Коптер улетел в режиме loiter

Вчера решил потестить квадрик, повисеть во дворе, полетать в лоитере. Позицию держал неплохо, но поведение несколько дерганое. Немного прыгает по высоте с амплитудой сантиметров 30-40 и как-то дергается по роллу и питчу, но в целом стабильно. Полетал в стабе, в лойтере поднялся над домом (метров 10), покружил над двором, резко коптер дает газ и летит от меня (вроде бы на сторону заднего левого луча) почти на максимальном газу. Дерганье стиков ни к чему не привело, переключение режимов тоже. Улетев метров на 100-200 коптер просто упал с высоты метров 20-30. Нашел его через час в снегу через 6 участков от своего. Из внешних повреждений - 3 пропа и стойка gps.
Теперь коптер не коннектится по usb к компу (прикреплю скрин), не знаю как вытащить логи.

Через телеметрию не передает до конца, выдает ошибку. Хотелось бы посмотреть логи и выяснить причину такого поведения. Возможно, из-за прошивки енкодера под сбас.
Мой сетап: рама 450, апм 2.8 с бангуда, телеметрия оттуда же, gps от radiolink на m8, аппа radiolink at9, приемник r9ds, регуляторы xrotor 20a без бэков, моторы sunnysky 2212 920кв, аккум 4с 5200mah, питание полетника через регулируемый понижающий модуль (настроил на 4,96в). Надеюсь на помощь, заранее спасибо.

 

Смотрел, по вибрациям все, вроде бы, неплохо было. Были какие-то косяки с барометром, резкие колебания по высоте с амплитудой до 1м, но в последнее время все нормально было.

ФС настроен, при выключении аппаратуры уровень газа падает до 900, при включении около 1070. ФС был на 1000.

Пролетел не больше 10-15 секунд, летел очень быстро, будто на максимальном газу.

Подключился в DFU, перепрошил обратно на обычную прошивку. Теперь подключается к USB. Видно, все-таки, косячная прошивка под sbus. Хотелось проводов поменьше.

Кстати, АПМ еще и не реагировал на любые действия с аппаратуры после краша, что опять наводит на мысли о зависании ppm-енкодера.

А лог полета я почему-то не нашел( даже не знаю, куда делся. Сколько их может в памяти храниться? Есть 4 штуки, но все они записались, пока я колдовал с апмом уже дома.

 

Вроде все работает, на днях сделаю тестовый полет, запишу логи. Может, видео сниму. Поможете разобраться с причиной дерганий, если что?
Кстати, после краша начал немного шуршать один мотор. Видимо на него основной удар пришелся. Не критично?

 

Ставлю на то что проблема в шуршащем моторе. Скорее всего беда с ним была уже до краша, просто после краша усугубилась.

Не критично, но однажды он вас подведет в самый нежелательный момент. Я бы разобрался в чем дело.

 

Нет, с моторами все было в порядке. Немного неотбалансированы только. Дерганья присутствовали именно в лоитере. В стабе квадр летал прекрасно и без осцилляций. При переключении в лоитер появлялись эти дерганья, и квадр начинал как бы подгазовывать, но точку держал отлично. Как сделаю тестовый полет, выложу сюда логи, и, по возможности, видео.

 

https://yadi.sk/d/LVIrxSn03C7JkS
Вот логи. Извиняюсь, что так долго. То времени не было, то погода подводила.

 

То что я увидел, но это мое сугубо личное мнение,-Вы взлетели без 3д фикса,и словил глитч, а дальше может случится все что только одному китайскому богу вздумается?! а он просто улетел в лойтере или включили стаб? потому что видно что он еще две минуты летал в стабе.

--- Сообщения объединены, 1 фев 2017 ---

Авто анализ подтвердил глитч.
Log File C:/Users/5720z/AppData/Local/Temp/tmpEB5C.tmp.log
Size (kb) 3295.5830078125
No of lines 44805
Duration 2 days, 14:00:08
Vehicletype ArduCopter
Firmware Version V3.2.1
Firmware Hash 36b405fb
Hardware Type
Free Mem 0
Skipped Lines 2

Test: Autotune = UNKNOWN - No ATUN log data
Test: Balance/Twist = GOOD -
Test: Brownout = GOOD -
Test: Compass = GOOD - No MAG data, unable to test mag_field interference

Test: Dupe Log Data = GOOD -
Test: Empty = GOOD -
Test: Event/Failsafe = FAIL - ERR found: GPS_GLITCH
Test: GPS = FAIL - GPS glitch errors found (1)
Min satellites: 0, Max HDop: 99.99
Test: IMU Mismatch = NA -
Test: Parameters = GOOD -
Test: PM = GOOD -
Test: Pitch/Roll = GOOD -
Test: Thrust = GOOD -
Test: VCC = GOOD -

--- Сообщения объединены, 1 фев 2017 ---

ну и пару скринов для размышления,-на 6минуте он сам рванул в верх на 30 м по каръеру?

 

Извиняюсь, что не разъяснил ситуацию. Это свежие логи недавнего полета, не связанного с тем, где коптер улетел и упал. Данные логи были выложены для выяснения причины дерганий квадрика в лоитере (и в альтхолде, кстати, тоже). Мне кажется, дело в барометре. У него, вроде бы приличный разброс показаний идет +-1.5 метра. Смотрел логи других людей, у них амплитуда скачков показаний барометра намного меньше. И да, взлет на 30м - это просто я газу дал, как и в течение полета несколько раз

 

А Вас ГЛИТЧИ не беcпокоят, из за барометра вроде не должен вообще не управляемо улетать ?!

 

Если FS настроен на возврат домой то нужно посмотреть какая выставлена высота для возврата. Очень похоже на срабатывание FS.

 

Человек пишет что это лог нормального полёта, значит анализ бессмыселен.

 

Анализ данного лога конечно безполезен для вывода, только симптомы озвученные в первом топике очень похожи на срабатывание FS только по какой причине можно определить только по реальному логу улета. Но если топик стартер посмотрит на какое действие установлен FS и какая настроена высота возврата то можно приблизится к разгадке

 

Если так,то по фс. он летит в Китай из за глитча который виден в начале и в конце данного лога.

 

Все может быть в этом мире Нужны реальные данные. Будем ждать. У меня как-то было похожее когда забыл изменить параметр тротл мид после замены пропов с 11дюймовых на 15е. При переключении на любой авторежим резко валил вверх да еще и в ангаре. Было весело.