контроллера 3.1.5, настройки модуля как на приложенном скрине. И у меня всё завелось. Но у меня ещё был другой модуль GPS/Glonass, немного на другом чипе, но тоже МТК - там я делал вроде другие настройки (но уже сложно вспомнить, какие).

Кто что знает?

 

Вот, нашел интересный документик, надо поизучать. (http://yug-gps.narod.ru/docs/000x/st007.htm)

Спойлер: Очень короткая выжимка

• AAM – Прибытие в путевую точку
  
  
• ALM – Данные альманаха
  
  
• АPA – Данные автопилота «А»
  
  
• APB – Данные автопилота «В»
  
  
• BOD – Азимут на пункт назначения
  
  
• DTM – Используемый датум
  
  
• GGA – Информация о фиксированном решении
  
  
• GLL – Данные широты и долготы
  
  
• GSA – Общая информация о спутниках
  
  
• GSV – Детальная информация о спутниках
  
  
• MSK – Передача управлению базовому приемнику
  
  
• MSS – Статус базового приемника
  
  
• RMA – Рекомендованный набор данных системы «Loran»
  
  
• RMB – Рекомендованный набор навигационных GPS данных
  
  
• RMC – Рекомендованный минимальный набор GPS данных
  
  
• RTE – Маршрутная информация VTG – Вектор движения и скорости
  
  
• WCV - Данные скорости вблизи путевой точки
  
  
• WPL – Данные путевой точки
  
  
• XTC – Ошибка отклонения от трека
  
  
• XTE – Измеренная ошибка отклонения от трека
  
  
• ZTG – UTC время и оставшееся время до прибытия в точку назначения
  
  
• ZDA – Дата и время.

В файле с описанием модуля у Дмитрия Котвицкого наткнулся на следующее:

 

если чипсет 3333 то попробуйте залить прошивку в жпс модуль
все необходимое тут http://files.msdatabase.ru/gps

имхо даже при наличии пикса выше ардукоптер 3.2 шагать нет смысла. Стабильность пострадала, екф включили намертво. Единственный мотив владельцам лидара - для того чтобы поиграться с новым сенсором

 

Спасибо Алексей, я обязательно посмотрю насчет обновления прошивки (отличная подборочка по ссылке!).
Но так же, насколько я знаю, этот модуль позволяет просто настроить выдаваемые модулем параметры и он запомнит их.
А в Ардукоптере в свою очередь реализована обработка только каких-то определенных параметров. Я точно знаю, вы ковыряли протокол NMEA в Ардукоптере. Можете подсказать, какие параметры там обрабатываются, чтобы модуль лишнего не сыпал в порт?
Ламерски выражаясь - чего мне выставить в том же MiNIGPS, чтобы модуль ТОЧНО корректно работал с АрдуПилотом? (понимаю, что скорость рефреша надо подбирать, исходя из вычислительной загрузки модуля)

 

бауд 38400
выдача координат c интенсивностью

5 гц
gpgga gprmc

пока батарейка не сядет,
в некоторых 3329 работало несколько попыток записи конфигурации в постоянную память, но чипсет уже совершенно устарел

 

Отлично! Будет мне на выходные развлечение.

А разве в последних модулях нету еепром под это дело?

нет, нет - у меня модуль Megapilot GPS/GLONASS 3333. Но об общем наполнении темы (для последующего заполнения шапки темы), конечно об этом помянуть не лишне.

 

официальный ответ от производителя радиомодулей гласит так:
функционал записи конфигурации в энергонезависимую память работал на чипсете 3329 .
на чипсетах 3339 и 3333 этот функционал не поддреживается.
у модулей прошива сидит во флеш памяти, просто функционал не предусматривает сохранение конфигурации.
возможно залить прошивку целиком с предустановленными стартовыми параметрами

инициализацию модуля можно производить программно при каждом запуске заложив функционал либо в ардупилот либо в отдельный микроконтроллер.
ардуплот при запуске переинициализирует навигационный модуль так как ему это нужно.
важно только чтобы бауд был 38400.

я сейчас работаю над кодом программного жпс фильтра использование которого позволит отключить запаздывающие алгоритмы внутри жпс и попытаться использовать собственный алгоритм оптимизированный под физическую модель поведения коптера.
пробный вариант фильтра будет сделан на отдельном контроллере включающимся в разрыв между жпс и полетником.
в последствии, в случае положительных результатов, я попытаюсь интегрировать функционал в код ардукоптера

 

Что-то я заплюхался.
Пытался прошить модуль. Жаль, что тупанул - не отследил какая версия прошивки была изначально в модуле
Что делал:
1. Скачал даунлоад агент MTK_AllInOne_DA_MT3333.zip
2. Скачал прошивку AXN3.20_8160_3333_384.1000100.5.rar
3. Скачал прогу по заливке MT3339 FlashTool v122 for Customer
4. модуль подключил через плату контроллера, залил прошивку пасстру
5. запустил miniGPS, проверил - связь с модулем есть.
6. запустил FlashTool, настроил номер порта (у меня ком8), и скорость (у меня 38400)
7. загрузил даунлоад агент MTK_AllInOne_DA_MT3333.bin
8. загрузил AXN3.20_8160_3333_384.1000100.5.bin
9. соединился
10. тыкнул прошить
результат - красный крест...
версия прошивки в miniGPS AXN3.20__3333_13120300 8160
Прошилось или нет????

