Кораблик для рыбалки на APM 2.8

ЗАЧЕМ????
Вы ставите на кораблик целый полетный контроллер! Это мозги. Расширяйте сознание и отвыкайте от мысли, что в вашей модели самой сложной электроникой является аппа РУ. Это не пенолетик с двумя-тремя сервами, регулем, мотором, приемником и акком. Теперь у вас самой сложной электроникой будет полетный (заплывный ) контроллер, а именно АРМ.
Вот пусть электроника сама и разбирается - каким движком ей больше покрутить, каким меньше, для этого ей аксель/гиро дана.
Ознакомьтесь вот с этой темой, это как раз ваш случай (вся соль - skid_steer_out=1, для понимания можно и эту тему почитать). Если останутся вопросы - спрашивайте здесь.
Моторы втыкаете в разные выходы АРМа (а не приемника), и уже АРМ решает - как и каким движком крутить.

Такая схема управления лодкой (два движка в качестве и ходовых и рулевых) - вполне рабочая.
Как схема радиоуправления (крутилка, миксы на пульте на разные каналы) - атавизм, за неимением электроники. У вас она есть.

Не нужно, предлагаю использовать стик. Хотя и крутилку можно назначить на канал, АРМу пофигу откуда сигнал брать, главное чтобы шло в правильном канале радиоуправления.

Да, это более чем реально, это целевая задача Ардуровера.

 

Студент не хочет сам искать инфу

Простите, я не делал Ардуровер, всеобъемлющего ФАКа или руководства от меня не ждите. Вся информация есть у официалов - http://ardupilot.org/rover/
На отдельные вопросы помочь найти ответ - могу. Помните, грамотно заданный вопрос - на 70% уже решенный.

Да, согласен, давайте по-порядку разбираться.

Терминология. Неважно, какая моде у вас на пульте, главное - должен быть порядок каналов AETR.
То есть по каналам (читай - настройки аппы):
1. Аileron (элероны, roll)
2. Elevator (pitch)
3. Throttle
4. Rudder (yaw)
Это в классике АРМа.
Плюс пятый канал (например трёхпозиционник на пульте или комбинация тумблеров с микса для шести режимов) - для выбора полетного режима. (простите меня, я буду коптерным сленгом изъясняться)

Выше я расписал номера каналов по функциям. Как настраивается при этом конкретно ваша аппа - я не знаю, возможно просто выбрать Моде2 где-то в меню. Надо сделать так, чтобы у вас ТОЧНО каналы не были перепутаны (во избежание каких-нибудь проблем в будущем). Если вы не будете использовать все каналы (ну кораблик же, не коптер) - просто пропускайте их, оставив место под них.

Вам для непосредственного управления нужно всего два канала - газ и руль. Руль на Ардуровере - это канал номер один (элероны). Для удобства вы можете задействовать вместо элеронов руддер - но помните об этой замене всегда, с точки зрения ПК - это элероны.
Газ - канал номер три.
Физическое подключение - либо CPPM, либо SBUS (возможно потребуется прошивка ППМ Энкодера), либо раздельными сервокабелями (PWM на порты 1 и 3).



По моторам (выходы) картинки найти не могу - соединяете моторы на выходы номер 1 и 3.

Для начала - стандартные калибровки. Откалибровать аксель/гиро, откалибровать компас, откалибровать радио, попробовать заармиться.
Так как у вас рулёжка будет осуществляться путем изменения оборотов ходовых моторов - то на вкладке Full Parametr List нужно установить skid_steer_out=1 - это случай так называемого фронтального погрузчика, то есть без рулевой сервы. Если есть серва на руль (то есть рулевая серва плюс мотор), то соответственно skid_steer_out=0.
При невозможности арминга выложить скриншот первого окна МП, желательно с видимой подвкладкой Messages.

Да, давайте двигаться от простого к сложному, иначе так толку не будет.
Сначала правильно настройте пульт, правильно соедините провода, правильно откалибруйте (не стесняйтесь пользоваться поиском, даже на этом сайте и форуме информации накоплено уже много).
Чекпоинтом будет успешный арминг вашей машинки/кораблика (не лишним будет читануть вот этот раздел или хотя-бы эту страничку). Если вы сможете управлять вашим ровером в ручном режиме - только после этого имеет смысл переходить к более сложным настройкам.

 

Сергей, помощь в личке считаю непродуктивной для форума. Предлагаю общаться в этой ветке. Перечитываем всю тему, или хотя бы с верха страницы. Усваиваем, что-то делаем, потом задаем вопросы. От помощи не отказываюсь, но информация должна быть общедоступна, дабы ей могли воспользоваться и другие люди.

Если коротко ответить на ваши вопросы:

• весь желаемый вами функционал легко реализуется средствами полетного контроллера
• никакие миксы на аппаратуре вам не нужны будут, движками рулит полетник
• АРМы берутся в том магазине (у того поставшика) - кому вы доверяете, чьи условия вас устраивают. Бывают АРМы в комплекте с модулем GPS/компас и повермодулем (он необязателен). Только GPS модуль лучше будет брать не устаревшей модели (Neo 6), а лучше Neo 8M. Например, неплохо себя показывает (при вменяемой цене) BN-880 (GPS/компас).

 

Режим GUIDED предназначен, чтобы перемещаться в указанную точку. Тыкнул пальцем на планшете - он усвистал куда тыкнули.
Режим LEARNING предназначен для обучения - то есть запоминания точек. Если выразиться по-другому для составления автомиссии (прокладки маршрута), которую потом выполнять путем переключения на режим AUTO.
Это разные режимы и разные функции.
GUIDED - для одноразового перемещения в конкретно указанную точку.
AUTO - для выполнения автомиссии. Которую вы можете либо загрузить с планшета/компьютера, либо определить путем LEARNING.
В автомиссии можно даже задать срабатывание сервы в определенных точках.

 

Ну так у вас наверное серва уже определена на каком-то выходе (на выходе АРМа, а не приемника).
Вот список всех команд в автомиссии.
Возможно вам нужно будет использовать команду MAV_CMD_DO_SET_RELAY (1 включено, 0 выключено)
Но предварительно нужно будет определить это реле.

У вас будет автомиссия из трех пунктов
1. Иди в точку WP1
2. Сработка реле.
3. Возврат домой.

Планирование и исполнение команд на ровере такое же как и на пилоте, поэтому рекомендую заглянуть в эту тему.

 

Я точно не знаю, возможно можно повесить какую-нибудь команду на тумблер (типа Skip WP или Next WP, вроде что-то было такое), но точно я не уверен.

Пока мне это видится только через МР (в ноутбуке или планшете), в окне планирования миссии.