1. Уважаемый Гость! При написании вопросов в раздел форума [ArduCopter] Вопросы, проблемы и решения обязательно придерживаться шаблона сообщения, оговоренного в правилах раздела! Если сообщение не будет оформлено должным образом, то и ответ на вопрос будет с наименьшим приоритетом. Старайтесь дать максимально полную информацию по вашей проблеме, чтобы можно было более детально рассматривать вопрос!
    Скрыть объявление
  2. Уважаемый Гость! Хотите получить 200р за регистрацию? Хотите получать кэшбэк с покупок в online-магазинах? Сервис "LetyShops" дает такую возможность!
    Скрыть объявление
  3. Друзья! Для нашего ресурса необходим дополнительный объем пространства в облаке Dropbox. Подробнее.
    Скрыть объявление

Контроллер APM. Информация

Тема в разделе "Информация и полезные материалы по контроллеру", создана пользователем raefa, 8 янв 2015.

  1. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.325
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    ArduPilotMega - один из самых продвинутых, основанных на IMU (инерционное измерительное устройство) автопилотов с открытым исходным кодом (по невероятно низкой цене).

    Особенности:

    • Бесплатное программное обеспечение устанавливается в различных версиях, которое поддерживают самолеты ("ArduPlane"), мультикоптеры (QUAD, HEX, OCTA, и т.д.) и классические вертолеты ("ArduCopter"), и автомодели ("ArduRover")!
    • Простой процесс установки и загрузки прошивки через программу "Mission Planner". Программирования не требуется! (Но если вы захотите переписать код, то можете это легко сделать с инструментарием программирования Arduino)
    • Полноценное визуальное планирование маршрута
    • Поддержка сотен 3D точек
    • Возврат к точке старта, удержание позиции, режим "следуй за мной" или просто нажмите на карту и скажите ему "идти сюда" (это возможно с телеметрией)
    • Автоматический взлет и посадка
    • Двусторонняя телеметрия и команды в полете, используя универсальный и мощный протокол MAVLink
    • Бесплатное программное обеспечение наземной станции, в том числе программа "APM Mission Planner", которая включает в себя планирование миссий, изменение параметров на лету(в прямом смысле), дисплей-табло полета, голосовое озвучивание событий, и полная регистрации данных с возможностью воспроизведения.
    • Кросс-платформенность. Поддерживаются операционные системы Windows, Mac и Linux. Используйте графическую утилиту установки "APM Mission Planner" в Windows (работает под Parallels на Mac или Mono на Linux) или используйте интерфейс командной строки на любой другой операционной системе. Наземные станции доступны для всех трех операционных систем. Возможность персонализировать прошивку под свои нужды на основе среды программирования Arduino, которая также является полностью кросс-платформенной.
    • специальные команды, действия, такие как управление видео и фото камерой
    • Поддержка полной схемы взаимодействия "программно-аппаратно-цикла" с симуляторами XPlane и Flight Gear
    • Оборудование включает в себя следующее:
      • 3-осевой гироскоп
      • 3-осевой акселерометр
      • 3-осевой компас
      • Датчик атмосферного давления для определения высоты
      • GPS модуль с интенсивностью обновления данных 5 раз в секунду
      • Датчик напряжения для определения состояния батареи
      • 4 Мб встроенной памяти регистрации данных (черный ящик). Миссии будут автоматически записаны в энергонезависимую память и могут быть впоследствии экспортированы в KML
      • Встроенный аппаратный процессор отказоустойчивости, может вернуть модель к точку старта при потере сигнала радиоуправления.
      • (Опционально) Датчик воздушной скорости полета
      • (По желанию) датчик тока

    Основные компоненты контроллера:
    ATmega2560-16AU
    - CPU - Процессор
    ATmega32-U2 - PPM Encoder
    MPU6000 - трехосевой гироскоп, трехосевой акселерометр
    MS5611-01BA - барометр
    TS5A23157 - MUX - переключение порта ввода-вывода
    AT45DB131D-MU - Dataflash
    HMC5883L - трехосевой компас
    Конвертеры уровней 5-3.3В

    apm2.5.2_components.jpg

    История ArduPlane
    ArduPlane это программное обеспечение для летательных аппаратов с фиксировнным крылом, предназначенное для контроллера автопилота ArduPilotMega. Оно создано сообществом DIY Drones , аппаратная часть коммерческой группой сообщества 3D Robotics. Краткая история этого проекта:

    Январь 2009 года : Первая версия платы ArduPilot (с ATmega168 процессором).

