Краш при выходе из FS-RTL

Есть у меня одно предположение, но его нужно проверить.
Давайте представим следующее:
Пропала связь. В приемнике сработал SafeMode:
в канале газа длительность импульсов равна нулю.
в канале смены режима - значение заморозилось
...
Далее срабатывает FailSafe и ведет коптер домой.
Связь частично появляется, но приемник до сих пор выдает в канал газа нуль, а вот канал смены режима уже разморозился.*
Я переключаю режим.
ППМ энкодер продолжает выдавать в канал газа импульсы с длительностью 900мкс, а вот канал смены режима пропускает и переключает режим.*
Как поведет себя полетный контроллер?
Есть у меня подозрение, что режим переключится не смотря на то, что в канале газа 900мкс*

Но это опять же очень маловероятно.
Но и эту версию нужно отработать и исключить.

Звездочками я отметил три обстоятельства, которые должны произойти, что бы данная ситуация произошла.
Опять-же, я думаю, что таких обстоятельств вообще происходить не должно.

Во первых нужно разобраться как работает приемник. И как работает режим SafeMode в данном приемнике.
В Оранжах LRS оба ВЧ модуля являются приемопередатчиками.
При потере сигнала передатчик начинает пищать как резанный - сигнализируя, что связь пропала.
А так как у меня в пульте установлен модуль мощностью 1 Ватт, а в приемнике модуль 100 мили Ватт, то сперва пропадает обратная связь.
То-есть приемник продолжает исполнять команды пульта, а передатчик пищит, думая что связи нет.
Как это работает: Передатчик посылает приемнику закодированную посылку с данными о РУ, а в ответ ждет отчет о том что посылка дошла.
если ответ он не получает, то начинает сигнализировать об этом.
Тесты по земле подтверждают это.
А вот во время полета связь пропадает полностью и прямая и обратная.
На первый взгляд это странно, но я думаю тут объяснение простое - связь глохнет от помех 3G, 4G, WiFi, GSM и тд....
Я не проверял как работает SafeMode в приемнике.

Я хочу узнать, какое условие для приемника является сигналом для включения режима SAFEMODE, и какое условие для выключения этого режима.
Возможно случается такая ситуация, когда приемник выдает в канал газа, установленную мною, нулевую длительность, а в канале смены режима длительность импульсов равна действительному значению с пульта.

Если такая ситуация может произойти, то идем дальше:

Нужно проверить как мой ППМ энкодер передает длительности по другим каналам в то время когда на входе канала газа до сих пор нуль, а в других каналах уже действительные длительности импульсов ( как раз то что я описал выше )
Вдруг моя прошивка PPM-энкодера позволяет управлять 5, 6, 7 и 8-ым каналами в то время, когда на входе канала газа нуль.

Если это так, то идем дальше:

На входе основного чипа в канале газа длительность импульсов 900мс. Давно уже сработал режим FailSafe и ведет аппарат домой.
А тут в канале смены режима - комманда на смену режима.
Ну и у кого приоритет выше?
У канала газа с его 900 мкс или у канала смены режима?
Если мы допустили два первых случая, то давайте предположим третий:
Возможно полетный контроллер отдаст больший приоритет на смену режима, а коптер в свою очередь рухнет камнем вниз, так как в канале газа до сих пор импульсы длительностью 900 мкс...

Требуется проверить все эти три случая.

--- Сообщения объединены, 18 окт 2016 ---

Естественно, 2000 микросекунд - я опечатался!

В течении какого-то.... не знаю какого. А вы знаете? Скажите и мне пожалуйста.
Но думаю, что некоторое время ему нужно.
Но и приемник не сразу восстанавливает связь - ему требуется время. при чем ощутимое.

Это естественно.
Логи не могут писаться с частотой выполнения циклов.
Один цикл <= одной операции
А для того что бы записать в ЕЕПРОМ хотя бы одно число, знаете сколько операций надо?
А при условии что там куча чисел. А еще надо что бы процессор занимался основными вычислениями.
В общем, для записи логов нужно много процессорного времени.

 

Интересное решение.
По сути, при потере ру, у Вас не включается вовсе failsafe, а автопосадка происходит в режиме land, который включается приемником, находящимся в режиме safemode.
А при просадке напряжения включается fs в самом полетном контроллере ?
А почему Вы сделали именно так?

 

Не верное суждение.
Если на пульте антенна лучше чем на приемнике, приемник может не принимать сигнал, но передатчик еще будет ловить.

 

Тем не менее, очень интересный подход.
Владельцы AIOP не имеют аппаратного PPM энкодера, думаю, они делают как Вы, в своих моделях.
Ну или почти так-же...
Вроде бы у них программный ППМ-Энкодер есть, но я не уверен - не юзал AIOP.

