1. Уважаемый Гость! При написании вопросов в раздел форума [ArduCopter] Вопросы, проблемы и решения обязательно придерживаться шаблона сообщения, оговоренного в правилах раздела! Если сообщение не будет оформлено должным образом, то и ответ на вопрос будет с наименьшим приоритетом. Старайтесь дать максимально полную информацию по вашей проблеме, чтобы можно было более детально рассматривать вопрос!
    Скрыть объявление
  2. Уважаемый Гость! Хотите получить 200р за регистрацию? Хотите получать кэшбэк с покупок в online-магазинах? Сервис "LetyShops" дает такую возможность!
    Скрыть объявление
  3. Друзья! Для нашего ресурса необходим дополнительный объем пространства в облаке Dropbox. Подробнее.
    Скрыть объявление

Коптер на контроллере APM. Быть или не быть?

Тема в разделе "Информация и полезные материалы по контроллеру", создана пользователем vv40, 16 авг 2015.

  1. vv40

    vv40 Абитуриент

    Регистрация:
    3 авг 2015
    Сообщения:
    5
    Город:
    SPb
    Имя:
    Василий
    Я есть старый и больной безработный программист.
    Сейчас появилось время заняться БПЛА - своей мечтой с 90-ых.
    Сразу вопрос:
    Хочу попробовать собрать 4-коптер такой, но такой в котором есть возможности:
    1) подключить все возможные устройства (втч gps, ультразвук,wifi...)
    2) посмотреть и изменить исходники
    Какой контроллер лучше всего подойдёт для этого ? (не из самых дорогих).
    Мне советовали http://autopilot-pixhawk.ru/
    Думаю, это не все вопросы ;)
     
  2. Вадимм

    Вадимм Научный сотрудник

    Регистрация:
    25 июн 2015
    Сообщения:
    325
    Город:
    Ярославль
    Имя:
    Вадим
    Последнее редактирование модератором: 18 авг 2015
  3. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.094
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    :) .... и не знаю слов любви. :) ("здравствуйте, я ваша тётя" - "я старый больной солдат и не знаю слов любви")
    :D
    Возьмите пикс, то что вам посоветовали. Исходники на дийдронсах всегда есть. (если захочется попрограммировать что-нибудь) F4BY - тоже можно взять - всё зависит на сколько вы готовы программировать. На данный момент оно летает, у многих достаточно хорошо, аппаратно - просто разные модификации одной платформы КМК (гуру по 32-битным -поправьте меня).
     
  4. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.325
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    Ультразвук может и не надо, а вот WiFi то зачем?
    Для начала читать рекомендую офф сайт разработчика, и общаться, например, на нашем форуме.
     
    Последнее редактирование: 18 авг 2015
  5. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.094
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Кстати да, давайте, изложите - чего вы хотите получить на выходе?
    Тот же ультразвук хорошо работает на ровных поверхностях и плохо на траве. Оптик - флоу тоже думаю с травой не справится. Газоны на полях для гольфа - это одно, а наши поля для полетов - совсем другое...
     
  6. vv40

    vv40 Абитуриент

    Регистрация:
    3 авг 2015
    Сообщения:
    5
    Город:
    SPb
    Имя:
    Василий
    если нет радио, или оно не работает, то отлаживать ч-з wifi.
    хмм, тогда каково лучшее решение? Наверное - РЛС (АФАР ;) )? Предложите. Лазер - вряд ли? ну всё равно надо поиграться с УЗ.
    --- Сообщения объединены, 17 авг 2015 ---
    Хочу собрать довольно-таки увесистый 4-коптер. Ну, в смысле - мощный.
    Чтоб можно было и до облаков добраться. Ну км на 1-2-3-4..
    И чтоб при потере связи он мог возвратиться обратно..
    И чтоб на препятствия не налетал :rolleyes: мечтаю, ну хотя бы приземлялся аккуратно... А было бы конечно здорово, активную РЛС :confused: ...
    Само собой - передача телеметрии.. камера (передача изображения),
    Шифрование передачи/приёма в оба конца (чтоб главным образом не перехватили управление, ну и чтоб данные не прочли)..
    --- Сообщения объединены, 17 авг 2015 ---
    добавлю:
    чтение/запись на флеш различных данных (чтение различных настроек; зп. телеметрии)
     
