1. Уважаемый Гость! При написании вопросов в раздел форума [ArduCopter] Вопросы, проблемы и решения обязательно придерживаться шаблона сообщения, оговоренного в правилах раздела! Если сообщение не будет оформлено должным образом, то и ответ на вопрос будет с наименьшим приоритетом. Старайтесь дать максимально полную информацию по вашей проблеме, чтобы можно было более детально рассматривать вопрос!
    Скрыть объявление
  2. Уважаемый Гость! Хотите получать кэшбэк с покупок в online-магазинах? Сервис "Zozi.ru" дает такую возможность!
    Скрыть объявление
  3. Друзья! Для нашего ресурса необходим дополнительный объем пространства в облаке Dropbox. Подробнее.
    Скрыть объявление

Краш. Неверные данные с GPS

Тема в разделе "GPS. Вопросы и настройка", создана пользователем uwrtey, 20 мар 2017.

  1. uwrtey

    uwrtey Научный сотрудник

    Регистрация:
    22 июн 2016
    Сообщения:
    640
    Город:
    Екатеринбург
    Имя:
    Александр
    Логи тут - https://cloud.mail.ru/public/7uCS/xqjEdu3V1
    Кто умеет, подскажите как узнать намеченный АПМом маршрут исходя из данных GPS ?

    Установил аппарат на взлетную площадку.
    Включил питание и убедился, что светодиод на GPS модуле замигал.
    Всегда думал, что наличие 3D-Fix так можно определить - вычитал тут http://apmcopter.ru/apm/apm-setup/gps-connect.html
    Взлетел в STABILIZE, повисел, включил LOITER... аппарат тут-же рванул в ближайшие кусты, удерживая высоту.

    Башкой-то я понимаю, что виной тому неверные данные GPS.
    Но я не могу понять, как АПМ может словить такого рода глюк?

    Во первых аппарат у меня не армится без 3D-FIX. ( настраивал - помню )
    Во вторых режим LOITER не включится если нет 3D-FIX. ( если не путаю )

    Теперь проверяем мои настройки:
    Смотрим Pre-Arm Safety Check http://ardupilot.org/copter/docs/prearm_safety_check.html
    pre-arming-check.jpg

    Да как таааак ?????
    Я точно помню, что проверка GPS у меня всегда была включена.
    Я бы мог ее выключить, если-бы занимался какими-то настройками... Но я делать этого не стал, и каждый раз подношу коптер к окну, что-бы тот зафиксировал спутники.

    И как по встроенным в плату светодиодам понять, что АПМ зафиксировал 3D-FIX ?

    Пора бы внешние индикаторы вывести для пущей наглядности - http://apmcopter.ru/apm/apm-setup/vneshnie-indikatory-arming-i-gps.html

    Итак вопросы по порядку :
    1) Кто умеет подскажите (научите) пжлст, как смотреть в логах намеченный маршрут по ГПС ?
    2) Что могло привести к отключению pre-arm-check ?
    Может парочка крашей? Может подключение к ДроидПланнер или АрдуПилот?
    Может что то другое?
    3) Как по встроенным в плату светодиодам определить наличие 3D-Fix ?
    4) Был ли зафиксирован у меня 3D-Fix во время краша? Светодиод на GPS модуле мигал..
    5) Почему-то мне кажется, что даже если отключить PRE-ARM-проверку_GPS, то LOITER не включится до тех пор, пока не будет зафиксирован 3D-FIX.......
    Я прав?
    Если прав, то не могу понять как у меня включился LOITER при отсутствии 3D-Fix!!!!
    Может ли быть такое, что ГПС модуль, был уверен в том, что зафиксировал все спуники и стал выдавать неверную информацию ???
     
    Последнее редактирование: 20 мар 2017
  2. uwrtey

    uwrtey Научный сотрудник

    Регистрация:
    22 июн 2016
    Сообщения:
    640
    Город:
    Екатеринбург
    Имя:
    Александр
    настроил предстартовую проверку
    pre-arming-check.jpg
    нахожусь дома.
    у окна дождался когда гпс модуль начнет мигать - заармил.
    ушел от окна, модуль мигать перестал - опять заармил.. Хм!?
    Надел на гпс-модуль металлическую банку - снова заармил!
    Да что такое?
    ГПС модуль помнит последнюю координату?
    Или предполетная проверка тупо не работает?
    По истечению какого то времени, он все так-же армился.
    Не мудрено, что он улетел в кусты!
     
