Коптер от OLG

Вот тут вы зря начинаете спор с физиком (не дипломированный, просто по жизни с физикой и математикой дружу).
Во-первых мгновенно происходить ничего не может.
Во-вторых если бы речь шла о миниках - имел бы смысл нарисовать картинки и посчитать на что нужно больше энергии: на остановку коптера при горизонтальном полете или при движении вниз с ускорением при выходе из бочки, а так как у нас большие аппараты то:
В-третьих максимальные обороты мотора (максимальная тяга) напрямую зависят от приложенного напряжения. Более того, моторы даже не будут работать на максимальную мощность, т.к. ПК не крутит их на максимум - оставляет запас на стабилизацию. Так вот, с данными пропами данные моторы не будут потреблять максимальный ток в полете никогда (если обмотка исправна). Хотите доказательств? пожалуйста:
В-четвертых вы видите ток 50 ампер по телеметрии, но это общее потребление 4-х моторов и электроники, соответственно на один мотор 12А что уже похоже на правду, но от такого тока уже не сгорит регулятор, если он на 40 ампер и уж тем более мотор расчитанный на 25 ампер продолжительного тока.

 

Я не вижу по телеметрии ток 50А. я по телеметрии вижу десятикратный заброс по току. соответственно ток на каждый регулятор и мотор возрос в 10 раз.
Про мгновенно я не говорил, но контроллер стремится минимизировать время на стабилизацию и разворот в моем случае ему необходима была противотяга в скоростном выражении примерно в 140км/ч
Контроллер не знает пределов возможности моторов, поэтому он может пытаться крутить моторы до любых оборотов, которые по его мнению необходимы, исходя из полетных условий, для обеспечения стабилизации и заданной пилотом тракетории.
Естественно требуется больше энергии для остановки большей скорости и не важно горизонтальный или вертикальный полет, в каждом случае по разному.
Вы можете провести натуральный эксперимент, тогда все встанет на свои места. Повысте пиды. Разгоните коптер до 70км/ч и резко дайте назад и так раза 4.
Я выложил свою версию причины сгорания моторов, если кто-то более объективную выдаст - с удовольствием приму

 

Небольшое дополнение. Рейтинг регуляторов по току - это то, сколько способны выдержать выходные мосфеты (ключевые транзисторы). Микроконтроллер, который ими управляет - понятия не имеет - сколько выдержат ключи, так что выдать некий заданный ток просто не может никак - он даёт некий процент заполнения ШИМ, а уж какой из этого получится ток - он не знает.
Реальный ток, который пойдёт через ключи и двигатели, определяется только напряжением питания и характеристиками двигателя.
Если двигатель способен выдать 100% тягу с данными пропеллерами и аккумулятором хотя бы минуту, то он никак в принципе не может сгореть от какого-либо торможения.

 

Ему и не нужно знать пределов возможности моторов, они ограничены совсем не контроллером.

--- Сообщения объединены, 23 дек 2016 ---

Тоже дополню. Как правило, мосфеты ставят сильнее чем рейтинг регуляторов по току, ведь есть провода, дорожки и т.д.

 

Один фиг я считаю, что превышение макс тока это команда контроллера.
Ток даже 40А для моих двигателей - фатален.

--- Сообщения объединены, 23 дек 2016 ---

Но ведь даже двигатели не знают свой максимум (там нет микроэлектроники) поэтому чисто теоретически их мксимум = бесконечности но ограничен возможностями проводки.

--- Сообщения объединены, 23 дек 2016 ---

Еще была гепотеза, что при резкой смене направления, почему-то сгорел регулятор, коптер начал падать, я вывел газ на полную, поскольку думал что это из-за потери стабилизации, после этого сгорели остальные моторы и уже на земле, но на земле нет следов работы моторов, более того скорее всего они бы выключились, поскольку по логам видно, что коптер перешел в режим РТЛ, как ушел из зоны радиовидимости видимости,) а затем в LAnd, после того как оторвалась антенна GPS. Регулятор сгорел в полет поскольку его не было на луче, его просто сдуло ветром при падении (или ветки сдернули).
В общем мораль такова, что нельзя на не акрокоптреах на больших скоростях резко менять курс на противоположный .

