GPS: Рассуждения о работе системы

да, теоретически.

--- Сообщения объединены, 16 дек 2015 ---

тут, скорее, пересечение трех сфер

--- Сообщения объединены, 16 дек 2015 ---

причем, опять теоретически, если мы перемещаемся в одной плоскости, то после начальной привязки, будет достаточно двух спутников... а вот в 3Д меньше трех не выйдет

 

блин, а может ну его, этот GPS?!. летаем то, как правило, недалеко и недолго... а может какой нить мелкий стационарный gps-маяк, который забъет-подменит сигнал со спутников в близкой зоне... хотя люди в форме шутку могут не понять

 

Три тарелки офсетных диаметром 60см самый раз.подойдут спутники 90',75'80'
Помехи влияют особенно в дождь и снегопад,еще бывает в 12-13 часов когда солнце попадает в конвертер на 90'начинает пропадать сигнал и картинка сыпется мин на 10.

 

зачем три то?! достаточно три детекторных головы на одну тарелку

 

Можно и так

 

... осталось ЭТО приделать к коптеру, да чтобы он взлетел ))

 

если глушить не шумом, а недостоверными данными - потребуются сильно меньшие мощности

 

Наблюдение: в системах GPS высота как таковая наиболее точно соответствует расстоянию от навигационного приёмника до спутника, а не от Земной поверхности до навигационного приёмника. Модели земной поверхности разных стран существенно отличаются (как впрочем, и системы высот)-об этом упоминалось ранее. Проблема искажений и погрешностей прохождения радиоволн через ионосферу тоже- весьма актуальна.
Любителям пофантазировать про три офсетных тарелки на одном коптере могу предложить один из немного более реалистичных вариантов:
-со времён старинных мореходов эпохи древних китайцев или Колумба астронавигация и астрокоррекция остаются сверх актуальными и в нынешнее время. Так что достаточно получить в свое распоряжение компактный тепловизор для съемки картинки звездного неба через облачность и в условиях осадков плюс программу обработки и volia! - вы можете позиционироваться не прибегая к услугам GPS, как во времена Джона Сильвера и капитана Смоллета.

 

Доброго времени дня всем присутствующим!Я попытаюсь частично прояснить свою позицию и ответить что-то более или менее внятное Дмитрию и Тимуру.
Так вот:
-я совершенно однозначно не настолько владею предметом обсуждения, как Алексей Козин - но у меня есть всего лишь собственное мнение. Я постараюсь его изложить подробно. Как уяснил я для себя из поста Алексея - GPS- ресивер получает навигационные данные и передаёт их контроллеру. Кажется - так? На скорости 38400- сама процедура передачи и приёма данных занимает какое-то фиксированное время. Так вот дела обстоят таким образом, что через это самое время - какое бы оно не было (и какая бы ни была скорость летательного аппарата в принципе) -НА МОМЕНТ ПОЛУЧЕНИЯ ПОСЛЕДНИХ ДАННЫХ ОТ GPS КОПТЕР УЖЕ ИМЕЕТ ДРУГИЕ КООРДИНАТЫ. Так вот этот самый интервал времени приёма геоданных компенсирует - то есть просчитывает -инерциалка в виде гироскопа с акселерометрами - что полностью соответствует действительности. Как бы не хотелось увеличивать скорость обмена - но она всё равно упрётся в какое-то значение, и ресурсы контроллера на приём этих самых данных ни в коем случае не перегрузят контроллер. Точно так же можно уменьшать период обновления данных - как предполагал Тимур, но тут все равно придётся упереться ровно в те же ворота - поскольку для работы GPS конкретной модели с каждой из спутниковых группировок имеется точно такой же предел. И как бы быстро не работал камень контроллера - дело, как выясняется - не совсем в нём. То есть так или иначе, а гироинерциалка так или иначе будет обсчитывать положение аппарата во время неизбежной паузы между двумя соседними отсчётами GPS. Но выглядит практичным и как мне кажется -разумным, увеличить скорость обмена геоданными для того, чтобы интервал между этими самыми соседними отсчётами GPS был как можно меньше. Только и всего...
Например, в третьем Фантоме, который на стабильность удержания позиции по GPS нареканий до сих пор не имел, в качестве GPS используется небезызвестный Ublox Neo M8N. И работает он весьма любопытно: сначала (при старте GPS) запускается протокол Nmea на скорости обмена 9600 бит, а потом - в работе протокол меняется на Ublox, а скорость передачи становится равной 115000 кбит - и вот уже именно на этой скорости контроллер получает данные от GPS.
Если моя мысль об уменьшении этого самого интервала не является верной - тогда можно будет предположить обратное, что нам вполне достаточно двух отсчётов GPS за весь полёт - одного при отрыве аппарата от земли, а второго - например, за секунду перед принятием решения о посадке. Всё оставшееся время мы будем получать удовольствие от данных, предоставляемых гироскопом и акселерометром. Логично?

 

Доброго времени дня, Тимур!
Насчёт буфера портов -не могу сказать, но буферизация шины данных обязана иметь место - без неё чтение данных может не всегда может закончится корректно (это всё определяется архитектурой контроллера). Насчёт того, что повышение частоты шины в три раза до 115 000 перегрузит контроллер - не факт. Хочу высказать примечание о том, что повышение скорости шины при передаче данных (например -от устройства к контроллеру) и изменение периода выдачи данных устройством (например - тем же самым GPS или инерциалкой) -это, как говорят в том месте, где я родился - две большие разницы и я хочу это подчеркнуть. Так вот последствия повышение частоты работы шины данных имеют гораздо меньше шансов вызвать коллапс контроллера, чем увеличение объёма пришедших данных - опять же: те же самые но - две большие разницы. Пропускная способность шины данных АПМ гораздо выше, чем 11500 кбит в секунду.

--- Сообщения объединены, 21 фев 2016 ---

А вот когда скорость передачи данных (скорость шины) относительно невелика, а количество данных значительно, то возможны серьёзные накладки по части стабильности всей системы и как следствие - то вполне возможно - будут иметь место проблемы и с удержанием в Альт хольд.

 

Жаль тут нет творца кода для АПМ - его мнение было бы, возможно, решающим.