  3. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.324
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    Запросто. А так же Mission Planner новых/старых версий в зависимости от используемой прошивки. Всегда рекомендуется использовать планер по дате совпадающей с прошивкой. В темах по планеру проскакивало, какие версии рекомендуются.
    При поиске синий мигает, при 3D Fix синий горит постоянно.
    Тут все может быть по разному, в зависимости от используемого модуля. Например на Neo-6M горит постоянно.
    Правильно. Должно быть так.
    Должна срабатывать перед каждым армингом.
     
    uwrtey нравится это.
  4. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.324
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    Приложите конфиг файл вашего аппарата. Позже посмотрим.
     
    uwrtey нравится это.
  5. uwrtey

    uwrtey Научный сотрудник

    Регистрация:
    22 июн 2016
    Сообщения:
    640
    Город:
    Екатеринбург
    Имя:
    Александр
    Мне тут подсказывают:
    Может с антенной чего то не то ?
    Может трещина?
    На днях вырвало из нее провода - и я включат гпс модуль без провода GND
    --- Сообщения объединены, 21 мар 2017 ---
    с мишн планер так и делаю...
    Спасибо.
    У меня НЕО-7М
    Вот вот. Вопрос как так произошло? Испорчен GPS приемник? Трещина ?
    Блин, даже ночь спустя армится! даже с надетой жестяной банкой на ГПС модуль.
    На ГПС модуле естественно светодиод не мигает.
    Подскажите пжлст, как это сделать?

    П.С.: я включил MOT_SPIN_ARMED. Понимаю, что это ни как не связано, но на всякий случай - указал об этом...
     
  6. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.324
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    Можно с уверенностью сказать, что с GPS приемником у вас проблемы.

    2017-03-20 20-46-07.bin
    upload_2017-3-21_10-50-31.png

    А после вообще работать перестал.
    2017-03-20 21-25-49 16
    2017-03-20 21-33-37 18
    upload_2017-3-21_10-51-24.png
     
    uwrtey нравится это.
  7. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.324
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    upload_2017-3-21_10-54-35.png
     
    uwrtey нравится это.
  8. uwrtey

    uwrtey Научный сотрудник

    Регистрация:
    22 июн 2016
    Сообщения:
    640
    Город:
    Екатеринбург
    Имя:
    Александр
    Спасибо, гляну вечером...
     
  9. uwrtey

    uwrtey Научный сотрудник

    Регистрация:
    22 июн 2016
    Сообщения:
    640
    Город:
    Екатеринбург
    Имя:
    Александр
    Могли слететь настройки с Ublox ?
    при включении без провода GND или при ударе?
     
  10. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.324
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    Думается, что нет. Но проверьте теперь работу модуля. Что говорит программа u-blox u-center при включенном debug?
     
    uwrtey нравится это.
  11. uwrtey

    uwrtey Научный сотрудник

    Регистрация:
    22 июн 2016
    Сообщения:
    640
    Город:
    Екатеринбург
    Имя:
    Александр
    на облаке, пожалуйста - https://cloud.mail.ru/public/7uCS/xqjEdu3V1

    А что значит этот график?
    [​IMG]

    Так это поди нормально??? Я же на столе его включал.

    Как Вы поняли это из графика?

    Я так понимаю, АПМ проверяет установлен ли в обще GPS модуль, и совсем не проверяет зафиксирован ли 3D-Fix ??????
    Хм.. Интересно....
    А можно ли это исправить?
    Есть ли в АПМ настройка Hdop ?

    ПС: Кстати, есть же всякие глушилки GPS ( такими угоньщики авто пользуются )
    Вдруг, кто то в том месте, в то время применил такую?
     
  12. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.324
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    Покажите это на видео, когда еще 3D Fix не будет, но в этот момент армите на столе. Если GPS в prearm chech не отключен, то на полетный экран выведется сообщение и заармить не даст. Так было всегда и вряд ли что изменилось.
    Если так не будет, то чистите EEPROM и настраивайте все заново. После этого еще попытку.
     
  13. uwrtey

    uwrtey Научный сотрудник

    Регистрация:
    22 июн 2016
    Сообщения:
    640
    Город:
    Екатеринбург
    Имя:
    Александр
    Raefa, Вы мне не верите?
    Вечером, конечно, могу снять видос, но тогда мне придется снять одним дублем и показать, что в МишнПланере параметр Arming_Check = anabled ???