    Апрель 2009 : ArduPilot использует ATmega328 чип.

    Апрель 2010 : ArduPilotMega (APM) ( Миграция ArduPilot на более мощный "Arduino Mega" процессор Atmel 1280).

    Май 2010 : выпущена плата сенсоров для "Ардупилот Мега".

    Сентябрь 2010 : выпущен первый программный код, обрабатывающий данные ИМУ для APM 1.0 .

    Март 2011 : выпущена прошивка ArduPlane 2.0, которая поддерживает протокол связи MAVlink и обеспечивает полную двустороннюю связь с наземной станцией .

    Апрель 2011 : обновление APM платы до ATmega2560 процессора.

    Сентябрь 2011 : Принято решение о стандартизации. Чтобы избежать путаницы с различными базами кода APM, поддерживающего различные виды транспортных средств - самолетов, вертолеты, авто, и т.д. - программные проекты переименованы. Теперь APM подразделяется на ArduPlane , ArduCopter , ArduRover , Heli. Теперь термин APM означает Универсальный автопилот, который может управлять любым транспортным средством, путем загрузки соответствующего программного обеспечения.

    2014 год: На базе контроллера разработана поворотная системы слежения за моделью, для обеспечения лучшего приема радиосигнала - Antenna Tracker.

    На данный момент проект по прежнему развивается, также разработан новый контроллер Pixhawk на 32 битном процессоре STM.

    Версии плат в картинках.
    Еще фото и распиновка Mini APM.
    Super APM. Отзыв и фото платы.
    Форум. Контроллер APM. Схемы
    Загрузки. Схемы, прошивки, документация.
    Ряд версий прошивок.
    Распиновка APM Pro Mini.

    Распиновка и прошивка PPM-encoder на плате Mini ArduFlyer 1.0.
     
    Последнее редактирование: 27 июн 2018
    Pavel-33rus нравится это.
  2. An_private

    An_private Старший научный сотрудник

    Регистрация:
    6 июн 2016
    Сообщения:
    595
    Город:
    Санкт-Петербург
    Имя:
    Андрей Коробейников
    На SuperAPM обнаружил косяк с датчиком тока, причём конструктивный :(
    Датчик тока устроен так - на выносной плате висит шунт в 0.5 мОм. Далее с этой платы идут два провода - до шунта и после. Эти провода приходят на усилитель шунта верхней стороны TI INA169, который нагружен на резистор 100 кОм.
    1А входного тока даёт падение в 0.5мВ, которые превращаются в 0.5 мкА выходного тока после INA169 (у него 1 мА/В), которые превращаются в 50 мВ выходного напряжения на резисторе 100 кОм.
    Соответственно, можно мерять напряжение до 5В, то есть до 100А.
    Вроде всё красиво :)
    Но тут вылезает тот самый дьявол, который в деталях.
    Дело в том, что от шунта на микросхему надо было тянуть два отдельных провода - нетоковедущих. Тогда было бы всё хорошо. Китайцы же сэкономили один провод и от входного провода от шунта питается еще и весь APM. И тут начинается задница, так как при потреблении APM порядка 100 мА на тонюсеньком проводе длиной 10 см падает порядка 5 мВ. А 5 мВ на INA169 эквивалентно потреблению в 10А. То есть датчик тока при нулевой нагрузке показывает 10А :) Опаньки :)
    Что с этим делать - пока не придумал :(
     
  3. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.325
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    А если вручную коэффициент другой поставить? Или тогда начнет врать при нагрузке? Вечером уже думать не хочется.:sleep:
     
  4. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    724
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    Да вроде логично бы организовать как положено.
     
