1. Уважаемый Гость! При написании вопросов в раздел форума [ArduCopter] Вопросы, проблемы и решения обязательно придерживаться шаблона сообщения, оговоренного в правилах раздела! Если сообщение не будет оформлено должным образом, то и ответ на вопрос будет с наименьшим приоритетом. Старайтесь дать максимально полную информацию по вашей проблеме, чтобы можно было более детально рассматривать вопрос!
    Скрыть объявление
  2. Уважаемый Гость! Хотите получить 200р за регистрацию? Хотите получать кэшбэк с покупок в online-магазинах? Сервис "LetyShops" дает такую возможность!
    Скрыть объявление
  3. Друзья! Для нашего ресурса необходим дополнительный объем пространства в облаке Dropbox. Подробнее.
    Скрыть объявление

Контроллер APM. Информация

Тема в разделе "Информация и полезные материалы по контроллеру", создана пользователем raefa, 8 янв 2015.

  1. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.325
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    ArduPilotMega - один из самых продвинутых, основанных на IMU (инерционное измерительное устройство) автопилотов с открытым исходным кодом (по невероятно низкой цене).

    Особенности:

    • Бесплатное программное обеспечение устанавливается в различных версиях, которое поддерживают самолеты ("ArduPlane"), мультикоптеры (QUAD, HEX, OCTA, и т.д.) и классические вертолеты ("ArduCopter"), и автомодели ("ArduRover")!
    • Простой процесс установки и загрузки прошивки через программу "Mission Planner". Программирования не требуется! (Но если вы захотите переписать код, то можете это легко сделать с инструментарием программирования Arduino)
    • Полноценное визуальное планирование маршрута
    • Поддержка сотен 3D точек
    • Возврат к точке старта, удержание позиции, режим "следуй за мной" или просто нажмите на карту и скажите ему "идти сюда" (это возможно с телеметрией)
    • Автоматический взлет и посадка
    • Двусторонняя телеметрия и команды в полете, используя универсальный и мощный протокол MAVLink
    • Бесплатное программное обеспечение наземной станции, в том числе программа "APM Mission Planner", которая включает в себя планирование миссий, изменение параметров на лету(в прямом смысле), дисплей-табло полета, голосовое озвучивание событий, и полная регистрации данных с возможностью воспроизведения.
    • Кросс-платформенность. Поддерживаются операционные системы Windows, Mac и Linux. Используйте графическую утилиту установки "APM Mission Planner" в Windows (работает под Parallels на Mac или Mono на Linux) или используйте интерфейс командной строки на любой другой операционной системе. Наземные станции доступны для всех трех операционных систем. Возможность персонализировать прошивку под свои нужды на основе среды программирования Arduino, которая также является полностью кросс-платформенной.
    • специальные команды, действия, такие как управление видео и фото камерой
    • Поддержка полной схемы взаимодействия "программно-аппаратно-цикла" с симуляторами XPlane и Flight Gear
    • Оборудование включает в себя следующее:
      • 3-осевой гироскоп
      • 3-осевой акселерометр
      • 3-осевой компас
      • Датчик атмосферного давления для определения высоты
      • GPS модуль с интенсивностью обновления данных 5 раз в секунду
      • Датчик напряжения для определения состояния батареи
      • 4 Мб встроенной памяти регистрации данных (черный ящик). Миссии будут автоматически записаны в энергонезависимую память и могут быть впоследствии экспортированы в KML
      • Встроенный аппаратный процессор отказоустойчивости, может вернуть модель к точку старта при потере сигнала радиоуправления.
      • (Опционально) Датчик воздушной скорости полета
      • (По желанию) датчик тока

