Квадрокоптер сам летит в одну из четырех сторон

Столкнуля с проблемой, она иногда появляется, может быть один раз в полетный час. Суть проблемы такова: после нескольких минут агрессивного полета, отпускаю стики, и квадрокоптер летит вперед, если я пытаюсь лететь назад, то он в лучшем случае остановится, а то и просто притормозит, но продолжит потихоньку лететь вперед, отпускаю стик в нейтралное положение и квадрокоптер летит вперед на максимальной скорости, хотя должен зависнуть на месте. Когда это случается, лететь невозможно, приходиться совершать аварийную посадку.
После переподключаю аккумулятор, APM перезагружается и можно опять лететь. Я не могу понять в чем проблема... Может это гироскоп тупит или еще чего, но ясно одно, это крайне опасно, так как зачастую квадрокоптер просто продолжает лететь вперед, медленно но вперед, в даль, он так может легко скрыться из виду и тогда он будет потерян...

 

К каком режиме такое происходит? Какой коптер? Нужны логи с RCIn и RCOut и таким поведением.