  5. An_private

    An_private Старший научный сотрудник

    Регистрация:
    6 июн 2016
    Сообщения:
    595
    Город:
    Санкт-Петербург
    Имя:
    Андрей Коробейников
    Помеха аддитивная, поэтому коэффициент остаётся прежний, но нужно ставить смещение. В APM есть возможность задания смещения. Но ток потребления гуляет в широких пределах, поэтому о какой-либо точности при таком подходе можно забыть.
    Вопрос в том - как это сделать.
    Есть два варианта:
    а) Просто бросить дополнительный провод от шунта на Vin+ микросхемы. Преимущество - простота. Недостаток - невозможность отключить "выноску" с шунтом от APM.
    б) Перенести INA169 на плату шунта. Освободить провод, который сейчас идёт на Vin+ и использовать его для передачи выхода с INA169 на APM. Преимущество - нет дополнительных проводов. Недостаток - общая сложность, сложность крепления и обеспечения виброустойчивости конструкции, висящей на "соплях".
    Вот сижу и думаю - как же всё-таки сделать :)
     
    5yoda5 нравится это.
  6. An_private

    An_private Старший научный сотрудник

    Регистрация:
    6 июн 2016
    Сообщения:
    595
    Город:
    Санкт-Петербург
    Имя:
    Андрей Коробейников
  7. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.325
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    Распиновка APM Pro Mini.
    apm_pro_mini_connect.jpg
     
    5yoda5 нравится это.
  8. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.325
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    Может баян, но вроде не встречалось. Фото очередной Mini платы с магазина rctimer - Mini ArduFlyer 1.0.
    rctimer-maf10-front.jpg rctimer-maf10-rear.jpg
    Схема подключения и назначение перемычек.
    На картинке подрисовал стрелки для заливки прошивки PPM-encoder через Flip. Готовой картинки не искал, проще было проследить самому. Проверил заливку. Что было залито - не знаю. Полетная прошивка была 3.1.4 (WTF?) - видимо была актуальна, когда китайцы клепали эти платы.

    Платки аккуратные в целом, неаккуратно запаян резистор у светодиода A - это простительно. Плата в отдельном пакете, провода в комплекте, бумажка с подключением (ссылка выше) - в комплекте.
    Встроенный компас на плате отсутствует!

    Видимых косяков не выявлено, все работает как надо. Подключать разъемы и собирать коптер на ней не пробовал.

    [​IMG]
     
    ma273r нравится это.
  9. Qorioni

    Qorioni Студент

    Регистрация:
    24 фев 2017
    Сообщения:
    30
    Город:
    Batumi
    Имя:
    Zaza Tevzadzer
    здравствуйте ребята ! давно тут не бывал ,ваша помощь нужна ,кагда коптер висит камера в стабильном палаЖены вибрации не наблюдается, движения в периот наеболлее Чуствительно к вибрациям ,может в трехфазниках параметры паминаят и именна какие надеюсь подскажете :)
     
  10. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.094
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Здравствуйте, Заза.
    Скажите, а про какие вибрации вы говорите? Где вы их увидели? Если есть какое-то видео - дайте ссылочку пожалуйста.
     
  11. Qorioni

    Qorioni Студент

    Регистрация:
    24 фев 2017
    Сообщения:
    30
    Город:
    Batumi
    Имя:
    Zaza Tevzadzer
    привет Темур к сожелению видео нет, я услышал об этой проблеме и знаю што я тоже сталкнусь .я трехфазники уже перепрашивал .в какой теме обсуждали этот вапрос я уже забыл .
     
    Последнее редактирование: 20 июл 2018
  12. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.094
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Я так и не понял, с чем у вас проблемы.