    Основные компоненты контроллера:
    ATmega2560-16AU
    - CPU - Процессор
    ATmega32-U2 - PPM Encoder
    MPU6000 - трехосевой гироскоп, трехосевой акселерометр
    MS5611-01BA - барометр
    TS5A23157 - MUX - переключение порта ввода-вывода
    AT45DB131D-MU - Dataflash
    HMC5883L - трехосевой компас
    Конвертеры уровней 5-3.3В

    apm2.5.2_components.jpg

    История ArduPlane
    ArduPlane это программное обеспечение для летательных аппаратов с фиксировнным крылом, предназначенное для контроллера автопилота ArduPilotMega. Оно создано сообществом DIY Drones , аппаратная часть коммерческой группой сообщества 3D Robotics. Краткая история этого проекта:

    Январь 2009 года : Первая версия платы ArduPilot (с ATmega168 процессором).

    Апрель 2009 : ArduPilot использует ATmega328 чип.

    Апрель 2010 : ArduPilotMega (APM) ( Миграция ArduPilot на более мощный "Arduino Mega" процессор Atmel 1280).

    Май 2010 : выпущена плата сенсоров для "Ардупилот Мега".

    Сентябрь 2010 : выпущен первый программный код, обрабатывающий данные ИМУ для APM 1.0 .

    Март 2011 : выпущена прошивка ArduPlane 2.0, которая поддерживает протокол связи MAVlink и обеспечивает полную двустороннюю связь с наземной станцией .

    Апрель 2011 : обновление APM платы до ATmega2560 процессора.

    Сентябрь 2011 : Принято решение о стандартизации. Чтобы избежать путаницы с различными базами кода APM, поддерживающего различные виды транспортных средств - самолетов, вертолеты, авто, и т.д. - программные проекты переименованы. Теперь APM подразделяется на ArduPlane , ArduCopter , ArduRover , Heli. Теперь термин APM означает Универсальный автопилот, который может управлять любым транспортным средством, путем загрузки соответствующего программного обеспечения.

    2014 год: На базе контроллера разработана поворотная системы слежения за моделью, для обеспечения лучшего приема радиосигнала - Antenna Tracker.

    На данный момент проект по прежнему развивается, также разработан новый контроллер Pixhawk на 32 битном процессоре STM.

    Версии плат в картинках.
    Еще фото и распиновка Mini APM.
    Super APM. Отзыв и фото платы.
    Форум. Контроллер APM. Схемы
    Загрузки. Схемы, прошивки, документация.
    Ряд версий прошивок.
    Распиновка APM Pro Mini.

    Распиновка и прошивка PPM-encoder на плате Mini ArduFlyer 1.0.
     
    Последнее редактирование: 27 июн 2018
    Pavel-33rus нравится это.
  2. Serg370

    Serg370 Абитуриент

    Регистрация:
    21 июн 2018
    Сообщения:
    25
    Город:
    Хабаровск
    Имя:
    Сергей
    Отсоединил каналы 2-8, поставил перемычку 2-3, перевел передатчик в PPM.... включил, и о чудо: заработало. Видимо действительно проблема была в перемычке. Спасибо )

    Теперь надо разобраться с калибровкой газа...
    --- Сообщения объединены, 21 сен 2018 ---
    https://1drv.ms/u/s!Alf7RZtQDWJDgvZogkoDsR0tYQnx6w

    видео с калибровкой по газу. Звук регуляторов не одновременно раздаётся во всех режимах и при начале калибровки и во время и по окончании. Это нормально?
     
  3. An_private

    An_private Старший научный сотрудник

    Регистрация:
    6 июн 2016
    Сообщения:
    595
    Город:
    Санкт-Петербург
    Имя:
    Андрей Коробейников
    Да забейте. Главное - чтобы после калибровки всё одновременно стартовало. А судя по видео всё отлично.
     