  7. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.094
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    4-коптер называется квадрокоптер. По требованиям - например мой нынешний конфиг.
    Надежный компас + надежный GPS + настроенный FS = автовозврат домой. В идеале. А на практике - возможны ньюансы...
    Тут либо использовать УЗ на лучах (на РЦД вроде такое попадалось) + много программирования.
    Либо поищите на РЦД тему "кому лимон?" - там обсуждались ньюансы технического зрения (ещё советую найти Никиту Есенина - его робот тоже работал с техническим зрением). Но техническое зрение сразу перечеркивает стандартные решения. Минимум работы - симбиоз полетного контроллера и какого-нибудь промышленного компьютера для задачи технического зрения, как максимум - полное портирование (вообще импасибл одному).
    Если нет бокового ветра - обычный АРМ по барометру сажает достаточно аккуратно в режиме Land.
    Что есть "активная РЛС" в вашем представлении? Антенна-трекер или частота РУ 433 МГц ?
    FPV - ваша цель. Телеметрия... куда должна выдаваться информация? На пульт РУ или на ноутбук? Или в вашем понимании телеметрия - это отображение "приборов" на экране (OSD)?
    Существующие алгоритмы РУ не перехватываются на бытовом уровне. Сигнал можно только заглушить. (ну и ещё конечно спецслужбы могут всё :) )
    А вот если будете использовать модемы - тут защиты нет.
    Какие данные? Видеосигнал с ОСД или данные телеметрии?
    32-битная система (ПиксХок или F4BY). А почему на флеш? Кстати, даже АРМ имеет встроенную флеш-память (на микре), где хранятся настройки и пишется лог полета.

    Как видите - вопросов больше чем ответов, и каждое ваше "хочу" порождает встречные вопросы....
    Не пытайтесь решить проблему "всё и сразу" - практически нереально.
     
    Последнее редактирование: 17 авг 2015
  8. vv40

    vv40 Абитуриент

    Регистрация:
    3 авг 2015
    Сообщения:
    5
    Город:
    SPb
    Имя:
    Василий
    у меня появилось еще больше вопросов. Лавинный эффект.. :)
    А может, где-н есть обобщение проблем, которые могут повстречаться при строительстве, в виде схемы (если 1)->то..; если 2)->то..) .. было бы неплохо.
    Сразу вопрос: что такое "РУ"? Рубка управления? радио-управление? рубильник управления?
    почему-то "управление" везде.. :)
    какие? борьба с возможными препятствиями? еще?
    что это?
    вопросы: "полное портирование" - чего? исходников алгоритмов тех.зрения? есть исходники? или только алгоритмы? или я вообще не понял..? А если есть - где можно взять?
    и .. в общем - надо почитать..

    "активная" - надо удалить.
    Не знаю что такое "Антенна-трекер". Не нашел ни в википедии, ни в словаре Даля ..
    А вот РЛС: https://ru.wikipedia.org/wiki/Радиолокация
    РЛС = передатчик + антенна(приемник).
    Антенна-трекер(АТ) = антенна(приемник) (так ? или АТ работает как РЛС? - есть передатчик и АТ ловит отраженный сигнал?)
    Вариант РЛС разбирался где-н? Интересно, насколько он энерго-затратен?
    а я думал, что OSD - это и есть экран при пульте.
    А на ноутбук как ТМ будет передаваться в реальном времени? - по "шнурку" прямо с кОптера ? Ну, для отладки - можно.
    Но пусть уж лучше с пульта (где есть приёмо-передатчик).
    И опять же: что есть телеметрия? Чтобы прояснить, как мне кажется это (ну, для примера) поток данных типа {время, измеряемый параметр1, измеряемый параметр2,...} (параметры: напр: высота, данные компаса и пр..) или это неверно?

    видео

    а еще куда? а флэшку можно вынуть и записАть/прочесть где угодно.