Чего? Я же про антенны ни чего не говорил сейчас, а ранее писал, что антенны абсолютно одинаковые - сосиски.
Я говорю про мощность радиомодулей на передачу.
Про чувствительность приемников обоих радиомодулей я не говорил ни слова - она одинаковая, на сколько я помню...
В пульте ПЕРЕДАТЧИК мощнее чем ПЕРЕДАТЧИК внутри приемника.
И по этому в первую очередь пропадает обратная связь.
Передатчик шлет команды - приемник их видит и исполняет.
Приемник отправляет отчет обратно передатчику, но достучаться до передатчика не может в силу своей маломощности.
По этому передатчик не получает пакеты с обратной связью и сигнализирует об этом звуковым сигналом.
Где я не прав ? Ткните меня носом.

 

провел тест:
У меня нет нормального пишущего осциллографа - поэтому я пользуюсь звуковой картой
Обнаружил, что в канале газа, при потере линка, не нулевая длительность, а немного меньше 1000 мкс. ( Хотя, я настроил - нуль !!! )
Так как FS срабатывал стабильно, а настроен он у меня на 950 мкс, то получается что сейчас при потере линка в канале газа 950 мкс или меньше.
Точно узнать не могу - нечем. Посоветуйте как узнать длительность подручными средствами. ( Давно хочу купить осциллограф, или приставку к ПК. Обсудим ? )

Я догадываюсь почему разработчики так сделали - это что бы уберечь оборудование:
Например, что бы пользователь не мог задать длительность 500 мкс - а то сервопривод может свернуть ( сломать ) свой механизм....
А может быть определенная длительность является нулевой, для того что бы электроника понимала где есть разделение каналов, хотя это примитивно..

тест номер два:
Решил проверить свою гипотезу, которую описал выше:

Во первых как мы выяснили нулевой длительностью тут и не пахнет.
А во вторых, даже при полном отсутствии обратной связи с приемника, последний отлично исполняет все комманды.
SafeMode в приемнике срабатывает только при полной потере радио-линка.

 

заглянул в настройки приемника, а там вместо нуля - 808
видимо это и есть минимальное значение.

Правда у меня были два канала настроены на 808 - тритий и четвертый.
Это я уже сейчас перенастроил и оставил только третий.

 

А какой диапазон может показать MP ? Сомневаюсь что MP покажет длительности близкие к нулю...
И PPM-энкодер нужно в таком случае как то перенастроить? ( Иначе он будет вводить свои корректировки )

Да, я в курсе.
На момент настройки решил использовать кучу проводков - так проще диагностировать.

Ну там есть специальный порт вроде. RSSI что ли называется... Или это не то?

 

Ага, точно - вот тут прочитал: https://github.com/baychi/OpenTinyRX/wiki/Руководство-пользователя

Сути это не меняет.
Причина падения мне не ясна. выходит что глюканул мой мозг и убрал газ в нуль?
Какие варианты еще могут быть господа?

Тимур, объясните мне пожалуйста, почему график Dalt выглядит именно так ?

 

Полет помню хорошо, но вот когда коптер начал падать, то моему мозгу пришлось не сладко... Ему пришлось быстро думать и еще что то делать.
Для того что бы понять, что коптер падает мне пришлось бы несколько раз пошевелить газом и убедится что он не откликается.

Не понял. Объясните пожалуйста.

Не отрицаю - доказательств нет. Только теоретические.

Где ошибки по барометру? Я их не вижу. Если в конце лога так это от удара об землю.
Ошибки по РУ были, но срабатывал FS

Делема...

 

У меня единственная зацепка - этот график.
Как будто я газ в ноль убрал, а затем его снова поднял.
А когда коптер падал, то график плавный.
Ни чего не понимаю.

 

Давайте предположим следующее: может просадка на АКБ была критическая и в регулях ( прошивка симонок ) сработала некая защита, которая вырубила моторы?
А контроллер работал ничего не подозревая ( Там же стабилизатор - напряжения на входе достаточно. И куча конденсаторов в обвязке. )
Как поведет себя график желаемой высоты ?
Как поставить эксперимент? Отключить АКБ на короткое время?

ПС: Этот акб раньше был шестибаночный. Этот АКБ подвел моего приятеля и из за этого упал вертолет...
Я переделал АКБ в четырехбаночный. Причина была в коротком замыкании в одной из банок.

 

Добавлю:
К балансировочному разъему аккумулятора был подключен контроллер напряжения с звуковым сигнализатором. ( далее по тексту "сигнализатор" )
Он молчал и ни разу не пикнул. Возможно с напряжением все было хорошо. Возможно просадка была незначительное для сигнализатора время. Возможно он настроен на срабатывание при уровне напряжения ниже требуемого для регуляторов.
У сигнализатора есть кнопка для настройки - я ни разу ей не пользовался. Датащит на это изделие я не видел. Для чего эта клавиша ?

Вопрос: Есть ли в прошивке симонок функция отключения моторов при низком напряжении на АКБ?