 

Пришли 2 мотора SannySky 3108 900кв решил испытаь оставшиеся после падения регуляторы.
Итог печален. 1 регулятор закорочен. второй непонятно как работает но что-то с ним не то. 3й вроде работает, но при попытке погонять его с мотором он как-то необчно нагрелся в отличии от новго. думал показалось, взял тепловизор запускаю мотор и от контроллера и приемника пошел дым.
Начал искать причину и пришел к выводу что регулятор подал напряжение на сигнальный провод. (просто померил напряжение и иногда там появлялся ток, хотя регулятор ОПТО)

--- Сообщения объединены, 27 янв 2017 ---

Теперь новый проект - гексакоптер на контороллер Pixhawk и раме 690. Есть детали заказаны. Моторы у меня уже. на выходных попробую собрать на раме 550 и APM.

 

Сейчас OPTO на регуляторе значит только то, что у него нет выхода BEC. Не видел ни одного регулятора с честной опторазвязкой. Хотя, наверное, и такие существуют.

 

Итак, начал изготовление аппарата.
1. Рама, сделана неплохо, но есть небольшое кручение некоторых лучей, фпрочем прошлые лучи гнулись куда круче. вес рамы 670 гр.
2. Возникли вопросы как и куда крепить регуляторы, решил крепить под моторы, а кабель пустить внутри трубок. Пришлось удлинять сигнальный провод регуляторов. Провода мторов припаял непосредственно к плате регуляторов, а силовые заменил на более длинные.
3. Прикидывал как лучше сделать разводку питания и решил приобрести специальную плату, на плате плюс ко всему имеется выход на питание контроллера с датчиком тока. Однако контроллер буду питать "по феншую". К плате дополнительно припаял 2 стабилизатора и 2 доп выхода 12в. В целом контакты платы расположены не очень удачно, поскольку полюса на разных концах платы, но по мне так лучше, чем заморачиваться с проводами, тут получилось довольно компактно.
4. Контроллер Pixhawk, к компу подключил - перепрошил на гексакоптерную раму, не очень понравились заморочки с бузером и кнопкой. Хотя в целом контроллер понравился больше чем АПМ. (ну чисто визуально)
6. Аккумулятор 16000mah разряжается от imax-b6 mini более суток. Заряжался током 1.5 А долго .
7. Жду Радиоуправление.

 

Пришло РУ. На выходных буду настраивать, возможно попбробую взлететь.

 

Построил- взлетел с подвесом. взлетный вес с аккумулятором 16000 - 3560 время полета 27 минут. остаток заряда - 10%

https://www.youtube.com/watch?v=DgcoHrHv1v4

 

Я имелл ввиду емкость аккумулятор 16000MAH. А взлетный вес 3560г.вместе с подвесом
Летает 26-27 минут до 10% разряда

 

Ох, давно не отмечался.
Короче (хотя короче не получится ) год летал лишь с мелкими проблемами, поднимал на высоту 1500 метров, глюков особых не было. Поставил нормальный подвес. Подвешивал опрыскиватель на 2-3 кг и травил комаров на участке...короче веселился и развлекался как мог...
И тут перед НГ началось. Сначала сгорела камера SJcam 4000 которая использовалась как регистратор в машине и для полетов, ну купил новую SJcam7star, классная камера, но там уже не микро USB а мини, заказал новый кабель для подключения к FPV, пока ждал у меня коптер сошел с ума и влетел в дерево. Причина досадна - пережатый в корпусе GPS проводок компаса пережался в полёте окончательно. Ну а, я в темноте, рядом с лесом оказался не готов к этому...ну ладно, заказал новых деталей. Собрал по-новой - еще лучше чем было. Понял, что надо тренироваться летать в Стабилайз. И чет меня как поперло летать в этом режиме...
100 метров набирает за какие-то секунды, вниз летит со скоростью до 800м/мин. Супер! резво, классно, весело.
Еще я покрыл лаком контроллер и задел сигнальные контакты и вот в полете 1 мотор встал, и очень прикольно смотреть как он нормально продолжил полет на 5ти винтах. Потом что-то случилось с контроллером и мне пришлось перепаивать какой-то диод, и что-то я там очень мелкое случайно отпаял и не смог прияпаять обратно, но тем не менее все работало и нормально летало, пока в один прекрасный день, когда кабель для полетов по фпв был уже на почте, которая в 8е марто не работала, я весь в ожидании, что скоро буду нормално видео снимать и надо испытать гексу перед этим долгожданным событием - вышел я полетать. В стабилайзе естественно. ввер- вниз и т.д. окунул слегка в снег и решил "продуть" моторы взлетел, резко вверх, пошел над лесом, начал быстро спускаться, как, вдруг, моторы встали...взревели в метре от верхушек деревьев, но было поздно...
А снегу в этом году навалило по самые...ну вы поняли..., коптер кое-как снял с деревьев, оказалось что аккумулятор от удара о ветки оторвался и полетел в низ и его на следующий день мы час искали копаясь в полметровых сугробах (жадность блин, жалко почти 10000 на новый акк)), буквально граблями просеивая снег нашли его, он допадал сквозь наверно метр снега до самой земли. От удара сломались кронштейны лучей и моторов, один мотор улетел ХЗ куда - его мы не нашли... причина не установлена, по телеметрии создалось впечатление что контроллер завис...иначе объяснить причину внезапной остановки и последующего запуска моторов не могу.
https://youtu.be/GPasEsUSDag
и вот, когда уже почти все детали у меня, подыхает камера SJcam 7star, то есть летать не счем и не почему. Камера сдохла также в машине при зарядке от автозарядки, походу там с ней что-то не то...пообщался с китайцами и в итоге камеру отправил обратно - обещали взамен новую.
Но ждать неохота и купил Гопро6 - блин это в сравнении с SJ полуфабрикат: снимает не лучше, но берет частотай 240к/сек при разрешении 1080, но на таких настройках мой комп видео не тянет. При этом был глюк самовключением камеры, приложение Квик постоянно просит авторизироваться и не позволяет работать и непонятно можно ли это использовать для FPV короче не берите, берите камеры Garmin, не ведитесь на эти 240 к/сек.