    В общем - незнание начинается с терминов...:(
     
  9. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.325
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    Да.
    Телеметрия для APM
    Для осознания терминов лучше начать с нуля - с HOW-TO.
     
    5yoda5 нравится это.
  10. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.094
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Почитал я ваши вопросы.... Больше читать - однозначно. Я отвечу наверное, но не всегда будет время.
    Этим вопросом вы меня убили. Думаю, это такой юмор наверное. Вы ведь не просто так пришли на этот форум. РУ - РадиоУправление.
    Такой блок-схемы не существует. Поскольку построить коптер - это решить много вопросов, ответить на которые прийдется вам самому. Коптер идеально подходящий одному человеку может категорически не подойти другому.
    Какое транспортное средство вам нравится? Кто-то любит Оку, кому-то мотоцикл подавай, кому-то внедорожник... И тут так же. У меня лично в данный момент 4 коптера и готовится пятый. Все - разные с разными задачами.
    В воздухе может случиться что угодно. Самое простое - коптер хочет вернуться "домой", но его сдувает сильным ветром. А возможно абсолютновсё что угодно - дерево зацепил, птицу встретил, пропеллер отстрелился...
    Ультразвуковые датчики на лучах.
    Во-во, почитать.... Главная задача - техническое зрение. Оно - ресурсоемкое. Само по себе сложная задача. А в случае с коптером добавляются задачи стабилизации, микширования движков, управления от РУ сигналов. Как мне кажется - будет проблема решить проблему тех. зрения само по себе тяжело, но ещё надо соединить с функциями полетного контроллера. Как именно вы сделаете - вопрос.
    Исходники есть прошивки полетного контроллера на Дийдронесах.
    Это установка, которая сама следит за бортом. Но судя по вашим дальнейшим вопросам - вам это рано ещё...
    РЛС по вашей ссылке вообще не при чем. Как вы собираетесь пеленговать мааааленький коптер на большом расстоянии? У вас построен персональный локатор? Я, видя буквы РЛС, подумал что это LRS (Long Range System), забудьте пока об этом.
    Нет, не делалось. Стройте, мы вам поаплодируем. Стоя.
    ОЙ-ОЙ-ОЙ, какая мешанина.
    Данные с борта можно получать разными способами:
    1. данные передаются на пульт передатчика РУ (телеметрия на пульте).
    2. Данные микшируются к видеопотоку с камеры, установленной на борту и видятся на экране (ниже пример виде) - это OSD (OnScreenDisplay)
    3. Данные передаются на ноутбук в коммуникационную программу с помощью модема.
    Все способы имеют свои плюсы и минусы.
    :D
    Ну прочли вы кучу файлов - стало легче? там все неудобочитаемо, надо пользоваться различными программами.
    Что вы хотите увидеть на флешке?

    Сначала советую построить "чтобы летало". Возьмите какой-нибудь подобранный кит (комплект для сборки) - и научите его летать. А потом уже начинайте усложнять.
     
  11. vv40

    vv40 Абитуриент

    Регистрация:
    3 авг 2015
    Сообщения:
    5
    Город:
    SPb
    Имя:
    Василий
    Спасибо.
    "Штирлиц провёл допрос гладко, только раз назвал мальчика девочкой" (цитата может быть искажена) :)
    РЛС всё же хотелось бы установить на коптер, а не на землю - тогда можно также было б избежать трудностей с 3D-зрением или некорректностью результатов УЗи :) .
    Но.. действительно, всё это сложно , и , наверное, неподъёмно для меня. Но мечтать - не вредно! Буду стараться в меру сил.
    Теперь надо с чего-то начать.
    А исходить надо из комплекса хотелок.
    Подобрать гибкий, расширяемый контроллер.
    И еще вот - мне надо подешевле, сэкономить бы. На таблетки. Я же - старый и больной.. ну и программист. :)

    Некоторое время назад я пытался разбираться в обилии контроллеров. Нашел, что pixhawk и f4by более всего подходят, но f4by всё же дешевле обойдется (если я не ошибся).
    Правда и с ним есть сомнения. Насколько стабильно питание (на новой-то системе) . Насколько стабильно работает MEMS на единой плате со совсем набором устройств и питанием. Это один общий вопрос - что по мне лучше?
    не понял. Имеется ввиду https://github.com/diydrones/ardupilot ?