    Если сам коптер трясется - значит нужно настраивать ПИДы стабилизации полетного контроллера. Если у вас коптер с средними пропеллерами (я не помню вашу конфигурацию) - можно попробовать провести автотюн, он сам подберет ПИДы.

    Если трясется камера на подвесе - значит нужно настраивать ПИДы стабилизации на контроллере подвеса.
     
  13. Qorioni

    Qorioni Студент

    Регистрация:
    24 фев 2017
    Сообщения:
    30
    Город:
    Batumi
    Имя:
    Zaza Tevzadzer
    тимур автотюн харошая идеа ,падскаЖи в мисонпланере где эти настройки
     
  14. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.325
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    Действительно не понятно, о чем речь. Похоже вопрос про подвес и его работу. Тогда крутить настройки в нем.
    Какой подвес у вас? Модель, лучше ссылку, где покупали?

    PS: Тимур, последи плз за постами и перенеси, как появится больше информации.
     
  15. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.094
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Автотюн - это можно сказать такой режим полета, программа по подбору параметров стабилизации самого коптера.
    Официальная информация лежит тут.
    Надо будет чтобы у вас на пульте был какой-то тумблер, привязанный к каналу управления.
    В МП надо будет сделать настройки:
    [​IMG]
    Далее, нужно будет взлететь метра на три-четыре, и активировать этот режим (щелкнуть тумблером).
    Коптер будет летать туда-сюда, наклоняясь в разные стороны время от времени. Это займет минут 10 наверное, вот видео:

    Если у вас коптер с движками ниже 650кв, Автотюн делать неразумно, коптер может крашнуться.
     
    Qorioni нравится это.
  16. Qorioni

    Qorioni Студент

    Регистрация:
    24 фев 2017
    Сообщения:
    30
    Город:
    Batumi
    Имя:
    Zaza Tevzadzer
    спасиба Тимур вы свои паследни пост стириоте ?
     
  17. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.094
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Я наверное перемещу куда-нибудь, вам придет уведомление "ваше сообщение было перемещено в другую тему" с ссылкой на новое место.
     
  18. Serg370

    Serg370 Абитуриент

    Регистрация:
    21 июн 2018
    Сообщения:
    25
    Город:
    Хабаровск
    Имя:
    Сергей
    Всем привет. НЕ могу найти на ресурсах ответа на свой вопрос - искал и тут и на ардупилоте...
    Суть: у меня АРМ 2.8 китайский клон 2.6 и на нём практически постоянно (иногда гаснет) горит светодиод "Extra status LED" http://ardupilot.org/copter/docs/common-apm25-and-26-overview.html
    не могу найти его описание, что он означает? от чего горит красный светодиод у USB-разъёма?
     
  19. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.094
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    А сам-то АРМ нормально функционирует? Какая прошивка залита в ПК?

    Я что-то не припоминаю, чтобы у меня тут что-то горело...
     
  20. Serg370

    Serg370 Абитуриент

    Регистрация:
    21 июн 2018
    Сообщения:
    25
    Город:
    Хабаровск
    Имя:
    Сергей
    Обратил внимание на режимы, при которых этот светодиод горит: подключение по USB, неправильное включение (когда запитывается АРМ2.8, а только затем включается аппаратура), когда имеются сообщения Pre-Arm Safety Check, может еще что-то, не запомнил. В общем не нормальные режимы.

    Работой АРМ не доволен, прошивка 3.2.1
     
  21. An_private

    An_private Старший научный сотрудник

    Регистрация:
    6 июн 2016
    Сообщения:
    595
    Город:
    Санкт-Петербург
    Имя:
    Андрей Коробейников
    Самое смешное, что прошерстил официальный репозитарий apmcopter usb-encoder и не обнаружил обращений к PC7 вообще. В boards упоминаются только два светодиода (TX/RX). Вообще непонятно - кто им управляет :)
     
    5yoda5 и Serg370 нравится это.