Краш при выходе из FS-RTL

В моем случае приемник именно глохнет.
А глушит его направленная линия передачи. ( одна или несколько сразу )
Так как тест по земле успешно пройден:
Тестировал и в прямой видимости и за железобетонными преградами в виде многоэтажек.
Приемник лежит на подоконнике 6 этажа.
Пульт таскаю по земле с собой - дальность 400 метров. Ловит хорошо: ЗА Ж/Б преградами пульт пищит так как перестает принимать пакеты, а приемник продолжает исполнять команды.
А вот дела в полете обстоят несколько хуже:
Улетаю на 100 метров в прямой видимости и пульт начинает пищать.
Тут же срабатывает FailSafe и коптер возвращается на домашнюю точку.
Это 100% помехи.
Но возможно тут кое что еще: специальный алгоритм с обратной связью включает режим SafeMode сразу после того, как качество связи ухудшается ( не полная потеря, а частичная ) - но это опять же нужно проверять.

 

Летел в Loiter.
Улетел далеко - сработал FS и автопилот включил режим RTL.
Автопилот привел коптер ко мне на той высоте, на которой он был.
Я решил забрать управление себе.
Щелкнул Stabilize, затем снова Loiter.
А коптер вместо того, что-бы послушаться меня заглушил моторы и камнем пошел вниз.
Уже на подлете к земле я успел щелкнуть Stabilize, но ему не хватило высоты и он разбился.

Логи можно тут посмотреть: https://cloud.mail.ru/public/KttQ/cy36eLSdP




видео с моментом краша



Сперва я подозревал, что сам накосячил.
Я подумал, что в переключился в стаб, а стик газа был в это время на нуле.
Но после просмотра логов увидел, что коптер начал падать в режиме "лойтер"
Где в это время был стик газа - не помню...
Аккум не был севший

 

я в таких случаях передергиваю тумблер rtl и управление мое.и даже если стик газа ниже половины ,он садится в land. но лучше убедится что газ по середине.

 

если режим loiter и газ на нуле он же не должен моторы глушить...

 

Если управление не взяли после ф/с то нет.

 

Я Вас не пойму. Обьясните пжлст.
Управление я взял.
Включил сперва стаб, а затем лойтер.
Уровень газа при этом возможно был в нуле ( ключеаое слово - возможно ) но это не факт. Я собирался его снижать, но скорее всего я газ стал бы постепенно уменьшать и только после того как забрал управление себе.
В режиме лойтер, при газ=0 моторы обычно не глохнут.
А тут заглохли.
На полпути к земле я включил стаб, что бы хоть как то спасти аппарат, но высоты не хватило. Он попытался выровнятся..... Но было слишком поздно.

 

Не включал. Но можно посмотреть по другому параметру ( желаемое значение и действительное - разные )

Хорошая мысля !

Надо сделать так, что бы такого не могло произойти ( пульт замикшировать например )

Дизарм в воздухе не может сработать - инерциалка не дура. Понимает что не стоит не подвижно, значит - летит.

 

А у меня сработал на первом квадре, при быстром снижении с большой высоты не проследил положение стика,и он отключился, и рухнул в озеро.

 

Наверное Вы сами включили "дизарм"
А я говорю про автопилот, который сам не включит дизарм.

Кстати, можно ли выбрать другие комбинации стиков для арминга?

--- Сообщения объединены, 3 окт 2016 ---

а вот желаемое значение высоты и действительное
газ был в нуле

 

вот пожалуйста ( с разным масштабом )

 

Да, я тоже это замечал...
Но на этом коптере это было регулярно ( каждый раз )
При переключении режима с Stabilize на Loiter сперва пропадает газ, а затем набирает обороты....
Раньше ( на других рамах и при других настройках ПИД регуляторов ) этого небыло...
Так вел себя только этот аппарат - но он делал это всегда!
Я думаю - это нормально.
Скорее всего таким образом аппарат пытался погасить инерцию ( газ в это время был на 50% или меньше )
давайте посмотри график: ( нижний график это значение ALT )

Так и есть. Таким образом аппарат погасил инерцию. В общем - тут все нормально.

Возможная причина краша мне ясна. ( не думал я что нельзя лойтер включать пока газ на нуле )
Но эта гипотеза требует подтверждения.
Как провести эксперимент? Предлагайте варианты

 

Да можно на самом деле, просто коптер в этом случае будет пытаться снизить скорость снижения до максимальной скорости снижения в лоитере. проблема в другом. Напрашивается такой вывод:
Газ в нуле, стаб, т.е. коптер в свободном падении. Включаем лоитер, коптер пытается замедлить падение и одновременно стабилизироваться, резко растет нагрузка, но батарея не может отдать требуемый ток, возникает просадка и не хватает высоты что бы стабилизироваться. Но логи противоречат здравому смыслу...

 

Если честно - я не вижу противоречий.
Не понимаю только почему разрабы не учли этот момент !?
И как сделать так что бы в лойтере пропы не останавливались совсем?

 

С пульта ? Или с ППМ Энкодера? Хотя, судя по всему и правда - с пульта. Интересно...

Я очень быстро набрал высоту - инерция. ( аппарат какое то время набирает высоту с выключенными моторами )

Все верно. Этот параметр задается настройкой ПИД регулятора.
( Уровень газа не напрямую зависит от положения стика газа. Уровень газа задается инерциалкой. А она высчитывает его исходя из положения стика, с учетом требуемого времени реакции... Это если в двух словах.....На самом деле алгоритм немного сложнее... )

Не совсем так. На пульте был включен режим "лойтер" и мне пришлось щелкнуть в "STABILIZE" , а затем снова в лойтер.
Вот как раз таки в "стабилизации" коптер заглушил моторы и начал падать - логично! Это же стабилизация...
Дальше включился лойтер, а моторы не завелись..... Вот это странно....

Ага, я очень жду результатов тестирования. Очень - очень...

Снова смотрю график и вижу одну непонятную мне штуку!
Если график ThrIN это действительно уровень входящего газа, то мне не понятно почему он в нуле !!!!!
Ну не ужели я на поднял ручку газа глядя как аппарат падает !? ( На сколько я помню я дергал стик газа вверх-вниз в надежде что пропы загудят, а на графике этого не видно. )

Это же уровень газа при арминге.
А я толкую только про режим лойтер.
Я хочу так: как только включил лойтер, то пропы должны начать вращаться с заранее заданными оборотами...