[Блог] LampGraph

АПМ то ладно, у меня бек рядом с апмом и ровно под дротеком, вот за него я не очень уверен что не шумит

 

в беке не те частоты, не шумит он.

 

Итак, пробовал экранировать алюминиевым скотчем - помогает, но слишком мало. Бортики по периметру тоже немного влияют. Текстолитовая пластина 15x15см между модулем и f4by тоже имеет некоторый эффект, но! Стоит только выдернуть батарейку как юцентр почти моментально радует зелеными полосочками и 3dфиксом. Боремся дальше... И тут меня снова посетила мысль: "А что если?.." Одев бронескафандр я взял gps модуль и переместил его... на задний луч в 20 см от ПК, но на одном с ним уровне. Интересно, в бок он видимо меньше шумит. Голый модуль стал ловить сигнал лучше чем со всеми экранами сверху.
Сегодня продолжу эксперимент.
Все опыты проводились так же на кухонном столе. Возможно на улице было бы все намного лучше и эти пляски особо не нужны, но тут уже дело принципа.

 

Итак, три (или четыре?) вечера и три (а может и четыре...) половины ночи привели к интересному заключению: ни алюминиевый скотч ни медный текстолит так не спасает GPS модуль от высокочастотных помех STM как 10-15см расстояния. Подняв модуль повыше над f4by удалось несколько раз поймать фикс. Разница между включенным и выключенным коптером есть, но минимальна. Нарисовал складывающуюся стойку, осталось распечатать и можно тестить в поле.
Одновременно подтвердились опасания Тимура: телеметрия перестала работать параллельно с минимОСД.

 

Тут смысл то в чем: когда была MinimOSD с заводской прошивкой, все работало. Сейчас заменил ее на Micro MinimOSD, которую предварительно прошил прошивкой от Алексея (
MinimOSD Extra 2.4.1 Plane & Copter by Megapilot, в соответствующей теме отписался) и вылезла проблема. При этом в F4BY ничего не менял. Отсюда вывод: проблема либо в прошивке либо в схемотехнике Micro MinomOSD (кстати, надо бы схему нарыть...)

 

Итак, подводим итоги:
1. на MinimOSD забил и воткнул в другой порт, все работает (только в найтхостовской крайней прошивке полетные режимы криво отображаются, надо бы разобраться, но позже - по большому счету пофиг)
2. Для GPS модуля распечатал складывающуюся стойку, теперь он около 12см над f4by. От экранов отказался - при малой площади от них толку нет. Вчера облетал - спутники ловит быстрее чем я разворачиваю телеметрию и очки, причем 14 штук. HDOP 0.8. На этом остановимся.
Интересно поведение с лоитере с кривым компасом (он походу намагничен, пока принципиально не подключаю внешний). После взлета включаю loiter - коптер ломится в сторону, пробовал несколько раз, так же пробовал пролететь по прямой метров 10 туда-сюда (в альтхольде, в лоитере не летел прямо) потом взлетел подальше над открытой местностью, включил и стал наблюдать: коптер крутит два-три круга сходящейся воронки радиусом метров 5, затем летит в центр воронки по прямой, пролетает его метра на 1,5-2, летит обратно и опять пролетает. 2-3 таких колебания и зависает в центре. После этого висит как прибитый. RTL тоже заработал.
В Tower теперь все быстро прогружается - видимо проблема была в наводках на GPS модуль.
Осталось несколько раз протестить FS в воздухе, и можно приступать к ретранслятору.

 

Именно так.

По-моему так и есть - прошивка как раз одна, а в конфигураторе выбирается. Значит надо просто заменить.

 

Читаю про поиски оптимального места для жпс и подумалось.. а не может ли быть у моего "эффект колокола" из-за жпс в паре см от ПК (на СТМ32)? Уже не знаю какие пиды крутить, но он у меня при полёте в жпс и отпускании стика, сначала по инерции пролетает этот момент, тормозит, возвращается пролетая снова, и так туда/сюда 2-3 раза пока не остановится (как тут выше описано). К чему я и "приклеил" такую кликуху про колокол.
Автор прошивки давал совет занизить пиды навигации по позиции, но куда не крутил - или чуть лучше но не хорошо или хуже. Вот и подумалось, мож в жпс дело. У меня там просто фольга от шоколадки как прокладка. Спутников 12-16 на улице вроде, ловит быстро, в течении минуты максимум 3дфикс.

 

Я просто пытаюсь добиться, чтобы коптер останавливался там, где затормозил и не искал точку отпускания стика, т.е. по большому счёту пусть "пролетает" её, а не раскачивается. Пока (и это на моих видео видно), только маятник. В бОльшей или меньшей степени. Завтра еще попробую, накрутил еще чуть других параметров (делаю две конфигурации с разными пидами и проверяю в какую сторону изменения).

 

Подумал тут... А что если на 280-й подвес вкорячить? Только сверху, т.е. вверхногами? А что, тяги хватит. Можно 6" пропы вкорячить...
Никто не встречал такого извращения?

 

Неистребимая тяга к искусству )))

 

Она таки победила и получилось, как ни странно, очень даже не плохо!
Полетное время 6 минут не очень живой батарейкой 4s 1800mah (номинал, сколько зальется еще не проверял).
Масса без акка и подвеса 350 грамм, масса подвеса 250 грамм + акк 150 грамм.
По тяге запас, как и ожидалось, еще есть - можно вкорячить 6-е или даже 7-е пропы и, тем самым, увеличить время полета.
Для плавности полета на аппе скопировал модель и настроил экспоненты - теперь можно переключать погонять/поснимать.
Подвес закрепил на одну стяжку. Сидит он не очень плотно, отсюда иногда тряска. Сейчас в разработке быстросъемный подвесмаунт.

И что самое интересное: получилось все как будто там и росло! Никаких балансировок, ни кручений пидов, ничего! Просто достал из коробки свежеприехавший подвес, прилепил на стяжку вверхбошкой, воткнул камеры, включил - он около минуты калибровался, потом поставил камеры горизонтально и замер.

--- Сообщения объединены, 30 мар 2017 ---

Вот такой гусь получился.

 

А ссылочку на подвес можно!?