  4. Serg370

    Serg370 Абитуриент

    Регистрация:
    21 июн 2018
    Сообщения:
    25
    Город:
    Хабаровск
    Имя:
    Сергей
    ну, спасибо, успокоили... завтра попробую взлететь
     
  5. An_private

    An_private Старший научный сотрудник

    Регистрация:
    6 июн 2016
    Сообщения:
    595
    Город:
    Санкт-Петербург
    Имя:
    Андрей Коробейников
    Лучше сперва в руке. Знаете классический способ?
    Готовитесь к взлёту, армитесь, даёте газ такой, чтобы аппарат почти начал взлетать. Аккуратненько берёте его снизу и поднимаете. После этого проверяете на адекватность стабилизации - при наклоне в любую сторону он должен пытаться вернуть горизонтальное положение.
    Рекомендую при этом надеть перчатки и какую-нибудь куртку, так как если рубанёт по пальцам или руке - мало не покажется.
    Если всё ок - сбрасываете газ, ставите на землю и пытаетесь взлететь.
     
    Serg370 нравится это.
  6. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    724
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    Есть безопаснее способ.
    Ставим на землю. Даем полгаза так чтобы не взлетел. И пытаемся делать наклоны вперед-назад, влево-вправо.
    Если что не так, то сразу станет понятно.
    Ни падений и руки целые.
     
  7. Serg370

    Serg370 Абитуриент

    Регистрация:
    21 июн 2018
    Сообщения:
    25
    Город:
    Хабаровск
    Имя:
    Сергей
    Попробовал вчера с руки взлететь. Резко тянуло вперёд. Оттримировал. Попробовал взлететь, поднялся на метра 1,5 - потащило влево, бросил газ и закрашился. Минус проп. Перед полётом какя-то хрень началась с телеметрией - цеплялась на расстоянии 2 метра, дальше связь пропадала. Дома перенастроил, поменял канал, вроде появилась связь - через три бетонные стены даёт 50% уровня сигнала.
    Посмотрел логи - какая-то хрень с GPS HDOP на взлёте 1,23 была, потом 4,5 стала. Сдаётся мне место там не удачное. Рядом какое-то заведение МЧС без вывесок, может глушилки какие..?

    Проверил через МП правильность подключения моторов к АМР - вроде всё верно, при тесте моторов A, D, C, D, включаются по очереди, по часовой стрелке, начиная с верхнего правого. Крутят куда надо, а взлететь ровно не могу. Буду еще пробовать.

    Вопрос возник по прошивке АРМ от Козина 3.2.безподвеса. Это у неё особенность такая, что моторы армятся при статусе GPS "no Fix", даже если в настройках выставлена предполётная проверка по ВСЕМ чекбоксам?
     
  8. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    724
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    Это так должно быть во всех прошивках.
    Вот если отключить проверку, тогда арм бдетвозможен без фикса.
     
  9. An_private

    An_private Старший научный сотрудник

    Регистрация:
    6 июн 2016
    Сообщения:
    595
    Город:
    Санкт-Петербург
    Имя:
    Андрей Коробейников
    Первый вопрос - включаетесь и армитесь на полу? APM к этому крайне чувствителен, поэтому в руки брать только после арминга.
    Чем? APM или аппу вообще триммировать нельзя. Только калибровать акселерометр и всё.
    Вы в poshold летать пытаетесь что-ли? Ни в коем случае - только stabilyze до получения адекватно управляемого аппарата.
    При неправильно последовательности вы бы и полутора метров не набрали.
     
  10. Serg370

    Serg370 Абитуриент

    Регистрация:
    21 июн 2018
    Сообщения:
    25
    Город:
    Хабаровск
    Имя:
    Сергей
    Армился на земле, конечно.
    Триммировал аппаратурой. Почему ей нельзя?
    Летать пытался в Стабе. Но величина HDOP, всё равно пишется в лог, хоть и не используется.
     
  11. akrb

    akrb Научный сотрудник

    Регистрация:
    11 авг 2015
    Сообщения:
    724
    Город:
    Коломна
    Имя:
    Рамазан Акоев
    Потому что в лойтере трим будет командой.
    Для этих целей в апм делается автотримирование.