Что до коптера, то, любой краш к апгрэйду (не исключено, что этот апгрейд в конце концов приведет к покупке DJI )) теперь:
поставил усилитель РУ на2вт.
видеопередатчик aomway на 1 вт
контроллер Pixhawk от radiolink
новую плату распредления питания без всяких выходов на 12 и 5 в.
отказался от банки-колбы и купил нормальную "голову" (правда пока не фат что с ней будет все Ок, мож к банке вернусь)...
короче надеюсь скора собрать новую игрушку которая будет летать дальше )

 

Итак, год летал себе с переменным успехом.
Хотелось летать дальше и чтоб видео не терялось. Но пока только 700 метров.
Но вот опять упал.
Кто может по видео понять что случилось?
Гексакоптер моторы Rctimer 5010 660of контролер Pixhawk.
Полет на тест дальности Видео.
Погода небольшой снег -7 ветер слабый.
Штаный взлет, стабилтный полет в Loiter на высоте 80 метров. Отлетел на 700 метров и видео почти пропало. Включил заднюю без разворота, видео появилось с рябью но стрелку домой различил, взял прямой курс и полный газ на дом. Видео сильно рябило, летел медленно. Но визуально над лесом я его не наблюдал, что было странно. Потом на видео увидел веткии понял что всё...
https://youtu.be/Y-vYhA1S7Sg
Засек координаты по телеметрии и пошел искать. Искал около часа. Все черно-белое и понять, где коптер было сложно. Увидел на вершине березы. Ствол гладкий- не залезть. Нашел человека со снаряжением, который 2 часа полз за ним.
Сняли. Поломаны 2 крепления моторов, крепление шасси, провода одного мотора вырваны, теперь их не восстановить.
Аккумулятор сел в ноль и зарядить его более невозможно даже в режиме nicd.
Посмотрел видео. Аномалия началась как только вклбчил заднюю, как-то не очень стабильно работали моторы и все это сопровожлалось потерей высоты, хотя в какой-то момент показалось что коптер хочет ее восстаноыить. По логам видно:
Положение ручки газа не менялось. С момента начала движеия назад начались большие с высокойкой частотой колебания по току и напряжению. При этом забросы по току были под 70А при том что врежиме висения 30А.
Первое что пришло на ум это обледенение винтов. Второе это это ветер. Третье из-за влаги пошли пробои и КЗ. Четвертое умирал аккумулятор, но ранее за ним такого не наблюдал. Заряжен он был полностью и хватало его на 20 минут.

 

А где логи?

 

Логи выложил в теме про падения. Если поможете рпзрбрааться в истиных причинах падения буду благодарен.

 

засомневался тут, стоит ли ремонтировать? очень чешутся руки собрать соосный октокоптер большой грузоподъемности.
конфигурацию хочу такую:
Контроллер Pixhawk (собственно тот который сейчас и стоит)
Моторы Tarot 4008 martin
рама Tarot 650 под квадрокоптер
Aккумулятор HRB 20000 6S
Вопрос, какие регуляторы 30А belheli купить? до селе использовал ZTW Spider и вроде все было хорошо, но похоже технологии ушли вперед, что посоветуете?
Остальное в наличии.
с такой конфигурацией время полета должно составит 1 час.