    А с пропами, движкАми и ESC у меня вообще полное взаимо-непонимание. Очень сложно.
    Из прочитанного я понял, что пропы (своей эффективностью) должны соответствовать общему весу (кривая зависимости эффективности от груза) И(!?!?!?) движкАм (мощности?). Типы пропов - вообще лес тёмный, да и подбор диаметра неясен.. И где-то читал, что эффективность пропов может отличаться (раза в 2) даже в одной партии изза скрытых дефектов(брака) - тогда надо поверять на стенде каждый проп!! :(
    Что касается двигателей - то мне непонятно как выбирать KV, мощность (ну, очевидно из веса) (* 2-3 - запас мощности), кол-во полюсов.
    В общем, абитуриент показал полное непонимание предмета :)
     
  12. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.325
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    Верно.
    Достаточно. Ребята думали с учетом косяков.
    У нас на эту тему есть:
    Помогите подобрать ВМГ
    и еще вроде тема была поменьше.
     
  13. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.094
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Вы хотите вращающуюся антенну РЛС водрузить на коптер? Сколько оно весить будет? Квадрик может поднять не более 3-5 кг полезного груза. Но 5 и более килограмм полезной нагрузки - это будет совсем не бюджетный квадр. (моторы по 200$ за штуку, большие пропеллеры...) Возможно выручил бы октокоптер - больше моторов = больше тяга = не такие дорогие комплектующие можно использовать.
    И кстати, а что собственно вы этим РЛСом делать будете - препятствия пеленговать? А если сигнал не отражается (холм) - летим прямо?
    Возьмите какой - нибудь кит "лишь бы летало", целевой полетный контроллер, научите его летать (заодно сами перестанете называть мальчика девочкой в процессе постройки/настройки), и потом начинайте прикручивать сверху ваши суперхотелки.
    Да. Только если F4BY - то КМК Ардупилотовский код не залезет (я вру???) - вроде у них свой порт (может вру - я не знаю - уточните дополнительно)
    Вам ссылку дали. Главное - на этапе проектирования коптера дать правильное задание. Сколько полезной нагрузки будет таскать ваш коптер, сколько времени летать, какие динамические характеристики должен иметь. И помнить, что каждое требование накладывает свои ограничения. Научиться пользоваться коптер-калькулятором (это дешевле, чем закупать комплектуху методом проб и ошибок).
    Это как в случае "я могу работать быстро, недорого, качественно. Выберите два понравившихся качества..."
     
    Последнее редактирование: 20 авг 2015
  14. Yorick09

    Yorick09 Студент

    Регистрация:
    25 май 2015
    Сообщения:
    254
    Город:
    Томск
    Имя:
    Андрей
    Хорошее занятие! Особенно, если есть желание написать самому пару-тройку строчек толкового кода. Несмотря на кажущуюся простоту использования массы разного рода датчиков и обвески, поле деятельности - практически совершенно нетронутое. Поясню - почему. ( с моей точки зрения).
    Во - первых, практически регулярно выходят обновлённые версии датчиков - начиная от гироскопических до барометров, ультразвуковых сонаров и прочего приборного парка. Эти датчики превосходят своих старших собратьев и по размерам, и по точностным характеристикам. И соответственно, требуют либо обновления существующей математической обработки в ПО, либо попросту написания - ПО нового.
    От этого зависит и стабильность поведения БПЛА, и параметры управляемости. К сожалению, создатель меня самого не способил на творение кода, кроме примитивного кода SQL управления реляционными БД. Но очень бы хотелось получить в результате интеллектуального труда, например, на базе банального роутера в итоге идеал: систему управления БПЛА в реальном времени, передачу телеметрии и видеоданных высокого разрешения. Так сказать - всё -в одном. В виде - прошивки!...
    Ну а для настоящего программиста выбор платформы, с моей моей точки зрения, практически не оставляет выбора: Pixhawk. Университетская платформа из Цюриха. Замечательный потенциал для написания кода и полное отсутствие ненужных аппаратных излишеств. Немецкая точность и бесподобная гибкость в применении.
    В добрый путь и -за дело! Удачи!
     
