Коптер от An_private на Super APM

Решил всё переделать Новая нижняя пластина получилась какая-то монструозная 55 грамм

 

Так, что-то я ничего не понял.
Перепечатал обе пластины (конструкция стала намного жёстче).

Вчера всё пересобрал, приподнял аппарат вечером в помещении и что-то мне не нравится.
Первое, что меня сильно удивляет - вибрация по оси Y в разы больше вибрации по осям X и Z. Но так же не бывает. Как такое может быть?
Ну, с компасами всё понятно - довольно большие наводки от проводов.
И еще мне показалось, что как-то нервно он подёргивается при управлении. Может надо попробовать P подуменьшить.
Гляньте лог, если не лень