 

красный крест - не прошилось. что нить висануло
или жпс или фтди или прога

 

блин. даже нашел версию FlashTool v123 - результат однофигственный
"
[Flash Download]
Fail!!(Download) BROM_CMD_START_FAIL
[Finish]
Take(3) secs to test.
"

Буду пока пытаться так настраивать...

 

проверьте что фтди адаптер подключен правильно, ком порт выбран.
а вообще модули megapilot поступают в продажу уже прошитыми AXN3.20_8160_3333_384.1000100.5.bin - эта прошива на сегодняшний день самая оптимальная
прошивки, программатор и схему платы опубликовали исключительно для "любителей паяльника" т.е. для тех кого хлебом не корми - дай самому все спаять.
кстати сейчас актуальна 7 версия контроллера, есть стопка голых печатных плат предыдущих редакций, тем кто любит попаять - отдам забесплатно (при условии оплаты пересылки или самовывоза).

 

Смотрел, версию прошивки запрашивает, пакеты NMEA в консоли бегают. Конечно, возможно сыграло роль - что подключка была не через ФТДИ, а через полетный контроллер (с прошивкой пасстру) - не знаю. (просто у меня сейчас ФТха перепаяна на 3.3 вольта, не хотел переделывать на 5 - надо блин обычный джампер приспособить что ли)

ВОООО. То есть я зря "приседал", и у меня всё нормально "с завода" прошито. Меня сбило, что в миниЖПС версия прошивки отображается не так, как называется файл с прошивкой. Хотя версия совпадает, но конец немного не тот.
У меня миниЖПС выдает версию "AXN3.20__3333_13120300 8160", а скачанная "AXN3.20_8160_3333_384.1000100.5". То есть меня смутило именно "384.1000100.5". Судя по всему, это 38400 бит, 5 герц, а вот что означает 1000100 - расшифровать не могу.

Но не суть важно. Главное (цель топика) - это "38400, 5 гц, gga, rmc". Думаю, мне этого достаточно. Если будет скидываться - ещё помыслю о прошивке.

Спасибо. Но мне не надо. Я не фанатею паять ради того чтобы что-нибудь попаять. Паяю скорее по необходимости (если что-то не работает).

А вот компоненты как правило и составляют большую часть стоимости модуля. Один чип наверное более штуки стоит

 

Надо будет для "идущих следом" нормально оформить шапку, систематизировать и выложить узнанное мною.

 

с компонентами так и есть. у кого есть источник "халявных запчастей" тому большой резон самому спаять,
под тыщу штучно модуль заказывать плюс доставка, плюс антенну искать
в этом и суть - когда посчитаешь сколько накапывает, плюс брак попадается, да сам сожжешь случайно,
- готовый модуль уже не кажется столь дорогим..

есть немножко платок 5 версии, под модуль tsi eb800, и самих модулей маленько, поскольку мы уже делаем посвежее версию мне резона их собирать нет, но я их и готовые выложил на 900р дешевле

 

Алексей, кстати, ещё об МТК.
Я тут накопал одну картинку о наземной коррекции:

Наша территория помечена как "SDCM".
Я немного погуглил, и нашел нашу (Глонасс) корректирующую систему СДКМ (ссылка на wiki https://ru.wikipedia.org/wiki/СДКМ)
Не значит ли это, что в миниЖПС вместо SBAS лучше точку поставить на RTCM?

 

несколько раз случалось что тип фикса отмечался как dgps при этом положение начинало существенно скакать.
в плане достижения точности менее метра следует копать в сторону собственной станции коррекции
на основе модулей выдающих сырые данные и библиотеки rtklib
но тут нужна как минимум пара модулей и решение выходит от 10тр + надо телеметрию, комп чтобы все обсчитывал

поэтому пока работаем плотно над алгоритмами обработки данных навигационных модулей из бюджетного сектора

 

Ну правильно, что мелочиться то!
А разве наше правительство не сделало эти станции до сих пор?

Поставил пока RTCM коррекцию, погоняю модуль на подоконнике, потестирую дрейф.