    raefa нравится это.
  15. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.094
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Оффтопик:
    Бывает тоже Сиквелем балуюсь (работа у нас такая), иногда код бывает совсем не простой!
    Вершиной замудрёности своему скриптописательству - считаю скрипт, который при выполнении в зависимости от результатов выборки строил тело нового скрипта, который потом запускался на выполнение. :) Задачи бывают разными, и даже "4 команды SQL" (как спросил меня знакомый - "ну что, освоил 4 команды? -ЭЭЭ - так как бы поболе чутка будет..") иногда выливается в такое монструозное! А если зафанатеть по оптимизации запросов - УХХХ.
     
  16. Yorick09

    Yorick09 Студент

    Регистрация:
    25 май 2015
    Сообщения:
    254
    Город:
    Томск
    Имя:
    Андрей
    Ув. 5yoda5!
    Я, конечно же, не настолько умён, чтобы готтентоддствовать по поводу оптимизации запросов, но мысль имелась приблизительно такая: оптимизация запросов ощутимо зависит от структуры БД и эту самую процедуру, вероятно, можно оптимизировать силами Железного Коня (я имею в виду конечно же, компьютер. Однако исходники кода оптимизатора тоже кому-то придётся набросать?)
     
  17. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.094
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Посмотрите время выполнения двух равнофигственных по смыслу конструкций
    select * from **** where id in (select *******)

    и

    select * from *** a
    join ******* b
    where a.id = b.**

    (образно, но вы меня наверное поняли). Вторая конструкция работает гораздо быстрее. Когда база вырастает до 6 гигов и с ней активно работает несколько юзверей (пусть и через интерфейс - я один такой скриптописака) - разницу уже чувствуешь. А если эту медленную конструкцию впихнуть в какую-нибудь функцию, вызываемую из основного интерфейса (а там возможны и многократные вызовы одной функции) - разница уже ОЧЕНЬ чувствуется.

    Вы говорите о автоматическом оптимизаторе? Это вообще что-то недостижимое для меня...
     
  18. Коса Смерти

    Коса Смерти Научный сотрудник

    Регистрация:
    14 авг 2015
    Сообщения:
    291
    Город:
    Воскресенск, М.О.
    Имя:
    Роман
    Вот решение Ваших проблем. )))))).
    https://yadi.sk/i/aD3oZVbdj45iC
    Всего 1 млн 400 тыс руб (c наземной станцией в чемоданчике), и вешайте на него что хотите. ))).
    28" -е винты в сочетании со 100 KV моторами (китайскими) и 2-мя акк-рами 12000 mAh (10S) разве что слона не утянут.))).
    Время полета ок. 1-го часа. Дальность до 20-ти км. Вес- 7,5 кг.
    Не обижайтесь, я не со зла. ))))).
    И не разу не реклама...
     
    Последнее редактирование: 20 сен 2015
  19. 5yoda5

    5yoda5 Master Команда форума

    Регистрация:
    29 янв 2015
    Сообщения:
    7.094
    Город:
    Реж
    Имя:
    Тимур
    Да что-то, тоже не "что хотите". Я сомневаюсь, что этот квадрик поднимет более 5 килограмм (не забываем собственный вес 7,5 кило)
     
  20. Коса Смерти

    Коса Смерти Научный сотрудник

    Регистрация:
    14 авг 2015
    Сообщения:
    291
    Город:
    Воскресенск, М.О.
    Имя:
    Роман
    Тимур это я так, образно...:)
    Может быть, не знаю и спорить не буду. :). Но даже если и 4 кг. утащит, пусть даже на 10 км, то будь у меня такой- я был-бы счастлив :D:D:D.
    А с тенденцией и технологиями уменьшения всего и вся, думаю в эти килограммы много чего можно будет "уложить".:).