    На полетном экране бывает три надписи:
    1) No GPS
    2) No Fix
    3) 3D Fix

    Я так понял, что АПМ проверяет не 3D-Fix, а просто наличие GPS
     
  14. uwrtey

    uwrtey Научный сотрудник

    Регистрация:
    22 июн 2016
    Сообщения:
    640
    Город:
    Екатеринбург
    Имя:
    Александр
    В моем случае: ( лежа на столе )
    1) надпись - No Fix
    2) светодиод на гпс-модуле не мигает и не горит
    3) параметр Arming_Check = anabled
    4) аппарат армится без проблем

    Тут два варианта:
    1) Arming_Check проверяет наличие ГПС, но не проверяет 3D-Fix, и это не настраивается..
    2) Arming_Check можно настроить на определенные проверки
    3) что то другое
     
  15. uwrtey

    uwrtey Научный сотрудник

    Регистрация:
    22 июн 2016
    Сообщения:
    640
    Город:
    Екатеринбург
    Имя:
    Александр
    пошел читать в разделе prearm_safety_check
    http://ardupilot.org/copter/docs/prearm_safety_check.html?highlight=pre arm#
    --- Сообщения объединены, 22 мар 2017 ---
    перевожу: 3D-fix требуется при арминге, в том случае, если включен режим Loiter или circular fence.
    Так что напрашивается вывод: "Так и должно быть"
     
  16. uwrtey

    uwrtey Научный сотрудник

    Регистрация:
    22 июн 2016
    Сообщения:
    640
    Город:
    Екатеринбург
    Имя:
    Александр
  17. uwrtey

    uwrtey Научный сотрудник

    Регистрация:
    22 июн 2016
    Сообщения:
    640
    Город:
    Екатеринбург
    Имя:
    Александр
    Аппарат армится в STABILIZE с статусом No-Fix, но переключить в LOITER его не удается.
    Все же я больше склоняюсь к тому, что так и должно быть....
    --- Сообщения объединены, 23 мар 2017 ---
    Обнаружил, что есть еще один статус GPS - 2D-Fix
    При таком статусе GPS модуль тоже мигает светодиодом.
     
  18. uwrtey

    uwrtey Научный сотрудник

    Регистрация:
    22 июн 2016
    Сообщения:
    640
    Город:
    Екатеринбург
    Имя:
    Александр
    GPS модуль мигает, но 3D-Fix нет !!!
    При попытке переключить режим, Loiter не включается - остается режим стабилизации.
    // Я бы и подумать не мог, что режим не включился! И мог бы запросто зарулиться, думая что включен Loiter.
    Но тут другое.
    В логах явно видно, что loiter был включен.....
    Значит 3D-Fix присутствовал...

    Остаются подозрения на GPS модуль, а также на инерциалку ( мож гироскоп? )

    Варианты:
    1) Трещина в антенне ГПС
    2) Плохой контакт ГПС модуля
    3) стукнутый об землю гироскоп
    4) глушилка ГПС
    5) другое
     
  19. raefa

    raefa Главнокомандующий Команда форума

    Регистрация:
    3 янв 2015
    Сообщения:
    4.324
    Город:
    Zhigulevsk
    Имя:
    Александр
    Смысл на русский язык тут меняется из-за сложности перевода и в общем него нет.
    Я бы перевел эту цитату так (с досмысливанием): GPS находится не в режиме 3d-fix и модель использует полетный режим, требующий GPS и/или забор (ограничение зоны полета, ну все должны знать, что это такое) включен.
     
  20. uwrtey

    uwrtey Научный сотрудник

    Регистрация:
    22 июн 2016
    Сообщения:
    640
    Город:
    Екатеринбург
    Имя:
    Александр
    Кажись ответ найден. Подсказку дал Uolg.
    Если Arming_Check = disable, то LOITER включится без наличия 3D-Fix. ( вечером отключу и проверю )
    GPS-модуль у меня мигал встроенным светодиодом, значит был 2D-Fix как минимум.
    На момент включения режима LOITER, возможно был 2D-Fix или No-Fix. ( или что-то другое )
    Логи показывают нестабильную связь с GPS.
    Напрашивается вывод...
    Стечение обстоятельств, но в первую очередь это Arming_Check = disable